Échec De La Trajectoire De Raccordement; Redémarrage Interrompu - ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation

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50021, Erreur de position de l'axe
Description
La position réelle de l'axe arg est trop éloignée de la position
demandée.
Actions recommandées
Vérifier les paramètres de réglage, les forces externes ou le
matériel.
50022, Tension de liaison CC trop faible
Description
Les variateurs ne détectent pas de tension de liaison CC ou
cette tension est trop faible.
Cela peut se produire si la barre de liaison CC est mal insérée
ou si les contacteurs secteur ne se ferment pas correctement.
Actions recommandées
Veiller à bien insérer la barre de liaison CC entre le variateur
et le redresseur.
Vérifier que les contacteurs Moteurs sous Puissance sont
fermés et qu'il existe une tension sur la partie connectée au
redresseur.
50024, Échec de la trajectoire de raccordement
Description
Tâche : arg.
La trajectoire de raccordement a été exécutée comme un point
d'arrêt pour une ou plusieurs des raisons suivantes :
• Retard.
• Points programmés trop proches.
• Système nécessitant une charge UC élevée.
Réf. programme arg.
Actions recommandées
• Réduisez le nombre d'instructions entre les instructions de
déplacement consécutives.
• Réduisez la vitesse, utilisez des points plus espacés, utilisez
l'option /CONC.
• Augmentez le paramètre système « Prefetch Time » dans
la rubrique Motion et le type Motion Planner.
• Si l'arrêt survient au premier mouvement après un point fin,
augmentez le paramètre système « Interpolation Buffer
Startup Adjust » dans la rubrique Motion et le type Motion
Planner.
• L'avertissement peut être supprimé à l'aide de l'instruction
RAPIDE CornerPathWarning.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH
4 Dépannage par journal d'événement
50025, Redémarrage interrompu
Description
La position actuelle est trop éloignée de la trajectoire.
Actions recommandées
Procéder à un nouveau redémarrage avec reprise.
50026, Proche de la singularité
Description
Tâche : arg.
Le robot est trop proche de la singularité.
Réf. programme arg.
(Statut interne : arg).
Actions recommandées
Éloignez la trajectoire du robot de la singularité ou modifiez le
mode de pilotage manuel du robot en pilotage axe-par-axe.
Lorsque la position du robot dépend d'un autre axe piloté
manuellement, cette dépendance doit également être assouplie,
notamment en remplaçant le système de coordonnées de
pilotage manuel du robot universel par le système de
coordonnées de base.
50027, Axe hors plage
Description
La position de l'axe arg - arg se trouve en dehors de sa plage
de travail.
Actions recommandées
Utiliser le joystick pour ramener l'axe dans sa plage de travail.
50028, Sens du pilotage manuel incorrect
Description
La position de l'axe arg - arg se trouve en dehors de sa plage
de travail.
Actions recommandées
Utiliser le joystick pour déplacer l'axe dans la direction opposée.
50031, Commande non autorisée
Description
Impossible de modifier les paramètres système en mode
MOTEURS SOUS PUISSANCE.
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