Le Chemin De L'unité Est Effacé; Erreur De Vitesse De Rotation Du Référentiel Trajectoire; Cercle Débutant Par Un Changement De Référentiel; Le Cercle Absolute Accuracy Est La Première Instruction De Mouvement - ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation

4 Dépannage par journal d'événement
4.7 5 xxxx
Suite
Actions recommandées
Vérifier que la direction donnée dans CSSForceOffsetAct est
compatible avec la direction donnée dans CSSAct.
50394, Le chemin de l'unité est effacé
Description
Le robot arg est partiellement coordonné avec l'unité arg à
partir d'une autre tâche et la trajectoire de l'unité a été effacée.
Cette situation peut se produire après modpos, SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit ou ClearPath ou si
l'unité ne reçoit pas d'instruction de mouvement précise avant
que le mouvement partiellement coordonné ne démarre.
La position de l'unité arg ne peut pas être lue à partir d'autres
tâches.
Conséquences
L'exécution ou le redémarrage du programme va être
interrompu.
Actions recommandées
1 Si la position programmée de l'unité est déplacée par
modpos lorsque le robot est partiellement coordonné à
l'unité, déplacez l'unité vers la nouvelle position pour définir
la trajectoire et déplacez le PP dans le programme du robot
pour pouvoir redémarrer le programme.
2 Vérifiez que l'unité possède une instruction de déplacement
en point fin pour atteindre une position bien définie et vérifiez
que tous les programmes reçoivent une instruction
WaitSyncTask avant et après le mouvement partiellement
coordonné.
3 Assurez-vous que l'unité n'est pas déplacée pendant le
mouvement partiellement coordonné. Veuillez noter qu'une
instruction WaitSyncTask est également requise après la
coordination partielle qui précède SyncMoveOn et
SyncMoveResume.
50396, Erreur de surveillance de force FC par
défaut
Description
La surveillance de force par défaut s'est déclenchée car les
forces externes programmées ou mesurées sont plus grandes
que celles de la limite de sécurité pour ce type de robot.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Actions recommandées
Modifier le programme pour réduire les forces externes totales
agissant sur le robot.
Suite page suivante
370
50397, Erreur de vitesse de rotation du référentiel
trajectoire
Description
La vitesse de rotation du référentiel trajectoire est trop élevée
pour l'utilisation de FC Machining avec ForceFrameRef défini
comme FC_REFFRAME_PATH.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Actions recommandées
Réduire la vitesse programmée, augmenter les zones de
raccordement ou réduire la distance entre la trajectoire
programmée et la surface.
50398, Cercle débutant par un changement de
référentiel
Description
Tâche : arg.
Avec l'option Absolute Accuracy ou Conveyor, les instructions
MoveC coordonnées à une autre unité mécanique doivent
utiliser le même outil et le même objet de travail que pour la
précédente instruction de mouvement.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Actions recommandées
Modifiez l'instruction de mouvement avant arg de manière à ce
que les deux utilisent les mêmes référentiels. Sinon, ajoutez
un MoveL (redondant) au point de départ de l'arc de cercle, en
utilisant le même référentiel que pour l'instruction MoveC.
50399, Le cercle Absolute Accuracy est la
première instruction de mouvement
Description
Tâche : arg.
Avec l'option Absolute Accuracy, MoveC ne peut pas être la
première instruction de mouvement.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Actions recommandées
Ajoutez une instruction de mouvement avant arg, en utilisant
le même outil et le même référentiel.
© Copyright 2005-2021- ABB. Tous droits réservés.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH