Activation/Désactivation De La Synchronisation Impossible Lorsque L'interface De Mouvement Externe Est Active; Augmentation Du Temps De Rampe External Motion Interface; Unités Mécaniques Incorrectes Pour External Motion Interface; Erreur Dans La Donnée D'entrée D'external Motion Interface - ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation

Conséquences
Le mouvement de l'unité mécanique arg est immédiatement
arrêté. L'unité mécanique retourne à la position de la trajectoire
qui était en cours d'exécution. Elle reste à l'état Moteurs sous
tension et attend une demande de démarrage.
Causes probables
Le déclenchement de la surveillance du manipulateur peut être
dû à la détection d'une perte de bras, à une collision, à une
définition de charge incorrecte ou à des forces externes.
Actions recommandées
1 Si n'importe lequel des bras parallèles est desserré, fixez-le
à nouveau (si cela est possible), reconnaissez le défaut et
reprenez l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer
du FlexPendant.
2 Si possible, reconnaissez le défaut et reprenez l'opération
en appuyant sur le bouton Démarrer du FlexPendant.
3 Assurez-vous que les charges sont correctement définies
et identifiées.
4 Si l'unité mécanique est soumise à des forces issues de
processus externes, utilisez la commande RAPID ou les
paramètres système pour augmenter le niveau de
surveillance.
50445, Activation/désactivation de la
synchronisation impossible lorsque l'interface
de mouvement externe est active
Description
Le passage en mode de déplacement synchronisé ou l'arrêt de
ce mode n'est pas autorisé pendant l'activation de l'interface
de mouvement externe.
Conséquences
L'exécution du programme est arrêtée et le système passe à
l'état Mise hors tension des moteurs.
Causes probables
SyncMoveOn ou SyncMoveOff a été exécuté pendant que
l'interface de mouvement externe était active.
Actions recommandées
SyncMoveOn et SyncMoveOff ne doivent pas être exécutés
pendant que l'interface de mouvement externe est active.
Vérifiez l'application qui utilise la fonctionnalité Interface de
mouvement externe et corrigez le programme RAPID.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH
4 Dépannage par journal d'événement
50446, Augmentation du temps de rampe External
Motion Interface
Description
Le temps de rampe de External Motion Interface a été augmenté
afin d'éviter une survitesse pendant la phase de diminution de
la correction arg.
Nouveau temps de rampe : arg secondes.
Conséquences
Le temps de rampe défini par l'utilisateur a été augmenté pour
éviter les survitesses.
Actions recommandées
Augmenter la vitesse de correction maximale autorisée pour
accélérer l'opération, ou augmenter le temps de rampe défini
par l'utilisateur.
50447, Unités mécaniques incorrectes pour
External Motion Interface
Description
Une ou plusieurs unités mécaniques à inclure dans la correction
arg ne sont pas autorisées pour External Motion Interface.
Conséquences
La correction ne sera pas activée.
Causes probables
Tentative d'activation de la correction External Motion Interface
avec des unités mécaniques inactives ou n'appartenant pas à
la même tâche mouvement.
Actions recommandées
Vérifier l'application utilisant la fonctionnalité External Motion
Interface et modifier utiliser des unités mécaniques correctes
dans les paramètres d'activation .
50448, Erreur dans la donnée d'entrée d'External
Motion Interface
Description
Format incorrect de la donnée d'entrée d'External Motion
Interface, pour la correction arg.
Conséquences
L'exécution du programme est arrêtée, et l'armoire robot passe
Hors Puissance.
Causes probables
Le format de la donnée d'entrée d'External Motion Interface
était incorrect. Il existe deux raisons possibles :
• Les quaternions utilisés par External Motion Interface ne
sont pas correctement normalisés
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