ABB Robotics IRC5 Manuel D'utilisation page 362

4 Dépannage par journal d'événement
4.7 5 xxxx
Suite
50325, Échec de l'activation de la commande en
effort
Description
L'activation de la commande en effort a échoué.
Causes probables
Le système n'est pas étalonné ou la commande en effort est
déjà activée. Une autre raison peut être l'utilisation d'arguments
incorrects.
Actions recommandées
N'utiliser l'instruction FCAct ou FCPress1LStart que lorsque le
système de commande en effort est étalonné et que le contrôle
de position est activé. Contrôler tous les arguments liés à
l'instruction d'activation.
50326, Échec de la désactivation du contrôle de
force
Description
Échec du retour au contrôle de position.
Causes probables
Le contrôle de position ne peut pas être rétabli si le robot se
déplace en raison de forces externes ou de consignes
demandées.
Actions recommandées
Arrêter les consignes actives, supprimer les forces externes,
puis réessayer.
50327, Échec du démarrage des consignes
Description
Échec du lancement des consignes utilisateur.
Causes probables
Les consignes ne peuvent être lancées qu'en contrôle de force.
Actions recommandées
Vous devez activer le contrôle de force avant d'essayer de
lancer les consignes.
50328, Erreur paramètre FCRefSprForce ou
FCRefSprTorque
Description
Erreur dans le paramètre Stiffness de l'instruction
FCRefSprForce ou FCRefSprTorque.
Actions recommandées
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre Stiffness
de l'instruction FCRefSprForce ou FCRefSprTorque.
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50329, Erreur de paramètre dans FCRefSprForce
Description
Erreur dans le paramètre MaxForce de l'instruction
FCRefSprForce.
Actions recommandées
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre MaxForce
de l'instruction FCRefSprForce.
50330, Erreur de paramètre dans
FCRefSprTorque
Description
Erreur dans le paramètre MaxTorque de l'instruction
FCRefSprTorque.
Actions recommandées
Attribuer une valeur supérieure à zéro au paramètre MaxTorque
de l'instruction FCRefSprTorque.
50333, Erreur FCRefLine, FCRefRot ou
FCRefCircle
Description
Le paramètre Distance dans l'instruction FCRefLine ou
FCRefRot et les paramètres Radius et Speed de l'instruction
FCRefCircle doivent être supérieurs à 0.
Actions recommandées
Modifier les paramètres ci-dessus conformément au manuel.
50335, Erreur de paramètre dans FCRefSpiral
Description
Valeur de paramètre non autorisée utilisée dans la fonction
FCRefSpiral.
Causes probables
Erreur dans les valeurs des paramètres de la fonction
FCRefSpiral.
Actions recommandées
Changer les valeurs des paramètres de la fonction FCRefSpiral.
50336, Erreur de paramètre dans
FCGetProcessData
Description
Échec dans la récupération des informations de processus.
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Manuel d'utilisation - Dépannage IRC5
3HAC020738-004 Révision: AH