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4 Réparation
4.8.3 Remplacement du réducteur de l'axe 2
Suite
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
1
Retrait du réducteur de l'axe 2
Utilisez ces procédures pour retirer le réducteur.
Suivez l'ordre des procédures séparées, en fonction de l'ordre dans lequel elles
sont présentées.
Fixation du bras inférieur
Utilisez cette procédure pour fixer le bras inférieur.
1
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636
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
•
Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
•
Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
ATTENTION
Lors de la réalisation de ces procédures, le faisceau de câbles sera toujours
installé ou partiellement installé sur le robot. Faites très attention à ne pas
l'endommager !
Action
Bougez l'axe 2 vers -35°.
© Copyright 2017 - 2023- ABB. Tous droits réservés.
Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à
Routine d'étalonnage de référence
à la page
717.
Remarque
Manuel du produit - IRB 6700Inv / IRB 6700I
3HAC058254-004 Révision: U
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