ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 369

Actions recommandées
Activer le soft servo cartésien avec l'instruction CSSAct avant
d'utiliser l'instruction CSSForceOffsetAct.
50387, Soft Servo cartésien proche de l'instabilité
Description
Le soft servo cartésien est proche de l'instabilité.
Conséquences
Le robot est arrêté par mesure de sécurité.
Causes probables
L'amortissement (damping) est trop faible.
Actions recommandées
L'amortissement est calculé à partir d'un rapport de rigidité.
Changez la valeur de « Stiffness » ou « StiffnessNonSoftDir »
dans l'instruction CSSAct. Si cela ne suffit pas, augmentez la
valeur du paramètre système « Damping Stability Limit » ou
modifiez le paramètre « Stiffness to damping ratio ».
50388, Erreur de surveillance de position du soft
servo cartésien
Description
La surveillance de la position définie par l'utilisateur dans le
mode soft servo cartésien est déclenchée.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Causes probables
L'erreur de position est plus importante que la plage autorisée
qui est spécifiée dans la configuration.
Actions recommandées
Augmenter l'erreur de position autorisée dans la configuration,
ou modifier le programme.
50389, Singularité du soft servo cartésien
Description
Le robot est trop proche d'une singularité, ce qui affecte le
comportement du soft servo cartésien.
Conséquences
Le comportement du robot sera différent de celui spécifié.
Actions recommandées
Modifie le rprogramme pour éviter la singularité.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH
4 Dépannage par journal d'événement
50390, Surveillance de vitesse du soft servo
cartésien
Description
La surveillance de la vitesse définie par l'utilisateur dans le
mode soft servo cartésien est déclenchée.
Conséquences
Le robot s'arrête.
Causes probables
L'erreur de vitesse est plus importante que la plage autorisée
qui est spécifiée dans la configuration.
Actions recommandées
Augmenter l'erreur de vitesse autorisée dans la configuration,
ou modifier le programme.
50391, Mouvement interdit soft servo cartésien
Description
Un déplacement manuel ou programmé a été détecté.
Conséquences
Le mouvement demandé est ignoré.
Actions recommandées
Lors de l'utilisation du soft servo cartésien, un autre mouvement
n'est autorisé que si l'on a utilisé l'argument \AllowMove dans
l'instruction CSSAct.
50392, Erreur de communication SafeMove
Description
La communication avec contrôleur SafeMove sur le module
d'entraînement arg a échoué.
Conséquences
Impossible d'effectuer les tests de frein.
Actions recommandées
Vérifier si le matériel SafeMove est connecté.
50393, Décalage de force dans une direction
non-compliante
Description
La direction du décalage de force dans CSSForceOffsetAct
n'est pas le même que la direction de compliance indiquée par
CSSAct.
Conséquences
Cela ne facilitera pas la compliance dans la direction demandée.
Il peut y avoir aussi des déviations de position par rapport à la
trajectoire programmée dans les directions non compliantes.
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