Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi page 429

09.2008
n
cmd
Interpolation
trajectoires
x
–
cmd
x
act,CN
1
Régulateur maître (CN)
n : commande vitesse
cmd
x : commande position
cmd
x : écart régul. position
err
x : position réelle
act
Mode d'action
Siemens AG 6SE7087-7QX70 (Edition AK)
SIMOVERT MASTERDRIVES
Avec DSC, la position réelle calculée par l'entraînement est également
retournée directement :
Attente de
transmission
T
pc
Déclage origine
et compensation
Fig. 8.2-33 Structure de la boucle d'asservissement de position réalisée sur la base de
l'interface de consigne de vitesse linéaire avec DSC
Afin que cela soit possible, l'écart de régulation calculé dans le maître
est transmis en plus de la consigne de vitesse. Le réseau de réaction
supplémentaire peut utiliser les formats internes de l'entraînement pour
la représentation de la position; il est ainsi indépendant de la
représentation de la position dans le maître. La représentation ci-dessus
suppose que le réseau est calculé dans le temps de cycle du régulateur
de vitesse linéaire T
SC
cherche de cette manière à obtenir le maximum possible d'amélioration
de la dynamique. Cependant des temps de cycle T plus grands sont
également possibles, si le temps de calcul est trop juste (T
La structure contient en tout trois branches de réaction pour la mesure
de position (N° 1, 2 et 3). La branche de réaction N°2 compense
entièrement l'action de la N°1 en ce qui concerne la mesure x
envoyée par l'entraînement, de sorte que le temps mort dans la branche
N°1 ne doive plus être pris en compte pour la stabilité du circuit
d'asservissement de position. En conséquence, la boucle
d'asservissement de position est tout d'abord ouverte. La branche de
Compendium Motion Control
Interpolation Contrôle de
(T ) position
pc
B
K
pc
–
2
x
act,CN
T
pc
A
T : période d'échantillonnage du régulateur de vitesse
sc
T : période d'échantillonnage du régulateur de position
pc
(= T )
MAPC
K : gain du régulateur de position
pc
, ce qui sera possible dans beaucoup de cas. On
Communication / PROFIBUS
n
cmd
Filtre vitesse
n
variateur
3
x
act, cariateur
T
sc
x
act
Régulateur du variateur
≤ T ≤ T
SC
act
Contrôle vitesse
–
Calcul de la
vitesse
4
).
PC
8.2-99