Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi page 430

Communication / PROFIBUS
Interface
Etats de
fonctionnement
Conditions
supplémentaires
8.2-100
réaction N°3 referme le circuit avec pourtant un léger retard, afin qu'un
gain plus grand puisse être sélectionné.
La référence absolue de la mesure de position est d'abord créée dans le
maître (sommateur " Décalage origine et compensation"). Elle est aussi
contenue dans la consigne de position x
calculé dans le maître est donc indépendante de l'origine. Le variateur
n'a donc besoin de rien savoir quant à l'origine et au point de référence.
Deux signaux supplémentaires sont transmis dans le sens "consigne" :
1. écart de régulation x
2. gain du régulateur de position k
Les télégrammes standards 5 et 6 définis pour la fonction Dynamic
Servo Control (DSC) sont expliqués en détail au chapitre 8.2.7.3.
Pour autant que les deux signaux x
branche de réaction est activée dans le variateur. Si un seul des deux
signaux est configuré, il est admis que cela sert à d'autres fins, et la
branche de réaction n'est alors pas activée.
Le gain du régulateur de position K
1/1000 1/s.
Du point de vue de l'entraînement, il existe deux états de fonctionnement
différenciables selon que k
1. k = 0 : le réseau de réaction est inactif, la boucle d'asservissement
pc
de position est ouverte dans le variateur. Le maître utilise cet état
normalement pour ouvrir complètement la boucle d'asservissement
de position, par ex. en cas de défauts. De cette manière, il peut aussi
revenir à l'asservissement de position conventionnel sans
reconfigurer l'entraînement. L'entraînement peut admettre que x
0 est émis. La consigne de vitesse linéaire est fournie par n
≠ 0 : le réseau de contre-réaction est actif, la boucle d'asservisse-
2. k
pc
ment de position est fermée sur le variateur. La valeur de commande
anticipatrice de la vitesse est fournie par n
Le maître peut commuter à tout moment entre les deux états. De plus, le
maître a le droit de modifier à tout moment la valeur de k
adapter la dynamique lors de changements de rapport de réducteur ou
pour effectuer une compensation de transmissions non linéaires.
La branche de réaction 2 doit reproduire exactement l'action de la
branche de réaction 1 entre les points A et B. Les deux branches
doivent :
1. travailler avec une valeur réelle mesurée au même instant et
échantillonnée avec la même fréquence
2. présenter le même temps de retard
3. comporter la même interpolation de détail
Cela est rendu par des flèches en pointillé dans l'image de structure.
Le filtre de la consigne de vitesse indiqué dans l'image de structure est
optionnel et n'a aucun rapport avec la fonction DSC. Elle a été
représentée sur le dessin pour montrer clairement la différence avec
l'asservissement conventionnel.
cmd
err
pc
ou k
err pc
transmis pas le Profibus a l'unité
PC
≠ 0 :
= 0 ou k
pc pc
6SE7087-7QX70 (Edition AK)
Compendium Motion Control
. L'écart de régulation x
sont configurées, la
cmd
(éventuellement = 0).
cmd
, par ex. pour
pc
Siemens AG
SIMOVERT MASTERDRIVES
09.2008
err
=
err
.