Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi page 247

Fonctions
NOTA
RELMOD = 0
(U883=0)
NOTA
7-38
Positionnement relatif
Le positionnement relatif consiste à se déplacer d'une distance donnée.
Ce déplacement est initialisé par un front montant sur POS_ON
(libération du positionnement) ou sur validation par un front montant
dans le cas du mode de validation SPV_RIE_TYP = 0.
Une relance de ce déplacement est possible à tout moment. Dans ce
cas, le parcours restant du déplacement précédent est annulé, et l'axe
se déplace de la valeur de la nouvelle distance à compter du point de
déclenchement.
Exemple : mesure = 12567
consigne = 5000
nouvelle position de consigne : 12567 + 5000 = 17567
La définition du point de référence a pour effet de modifier la mesure.
De ce fait, la position de destination atteinte dépend du décalage
introduit dans le système de mesure par le référencement au vol. Ceci
peut être choisi en fonction du mode RELMOD (U883) (voir chapitre
suivant).
Les fins de course logiciels se rapportent à la somme des distances
(mesure) et interrompent le positionnement relatif lorsque cette somme
atteint la valeur du fin de course logiciel. L'axe ne peut alors être
déplacé qu'en sens inverse de celui dans lequel le fin de course logiciel
a été accosté.
Le mouvement de déplacement relatif est interrompu si le signal
POS_ON est remis à 0 avant que l'axe n'ait atteint la position de
destination ou lorsqu'on applique un front montant sur SPV_RIE. Le
parcours restant est effacé.
Recommandations :
Lorsqu'on veut interrompre (suspendre) un mouvement de déplace-
ment relatif, sans qu'à la reprise du déplacement l'axe ait à effectuer de
nouveau la totalité du déplacement relatif, on ramènera à 0% la
consigne de vitesse sur U851 par un interrupteur analogique. L'arrêt
s'effectue alors suivant la rampe. Une recommutation sur la consigne
valide avant l'interruption a pour effet de déplacer l'axe sur l'ancienne
position de destination, c'est-à-dire que le parcours restant est alors
effectué.
Mode de positionnement relatif
Dans le cas du positionnement relatif (POS_TYP_ACT = 1), on utilise
comme mesure, comme pour tous les autres modes de déplacement,
le contenu de la valeur de position de la source U850.2.
Cela signifie que lors d'un référencement au vol, la consigne corrigée
est prise en compte dans le déplacement (CONSIGNE = MESURE).
Le positionneur a un comportement de régulation correcte. Pour un axe
rotatif, la correction s'effectue par le chemin le plus court. Ceci peut se
traduire par une inversion du sens de rotation, notamment si la valeur
de correction est supérieure à la moitié de la longueur du cycle d'axe.
6SE7087-7QX70 (Edition AK)
Compendium Motion Control
09.2008
Siemens AG
SIMOVERT MASTERDRIVES