ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 346

4 Dépannage par journal d'événement
4.7 5 xxxx
Suite
50135, Activation de SoftAct impossible
Description
Impossible d'activer 'soft servo'.
Actions recommandées
Vérifier que l'axe sélectionné peut être utilisée avec SoftAct.
50138, Limite de point de contrôle du bras
Description
Le robot arg a atteint la limite de point de contrôle du bras.
Actions recommandées
Utiliser le joystick pour déplacer à nouveau l'axe concerné dans
sa plage de travail.
50139, Limite de point de contrôle de bras
Description
Le pilotage manuel a été effectué dans le mauvais sens lorsque
le point de contrôle du bras était en dehors de la plage de travail
du robot arg.
Actions recommandées
Utiliser le joystick pour déplacer l'axe dans la direction opposée.
50140, Charge utile trop élevée
Description
Une charge utile élevée a entraîné un dépassement de la limite
de couple statique sur l'axe arg.
Actions recommandées
Vérifier et réduire la charge utile pour le bras et/ou le poignet.
Diminuer la plage de travail de l'axe pour réduire le couple
statique lié à la gravité.
50142, Configuration de mouvement
Description
Échec de la configuration du manipulateur.
arg
arg.
Actions recommandées
Vérifiez les paramètres système de la rubrique Motion.
Utilisez les paramètres corrects et réinitialisez le système.
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346
50143, Configuration des axes du robot
Description
La configuration réelle est différente de la configuration
demandée et/ou le mouvement d'un axe du robot est supérieur
à 90 degrés. Robot arg, axe arg.
Actions recommandées
Utiliser SingArea_Wrist ou ConfL_Off, modifier la position ou
insérer un point intermédiaire.
Il ne sera pas possible de continuer en mode Auto sans corriger
la configuration. Pour pouvoir atteindre malgré tout la position,
passer en mode manuel et répéter le démarrage.
50144, Référentiel de décalage imprécis
Description
L'étalonnage du référentiel de décalage est imprécis pour le
robot arg. Causes possibles :
• Le TCP est incorrect.
• Les points de référence sont imprécis.
• Les points de référence ne sont pas correctement espacés.
Actions recommandées
Si l'erreur estimée est inacceptable :
• Vérifier que le TCP approprié est utilisé.
• Utiliser plus de 3 points de référence.
• Soyez vigilant lorsque vous positionnez le robot sur les
points de référence.
50145, Limite cinématique
Description
Limite cinématique du robot arg. Aucune solution n'a été
trouvée.
• Segment long.
• Position proche d'une singularité.
• Axe 1, 2 ou 3 hors limites.
• Position inaccessible.
Actions recommandées
• Insérer un point intermédiaire pour réduire la longueur du
segment.
• Utiliser MoveAbsJ.
• Vérifier l'enveloppe de travail.
50147, Échec de la reprise après coupure
électrique
Description
La re-création de la trajectoire a échoué.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH