Siemens SIMATIC STEP 7 S7-1200 Guide D'utilisation
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Siemens SIMATIC STEP 7 S7-1200 Guide D'utilisation

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S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16
SIMATIC
STEP 7
S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0
dans TIA Portal V16
Description fonctionnelle
12/2019
A5E03790552-AG
Avant-propos
Introduction
Bases pour le travail avec
S7-1200 Motion Control
Guide d'utilisation de Motion
Control
Mise en œuvre des versions
Objet technologique Axe de
positionnement
Objet technologique Table
des tâches
Chargement dans la CPU
Mise en service
Programmation
Axe - Diagnostic
Motion Control
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Manuels Connexes pour Siemens SIMATIC STEP 7 S7-1200

Sommaire des Matières pour Siemens SIMATIC STEP 7 S7-1200

  • Page 1 S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16 Avant-propos Introduction Bases pour le travail avec SIMATIC S7-1200 Motion Control Guide d'utilisation de Motion Control STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 Mise en œuvre des versions dans TIA Portal V16 Objet technologique Axe de positionnement Description fonctionnelle...

  • Page 2: Mentions Légales

    Tenez compte des points suivants: ATTENTION Les produits Siemens ne doivent être utilisés que pour les cas d'application prévus dans le catalogue et dans la documentation technique correspondante. S'ils sont utilisés en liaison avec des produits et composants d'autres marques, ceux-ci doivent être recommandés ou agréés par Siemens. Le fonctionnement correct et sûr des produits suppose un transport, un entreposage, une mise en place, un montage, une mise en service, une utilisation et une maintenance dans les règles de l'art.

  • Page 3: Avant-Propos

    Avant-propos Objet du manuel Ce manuel vous fournit des informations détaillées sur S7-1200 Motion Control. En termes de contenu et de structure, il est semblable au contenu de l'aide en ligne de STEP 7 V16. Il est donc essentiel de comprendre en grande partie l'interaction de ce manuel avec STEP 7. Ce manuel s'adresse aux programmateurs de programmes STEP 7 ainsi qu'aux personnes réalisant la configuration, la mise en service et la maintenance de systèmes d'automatisation avec des applications Motion Control.

  • Page 4: Centre De Formation

    Pour garantir la sécurité des installations, systèmes, machines et réseaux contre les cybermenaces, il est nécessaire de mettre en œuvre - et de maintenir en permanence - un concept de sécurité industrielle global et de pointe. Les produits et solutions de Siemens constituent une partie de ce concept.

  • Page 5: Table Des Matières

    Sommaire Avant-propos ............................3 Introduction ............................11 Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200................11 Composants matériels pour Motion Control ................12 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control................15 Moteur pas à pas sur PTO ...................... 15 2.1.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control .............. 15 2.1.2 Principe de l'interface à...
  • Page 6 Sommaire Objet technologique Axe de positionnement ..................63 Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement ..........63 Outils de l'objet technologique Axe de positionnement ............67 Ajouter l'objet technologique Axe de positionnement ............69 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" .......... 70 5.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration ............
  • Page 7 Sommaire Configurer l'objet technologique Table des tâches ............... 147 6.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration ............147 6.4.2 Visualiser les valeurs ......................148 6.4.3 Paramètres de base ......................149 6.4.3.1 Configuration - Général......................149 6.4.3.2 Configuration - Table des commandes ................. 149 6.4.3.3 Commandes de menu contextuel - Table des tâches ............
  • Page 8 Sommaire Motion Control ............................. 209 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 ................209 11.1.1 MC_Power ..........................209 11.1.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 ..............209 11.1.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel à partir de V6 ............. 213 11.1.2 MC_Reset ..........................
  • Page 9 Sommaire Annexe ............................... 258 12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO ................258 12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO ............261 12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures ....262 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO ......................
  • Page 10 Sommaire 12.10 Variables de l'objet technologique tableau des tâches V6 ..........345 12.11 Versions V1...6 ........................347 12.11.1 Sorties de la CPU (version V1...3 de la technologie) pertinentes pour Motion Control ..347 12.11.2 Dialogues de configuration ....................352 12.11.2.1 V1...3 ............................

  • Page 11: Introduction

    Introduction Fonctionnalité Motion de la CPU S7-1200 TIA Portal vous assiste avec la fonctionnalité "Motion Control" de la CPU S7-1200 lors de la commande de moteurs pas à pas et de servomoteurs : ● Vous configurez les objets technologiques "Axe de positionnement" et "Table des commandes"...

