La Synchronisation Logicielle Sc A Démarré; Pénurie De Données Dans La Carte D'axes; Collision Prévue; Référentiels De Base Identiques - ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation

4 Dépannage par journal d'événement
4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées
Remettre à zéro les compteurs en position normale.
50428, La synchronisation logicielle SC a démarré
Description
La procédure de synchronisation logicielle du contrôleur de
sécurité a commencé.
50429, Paramètre CSS damping obsolète.
Description
Les paramètres CSS concernant le damping sont obsolètes.
Le damping se fait maintenant dans toutes les directions suivant
le paramètre Stiffness to damping ratio. Pour changer le
comportement
des directions non logicielles, utilisez les paramètres « Stiffness
in non soft dir » de rigidité des directions non logicielles.
Actions recommandées
Changez les paramètres damping en « Stiffness in non soft
dir » conformément à la description dans le manuel.
50430, Pénurie de données dans la carte d'axes
Description
La carte d'axes dans le module variateur arg a détecté une
pénurie de données venant du calculateur principal, elle a donc
stoppé l'exécution.
Conséquences
Le système passe en SYS HALT.
Causes probables
• Il y a une erreur de communication ou une pointe de tension
entre l'ordinateur principal et la carte d'axes.
• Une erreur précédente a placé le système en état de charge
d'UC élevée.
• Charge UC élevée, cela peut être dû à des communications
E/S trop fréquentes.
Actions recommandées
• Vérifiez les autres journaux d'erreur.
• Vérifiez le câblage et le connecteur Ethernet sur l'ordinateur
principal et sur la carte d'axes.
• Réduisez la charge sur l'ordinateur principal.
50431, Collision prévue
Description
Collision prévue entre les objets 'arg' et 'arg'.
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Conséquences
Les robots s'arrêtent immédiatement.
Causes probables
RobotWare a prévu qu'un ou plusieurs robots étaient sur le
point d'entrer en collision.
Actions recommandées
• Piloter le robot dans une autre direction si le problème s'est
produit pendant le pilotage manuel
• Modifier le programme du robot afin d'augmenter le
dégagement entre les objets impliqués
• Diminuer la distance de sécurité applicable aux objets
impliqués (dans le fichier de configuration de prévention
des collisions).
Si vous êtes sûr que les objets impliqués ne sont pas sur le
point d'entrer en collision, essayer la méthode suivante :
• Vérifier que le fichier de configuration de prévention des
collisions des objets impliqués est correct
• Vérifier que la définition de base des robots impliqués est
correcte
• Désactiver la fonctionnalité de prévention des collisions
50432, Référentiels de base identiques
Description
Les unités mécaniques arg et arg ont des référentiels de base
identiques.
Conséquences
Puisque les référentiels de base sont identiques, la
fonctionnalité de prévention des collisions ne peut vérifiier que
les auto-collisions de robots. Par conséquent, les contrôles de
collision entre robots et entre les robots et l'environnement ne
sont pas effectués.
Causes probables
Les références de base ne sont pas correctement définies.
Actions recommandées
Définir les référentiels de base (par exemple à l'aide de la
routine d'étalonnage de référentiel de base).
50433, Position modifiée à l'intérieur de la zone
de travail
Description
L'axe arg se trouve en dehors de sa zone de travail normale
lors de l'exécution d'une instruction IndReset.
Conséquences
La position est déplacée à l'intérieur de la zone de travail
normale.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
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