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Programmation
9.5 Suivi des tâches en cours
9.5.3
Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity
Une commande "MC_MoveVelocity" est démarrée par un front positif au paramètre
"Execute". L'objectif de la commande est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et
que l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre "InVelocity" signale
que la vitesse paramétrée a été atteinte et maintenue.
Le déplacement de l'axe peut être interrompu p. ex avec une commande "MC_Halt".
Les paramètres de sortie "Busy", "CommandAborted" et "Error" signalent respectivement
que la commande est encore en cours de traitement, qu'elle a été interrompue et qu'elle
comporte une erreur.
Pendant le traitement de la commande Motion Control, le paramètre de sortie "Busy" affiche
la valeur TRUE. Si la commande est interrompue par une autre commande ou une erreur, le
paramètre de sortie "Busy" prend la valeur FALSE. Cela se produit indépendamment du
signal au paramètre d'entrée "Execute".
Les paramètres de sortie "CommandAborted" et "Error" affichent la valeur TRUE pendant au
moins un cycle. Lorsque le paramètre d'entrée Execute et mis sur TRUE, ces messages
d'état sont affichés avec rémanence.
Ci-après quelques exemple du comportement des bits d'état dans diverses situations :
La vitesse paramétrée est atteinte
Si la commande Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse
paramétrée soit atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie
"InVelocity". Le paramètre "Execute" n'a aucune influence sur la durée d'affichage pour le
paramètre "InVelocity".
①
La commande est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". En fonction de la programmation, la valeur
de "Execute" peut repasser à FALSE avant que la vitesse paramétrée soit atteinte, ou après. Lorsque la commande
est en cours d'exécution, le paramètre "Busy" affiche la valeur TRUE.
②
Une fois la vitesse paramétrée atteinte, le paramètre "InVelocity" passe à TRUE. Les paramètres "Busy" et "InVeloci-
ty" conservent la valeur TRUE jusqu'à ce que la commande "MC_MoveVelocity" soit remplacée par une autre com-
mande Motion Control ou se termine par une erreur.
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S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16
Description fonctionnelle, 12/2019, A5E03790552-AG
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