ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 350

4 Dépannage par journal d'événement
4.7 5 xxxx
Suite
50196, Échec de l'étalonnage
Description
Les points 0 et 1 sont trop proches.
Actions recommandées
Procéder à un nouvel étalonnage, et éloigner les points 0 et 1
l'un de l'autre.
50197, Échec de l'étalonnage
Description
Les points 0, 1 et 2 sont alignés, ou le point 2 est trop proche
des points 0 ou 1.
Actions recommandées
Procéder à un nouvel étalonnage et déplacer des points, afin
que les points 0, 1 et 2 ne soient pas alignés, et que le point 2
soit éloigné des points 0 et 1.
50198, Échec de l'étalonnage
Description
Erreur interne lors de l'étalonnage, provoquée par un switch
d'origine inconnue.
Actions recommandées
• Signaler le problème à ABB.
• Effectuer un nouvel étalonnage.
50200, Erreur de couple
Description
Erreur de calcul du couple, provoquée par une vitesse élevée
pour l'unité mécanique. arg Statut interne arg.
Actions recommandées
• Vérifiez les données de charge.
• Réduisez la vitesse.
50201, Orientation inaccessible
Description
L'erreur de l'orientation programmée dépasse la limite autorisée.
Actions recommandées
• Ajuster l'orientation de la position robtarget.
• Ajuster/vérifier les orientations des référentiels utilisés : réf.
outil, réf. de base, réf.utilisateur, réf.objet.
• Il est possible (mais non recommandé) d'arrêter la
surveillance d'orientation avec le paramètre système
correspondant. Consulter la documentation des paramètres
système pour plus d'informations (rubrique mouvement/type
robot).
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350
50203, Noeud de mesure utilisé
Description
Le noeud de mesure de l'axe arg est déjà utilisé.
Actions recommandées
Sélectionner un autre noeud.
50204, Surveillance de mouvement
Description
La surveillance du mouvement a été déclenchée pour l'axe arg
sur l'unité mécanique arg.
Conséquences
Le mouvement de l'unité mécanique arg est immédiatement
arrêté. L'unité mécanique se dirige vers une position de la
trajectoire où elle était exécutée. Si la fonction de gestion des
erreurs de collision n'est pas configurée, l'exécution s'arrête et
reste à l'état Moteurs sous tension, dans l'attente d'une
demande de démarrage. Si la fonction de gestion des erreurs
de collision est configurée, l'exécution se poursuit dans un
gestionnaire d'erreurs.
Causes probables
Le déclenchement de la surveillance du mouvement peut être
dû à une collision, à une définition incorrecte de la charge ou
à des forces provenant d'un processus externe.
Actions recommandées
1 Si l'exécution est arrêtée, reconnaissez le défaut et reprenez
l'opération en appuyant sur le bouton Démarrer du
FlexPendant.
2 Assurez-vous que les charges sont correctement définies
et identifiées.
3 Si l'unité mécanique est soumise à des forces issues de
processus externes, utilisez la commande RAPID ou les
paramètres système pour augmenter le niveau de
surveillance.
4 Pensez à configurer la gestion des erreurs de collision dans
la rubrique Contrôleur, type 'Généralités Rapid' et ajoutez
un gestionnaire d'erreurs pour les erreurs de collision.
50205, Erreur de consignation des données
Description
arg
Actions recommandées
Solution :
arg
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH