Échec De Refsync Pour L'axe Contrôlé; Axe Contrôlé D'e/S Non Synchronisé; Mauvais Sens De Déplacement - ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation

50480, Échec de RefSync pour l'axe contrôlé
d'E/S
Description
Erreur interne pendant refsync ou le déplacement du robot.
Conséquences
La position de retour et la réf. de position de l'axe contrôlé d'E/S
ne sont pas synchronisées.
Actions recommandées
• Attendez que la vitesse soit nulle et vérifiez l'erreur interne.
• Effectuez une nouvelle opération RefSync.
50481, Axe contrôlé d'E/S non synchronisé
Description
Refsync inachevée lorsque le signal d'E/S arg est modifié.
Conséquences
La position de retour et la réf. de position de l'axe contrôlé d'E/S
arg ne sont pas synchronisées.
Actions recommandées
Exécutez IoCtrlAxis_RefSyncOn avant de changer le signal arg
ou de vérifier l'erreur interne.
50482, Vitesse de recherche non atteinte
Description
Un résultat de recherche de collision a été détecté sur la pince
asservie avant que la pleine vitesse de recherche ne soit
atteinte.
Conséquences
Il se peut que l'exactitude des résultats soit incertaine.
Actions recommandées
Vérifiez que le délai d'accélération est suffisant et que rien
n'obstrue la pince asservie.
50483, Mauvais sens de déplacement
Description
Le déplacement de la position actuelle à la position souhaitée
lors de l'ouverture arg
a engendré un déplacement dans le mauvais sens.
Conséquences
La séquence d'ouverture démarrera par un mouvement de
fermeture.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH
4 Dépannage par journal d'événement
Causes probables
Le contrôle d'effort de mouvement doit tout d'abord remettre
l'unité mécanique dans sa position initiale avant de reprendre
le processus de contrôle de position.
Dans ce cas-ci, la position de départ pour le mouvement d'effort
est plus proche que la position actuelle. Cela engendrera un
mouvement de fermeture avant que le contrôle de position ne
puisse reprendre.
L'erreur indique qu'il y a eu collision avec la tôle lors du
mouvement de fermeture, que l'épaisseur de la tôle n'est pas
correcte ou que l'étalonnage n'est pas bon.
Actions recommandées
1 Vérifiez que la configuration est exacte comme, par exemple,
l'épaisseur de la tôle.
2 Vérifiez que l'étalonnage est correct.
50484, Le point d'arrêt est trop éloigné du cercle.
Description
Tâche : arg
Réf. programmearg
Le point d'arrêt détecté lors de l'exécution d'une instruction
SearchC est trop éloigné de l'arc de cercle. Ce problème peut
survenir si une grande zone est définie lors de l'instruction de
mouvement précédente.
Conséquences
Il ne sera pas possible de réaliser un mouvement en arrière.
Causes probables
Une trop grande zone a été définie lors de l'instruction de
mouvement précédant l'instruction SearchC.
Actions recommandées
Utilisez une plus petite zone dans l'instruction de mouvement
précédant l'instruction SearchC.
50485, Utilisez l'ancienne définition du
bras-angle.
Description
Le robot à 7 axes arg est configuré pour utiliser l'ancienne
définition du bras-angle.
Conséquences
Cette définition du bras-angle est obsolète et sera supprimée
dans les prochaines versions. L'utilisation de l'ancienne
définition du bras-angle peut, dans certains cas, provoquer un
mauvais mouvement du robot.
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