Régulateur Technologique - Siemens SIMOVERT MASTERDRIVES Motion Control Mode D'emploi

09.2008
Alignement GR
Shuntage GR
7.2.2 Régulateur technologique
Temps de calcul
Adaptation Kp
Action I
Blocage régulateur
Lissages
Siemens AG 6SE7087-7QX70 (Edition AK)
SIMOVERT MASTERDRIVES
L'alignement du générateur de rampe (limitation) est toujours actif,
donc aussi lors du blocage du générateur de rampe. La valeur de
limitation positive devrait toujours être supérieure à la valeur de
limitation négative, sinon la limitation ne peut pas être calculée
correctement. Si la valeur de limitation positive est négative, la sortie du
générateur de rampe sera limitée à cette valeur négative, même en cas
de blocage du générateur de rampe.
Le shuntage du générateur de rampe a l'effet suivant :
♦ la valeur de sortie y est égale à la valeur d'entrée x
indépendamment des ordres d'annulation et de mise à l'arrêt.
♦ l'arrêt rapide s'effectue cependant avec le temps défini pour l'arrêt
rapide.
Les temps de calcul pour le régulateur technologique sont les suivants :
♦ Régulateur PI avec adaptation de Kp :
♦ Régulateur PID avec adaptation de Kp et lissage : 48 µs
♦ Avec tout (statisme, cde anticip., GR en sortie) :
Une inversion de signe est possible en définissant un facteur négatif.
♦ Le forçage de l'action I a toujours lieu, que le régulateur soit bloqué
ou libéré
♦ Lorsque le régulateur est bloqué, sa sortie est toujours nulle, même
en cas de forçage de l'action I
♦ Pour Tn = 0, l'action I est effacée, même effet que Tn = ∞
♦ L'alignement de l'action I n'a lieu que si la sortie est limitée (B0555 =
1) et Tn <> 0 et le régulateur est libéré et l'action I n'est pas forcée.
Le blocage du régulateur technologique a les effets suivants :
♦ Les générateurs de rampe de limitation sont annulés
♦ La consigne, la mesure, les lissages et l'entrée du régulateur sont
calculées
♦ L'action D est calculée
♦ Le statisme et la commande anticipatrice sont additionnés
♦ L'action P et la sortie du régulateur sont nulles
♦ Pas de forçage de l'action I => l'action I est effacée
♦ Calcul de la limitation de sortie (avec B+ = B- = 0)
♦ Pas de sous-échantillonnage, c'est-à-dire chaque valeur est utilisée
♦ Pour une constante de temps de lissage nulle, l'élément de lissage
est positionné sur la valeur d'entrée
♦ Constante de temps de lissage : période de traitement < 500
=> erreur max. 1 % de la constante de temps de lissage
♦ Constante de temps de lissage : période de traitement = 3000
=> erreur max. 10 % de la constante de temps de lissage
♦ Constante de temps de lissage : période de traitement > 20000
=> réglage à éviter
Compendium Motion Control
Fonctions
38 µs
58 µs
7-11