ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 360

4 Dépannage par journal d'événement
4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées
Vérifiez le réglage des axes supplémentaires, Conditions en
position (Zone en position, Vitesse nulle), puis assurez-vous
que rien n'entrave les câbles de résolveur.
50309, Erreur Absolute Accuracy
Description
Les données sont transférées du robot vers la mémoire du
système de commande. Données Absolute Accuracy non
valides dans la mémoire du robot. Données Absolute Accuracy
effacées dans le système de commande pour l'unité mécanique
arg.
Actions recommandées
Chargez les nouvelles données Absolute Accuracy si elles sont
disponibles.
50310, Axe indépendant non actif
Description
L'unité mécanique arg avec axe indépendant n'est pas active.
Actions recommandées
Activer l'unité mécanique avant d'exécuter l'instruction d'axe
indépendant.
50311, Impossible d'activer l'unité mécanique
dans la tâche
Description
L'unité mécanique arg ne peut pas être activée dans la tâche
spécifiée.
Actions recommandées
Vérifiez que la connexion entre l'unité mécanique et la tâche
RAPID dans la configuration, rubrique Controller.
50312, Unité mécanique déjà active dans une
autre tâche
Description
Impossible d'activer l'unité mécanique arg car elle est déjà
active dans une autre tâche RAPID.
50313, Échec réinitialisation de mouvement
indépendant
Description
La réinitialisation du mouvement indépendant a échoué pour
arg; un mouvement synchronisé (MoveL/MoveJ) de l'outil
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asservi s'est produit pendant la réinitialisation du mouvement
indépendant.
Actions recommandées
Vérifier que la vitesse synchronisée de l'outil asservi est nulle
pendant l'exécution de la réinitialisation du mouvement
indépendant.
50314, Mouvement indépendant inaccessible
Description
La position de mouvement indépendant programmée pour arg
est inaccessible. Position programmée = arg mm.
Actions recommandées
Régler la position de mouvement indépendant.
Vérifier la zone de travail de l'outil asservi.
50315, Échec de la trajectoire de raccordement
Description
Tâche : arg
L'interpolation et le processus se sont arrêtés avant la trajectoire
de raccordement pour l'une des raisons suivantes :
• Retard.
• Points programmés trop proches.
• Système nécessitant une charge UC élevée.
arg
Actions recommandées
• Réduire le nombre d'instructions entre les instructions de
mouvement consécutives.
• Réduire la vitesse, utiliser des points plus espacés, ou
l'option /CONC.
• Augmenter la valeur ipol_prefetch_time.
Récupération : arg
50316, Fonction Absolute accuracy non activée
Description
La fonction Absolute Accuracy n'est pas activée pour le robot
arg.
Conséquences
La précision du positionnement du robot ne sera pas absolue.
Actions recommandées
Activez Absolute Accuracy en définissant le paramètre système
du robot « Use Robot Calibration » (Utiliser l'étalonnage du
robot) dans la rubrique Motion sur r#_uncalib.
Vérifiez le statut dans la fenêtre de pilotage manuel.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH