Pilote Réel Avec Compensation De Temps Mort [833] - Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi

08.2012
9.4.30 Pilote réel avec compensation de temps mort [833]
Siemens AG 6SE7087-7QX70 (Edition AN)
SIMOVERT MASTERDRIVES
La source de valeur pilote pour le synchronisme devrait être constituée
de préférence par l'axe pilote virtuel ([832] ou [790]+[791]). Ce principe
donne le comportement de régulation le plus stable et la meilleure
précision, même en régime dynamique, par suite de l'égalité des temps
morts au niveau de tous les axes, pour la saisie de la valeur pilote et de
la mesure de position.
Il arrive toutefois assez souvent que l'utilisation d'un axe pilote virtuel
n'est pas possible du fait que la valeur pilote doit être lue par
l'intermédiaire d'un capteur externe existant, monté sur un élément de
machine amont (capteur sur moteur ou sur machine).
Dans un pareil cas, on utilisera le bloc fonctionnel "pilote réel avec
compensation de temps mort", tant pour le variateur sur lequel est
exploité le capteur de valeur pilote que sur les variateurs en aval
auquel est transmise cette valeur pilote par le biais du bus SIMOLINK.
Dans un premier temps, la valeur de position d'entrée issue du capteur
de position (ou de SIMOLINK) est limitée à la longueur de cycle d'axe
réglée dans U425. La mesure de position empruntant la voie du bloc de
synchronisme parvient normalement plus tard au régulateur de position
que la mesure de position du propre axe formé directement dans le
cours du cycle rapide du régulateur de position. Il est naturel que le
temps mort soit particulièrement important pour les variateurs qui
reçoivent cette valeur pilote à travers SIMOLINK. La compensation de
temps mort U424 a pour effet d'ajouter à la valeur pilote une "course
anticipatrice" qui dépend de la vitesse : plus la vitesse est élevée, plus
la distance parcourue par la matière durant le temps mort est grande.
La valeur de vitesse servant de base à la compensation de temps mort
peut être obtenue en dérivant la valeur pilote ou directement par la
saisie de position au moyen du capteur externe de valeur pilote, cette
dernière méthode étant à privilégier. Les instabilités du signal de
vitesse peuvent être éliminées par lissage au moyen de U427, la
constante de temps de lissage ayant le même effet qu'un allongement
du temps mort à compenser.
A cet effet, on fait fonctionner l'entraînement à deux vitesses différentes
dont on mesurera la variation de course en mesurant les tops zéros ou
les repères imprimés.
=
s s
var.course 2
=
v v
variation 2
v
var.course
→ =
t
tps mort
s
variation
Compendium Motion Control
− =
s
1
− =
v
1
[UL]
=
1 -
[UL/ms]
Option technologique F01
[UL]
UL/min
[ms]
9-85