ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 363

Causes probables
Utilisation de l'argument facultatif « DataAtTrigTime » de
l'instruction FCGetProcessData. Si aucun déclenchement n'a
eu lieu, cette erreur est signalée.
Actions recommandées
Retirez l'argument facultatif.
50337, Capteur de force non configuré
Description
Erreur dans les paramètres de capteur de force.
Actions recommandées
Vérifier les paramètres système du capteur de force. Dans un
système MultiMove, vérifier que les paramètres système ''Use
PMC Sensor'' et ''Use FC Master'' dans la rubrique Motion et
le type Robot ont été correctement définis.
50338, Erreur de paramètre dans
FCCondAdvanced
Description
Erreur dans le paramètre LogicCond de l'instruction
FCCondAdvanced.
Actions recommandées
Changer le paramètre LogicCond de l'instruction
FCCondAdvanced.
50339, Erreur de paramètre dans FCCondTime
Description
Erreur dans le paramètre Time de l'instruction FCCondTime.
Actions recommandées
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre Time de
l'instruction FCCondTime.
50340, Erreur de définition de cube du contrôle
de force
Description
Erreur dans le paramètre Box de l'instruction FCCondPos ou
FCSupvPos.
Actions recommandées
Changer le paramètre Box de l'instruction FCCondPos ou
FCSupvPos.
Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH
4 Dépannage par journal d'événement
50341, Erreur de définition du cylindre du
contrôle de force
Description
Erreur dans le paramètre Cylinder de l'instruction FCCondPos
ou FCSupvPos.
Actions recommandées
Changer le paramètre Cylinder de l'instruction FCCondPos ou
FCSupvPos.
50342, Erreur de définition de la sphère du
contrôle de force
Description
Erreur dans le paramètre Sphere de l'instruction FCCondPos
ou FCSupvPos.
Actions recommandées
Changer le paramètre Sphere de l'instruction FCCondPos ou
FCSupvPos.
50343, Erreur de définition du cône du contrôle
de force
Description
Erreur dans les paramètres de l'instruction FCCondOrient ou
FCSupvOrient.
Actions recommandées
Changer les paramètres dans l'instruction FCCondOrient ou
FCSupvOrient.
50344, Axes en dehors des limites dans le
contrôle de force
Description
Un ou plusieurs axes sont en dehors de leur zone de travail
dans le contrôle de force.
Actions recommandées
Modifier le programme pour éviter les limites d'axe physiques.
50345, Erreur de surveillance Force Control
Description
La surveillance spécifiée par l'utilisateur s'est déclenchée. Le
type est arg.
Types :
1 Position du TCP.
2 Réorientation de l'outil.
3 Vitesse TCP.
4 Vitesse de réorientation.
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