Génération De La Consigne De Position [836]; Rattrapage [837] - Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi

Option technologique F01
9.4.33 Génération de la consigne de position [836]
9.4.34

Rattrapage [837]

Ilotage d'un axe
Immobilisation d'un
axe dans une
position définie
9-92
Avant de sortir la consigne de position, on applique les signaux de la
synchronisation et du réglage de l'angle de décalage (V_décal., [841])
et du rattrapage [837]. En variante, on a la possibilité d'appliquer la
consigne de position de l'extérieur via U886 (activation par U885). La
consigne de vitesse résultante est intégrée dans "l'intégrateur LCA"
pour donner la consigne de déplacement de l'axe asservi, avec, pour
un axe rotatif, limitation à la longueur de cycle d'axe asservi réglable
par PM11. Les corrections correspondantes sont également lancées
pour la mesure de position par l'intermédiaire de KK301 et B303/ B304.
Une valeur de commande anticipatrice de vitesse est disponible sur
KK312. Elle peut être appliquée en aval du régulateur de position afin
de diminuer l'écart de traînage dynamique.
La fonction de rattrapage permet d'isoler un entraînement d'une
commande sectionnelle puis de lui faire réintégrer la commande
sectionnelle. Après son isolement, l'entraînement peut tourner à la
vitesse d'îlotage et être immobilisé dans une position précise.
L'ordre "îlotage/immobilisation" = 1 permet de découpler un axe de la
commande sectionnelle. L'axe réduit alors sa vitesse selon une rampe
jusqu'à la "consigne de vitesse d'îlotage" qui est réglé dans U626.01
avec l'unité [10 UL/min] ou dans U626.02 en pourcentage. La
décélération de la rampe de descente est réglable dans U628.1 et son
lissage initial et final dans U627.1. Par la commande "Mode" avec ou
sans rampe interne, la rampe ou le lissage interne peuvent être
influencés directement par une source de consigne sans que le lissage
interne ait de l'effet.
L'ordre "Déblocage positionnement" déclenche la mise à l'arrêt de l'axe
dans la position de consigne prescrite dans le paramètre U626.03.
Auparavant, l'entraînement continu cependant de fonctionner à la
"vitesse de consigne d'îlotage" jusqu'à ce que la position
d'immobilisation puisse être atteinte suivant la rampe paramétrée dans
U628.3 sans inversion du sens de marche. La valeur par défaut –1 fait
utiliser la rampe de décélération de l'indice 1.
Par la suppression de l'ordre "déblocage positionnement", l'axe est
incité à quitter la position d'immobilisation et à accélérer à la "vitesse de
consigne d'îlotage", la rampe d'accélération étant définie dans U628.4
(voir courbe en traits interrompus sur [837]). Ici aussi, la valeur par
défaut –1 fait utiliser la rampe d'accélération de l'indice 2 .
Par ailleurs, l'ordre "Déclencher positionnement" permet de relancer
l'opération de positionnement. La position d'arrêt est alors accostée en
"mode relatif" en l'espace d'un tour (compensé en cycle d'axe) ou en
"mode absolu" sur plusieurs cycles d'axe.
6SE7087-7QX70 (Edition AN)
Compendium Motion Control
08.2012
Siemens AG
SIMOVERT MASTERDRIVES