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4.4.4
Remplacement de l'unité de desserrage des freins .......................................
4.5
Bras supérieur et inférieur ..................................................................................
4.5.1
Remplacement du bras supérieur ..............................................................
4.5.2
Remplacement du poignet .......................................................................
4.5.3
Remplacement du plateau tournant ...........................................................
4.5.4
Remplacement du plateau tournant de processus .........................................
4.5.5
Remplacement du bras inférieur ................................................................
4.6
Châssis et base ................................................................................................
4.6.1
Remplacement du roulement à rotule ..........................................................
4.6.2
Remplacement du dispositif d'équilibrage ....................................................
4.6.3
Remplacement des roulements arrière du dispositif d'équilibrage ....................
4.6.4
Remplacement de la tige de butée mécanique .............................................
4.7
Moteurs ...........................................................................................................
4.7.1
Remplacement du moteur de l'axe 1 ..........................................................
4.7.2
Remplacement du moteur de l'axe 2 ..........................................................
4.7.3
Remplacement du moteur de l'axe 3 ..........................................................
4.7.4
Remplacement du moteur de l'axe 4 ..........................................................
4.7.5
Remplacement du moteur de l'axe 5 ..........................................................
4.7.6
Remplacement du moteur de l'axe 6 ..........................................................
4.8
Réducteurs ......................................................................................................
4.8.1
Remplacement du moyeu ........................................................................
4.8.2
Remplacement du réducteur de l'axe 1 ........................................................
4.8.3
Remplacement du réducteur de l'axe 2 ........................................................
4.8.4
Remplacement du réducteur de l'axe 3 .......................................................
4.8.5
Remplacement du réducteur de l'axe 6 .......................................................
5
Étalonnage
5.1
Présentation à l'étalonnage .................................................................................
5.1.1
Introduction et terminologie sur l'étalonnage ................................................
5.1.2
Méthodes d'étalonnage ............................................................................
5.1.3
Quand procéder à un étalonnage ? ............................................................
5.2
Repères de synchronisation et sens du mouvement d'axe ........................................
5.2.1
Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................
5.2.2
Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes .......................................
5.3
Mise à jour des compte-tours ..............................................................................
5.3.1
Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5 ..........................................
5.3.2
Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore ..................................
5.4
Étalonnage avec la méthode Axis Calibration ........................................................
5.4.1
Description de la méthode Axis Calibration .................................................
5.4.2
Outils d'étalonnage pour Axis Calibration ....................................................
5.4.3
Emplacement d'installation des outils d'étalonnage ......................................
5.4.4
Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage ..............................
5.4.5
Reference Calibration ..............................................................................
5.5
Étalonnage avec la méthode Wrist Optimization .....................................................
5.6
Vérificiation de l'étalonnage ................................................................................
5.7
Contrôle de la position de synchronisation .............................................................
6
Démantèlement
6.1
Introduction au démantèlement ............................................................................
6.2
Informations environnementales ..........................................................................
6.3
Mise au rebut du robot .......................................................................................
6.4
Démantèlement du dispositif d'équilibrage .............................................................
7
Informations de référence
7.1
Introduction ......................................................................................................
7.2
Normes applicables ...........................................................................................
7.3
Conversion des unités .......................................................................................
7.4
Vissez les joints ...............................................................................................
Manuel du produit - IRB 6700Inv / IRB 6700I
3HAC058254-004 Révision: U
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Table des matieres
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