  • Page 12: Composants Matériels Pour Motion Control

    Introduction 1.2 Composants matériels pour Motion Control Composants matériels pour Motion Control La figure suivante montre la configuration matérielle de principe pour une application Motion Control avec la CPU S7-1200. CPU S7-1200 La CPU S7-1200 allie la fonctionnalité d'un automate programmable à celle de Motion Control pour l'exploitation d'entraînements.

  • Page 13: Entraînements Et Codeurs

    Introduction 1.2 Composants matériels pour Motion Control PROFINET Vous établissez la liaison en ligne entre la CPU S7-1200 et la console de programmation via l'interface PROFINET. En plus des fonctions en ligne de la CPU, d'autres fonctions de mise en service et de diagnostic pour Motion Control sont à votre disposition. De plus, PROFINET prend en charge le profil PROFIdrive pour le couplage d'entraînements et de codeurs compatibles avec PROFIdrive.
  • Page 14 Introduction 1.2 Composants matériels pour Motion Control Désignation Référence CPU 1214C DC/DC/RLY 6ES7214-1HG40-0XB0 CPU 1214FC DC/DC/DC 6ES7214-1AF40-0XB0 CPU 1214FC DC/DC/RLY 6ES7214-1HF40-0XB0 CPU 1215C DC/DC/DC 6ES7215-1AG40-0XB0 CPU 1215C AC/DC/RLY 6ES7215-1BG40-0XB0 CPU 1215C DC/DC/RLY 6ES7215-1HG40-0XB0 CPU 1215FC DC/DC/DC 6ES7215-1AF40-0XB0 CPU 1215FC DC/DC/RLY 6ES7215-1HF40-0XB0 CPU 1217C DC/DC/DC 6ES7217-1AG40-0XB0...

  • Page 15: Bases Pour Le Travail Avec S7-1200 Motion Control

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control Moteur pas à pas sur PTO 2.1.1 Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control Le nombre d'entraînements pouvant être utilisés dépend du nombre de PTO (Pulse Train Outputs) et du nombre disponible de sorties de générateur d'impulsions. Les informations suivantes expliquent les relations de dépendance correspondantes : Nombre maximal de PTO Avec la version V4 de la technologie, 4 PTO sont disponibles par CPU.

  • Page 16: Sorties De Générateur D'impulsions Utilisables Et Fréquences Limites

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO Sorties de générateur d'impulsions utilisables et fréquences limites Les variantes de relais des CPU ont uniquement accès aux sorties de générateur d'impulsions d'une Signal Board. Selon la CPU, les sorties de générateur d'impulsions Q0.0 à...

  • Page 17: Sorties Pour Les Signaux D'entraînement

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO Remarque Accès aux sorties de générateur d'impulsions via la mémoire image Si le PTO (Pulse Train Output) a été activé et affecté à un axe, c'est le firmware qui assume le contrôle des sorties de générateur d'impulsions et de sens correspondantes.
  • Page 18 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO Voir aussi Sorties de la CPU (version V1...3 de la technologie) pertinentes pour Motion Control (Page 347) Principe de l'interface à impulsions (Page 19) Relation entre le type de signal et le sens de marche (Page 19) Fins de course matériels et logiciels (Page 43) Limitation des à-coups (Page 44) Référencement (Page 45)

  • Page 19: Principe De L'interface À Impulsions

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO 2.1.2 Principe de l'interface à impulsions En fonction des paramètres du moteur pas à pas, chaque impulsion provoque le déplacement du moteur pas à pas selon un angle défini. Par exemple, si le moteur pas à pas est paramétré...
  • Page 20 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO PTO – impulsion A et sens B Avec ce type de signal, les impulsions de la sortie d'impulsions et le niveau à la sortie indiquant le sens sont exploités. Les impulsions sont fournies via la sortie d'impulsion de la CPU.
  • Page 21 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO PTO – cadence de comptage A et cadence de décomptage B (à partir de V4) Avec ce type de signal, les impulsions provenant d'une sortie sont exploitées. L'impulsion pour le sens positif est fournie via la "Sortie d'impulsion de comptage".
  • Page 22 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO PTO – A/B, avec décalage de phase, quadruple (à partir de V4) Avec ce type de signal, les fronts montants et les fronts descendants des deux sorties sont exploités.
  • Page 23 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.1 Moteur pas à pas sur PTO Inversion du sens Lorsque vous activez l'option "Inversion du sens", la logique de sens est inversée : ● PTO – impulsion A et sens B –...

  • Page 24: Entraînement Profidrive / Raccordement D'entraînement Analogique

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 2.2.1 Raccordement d'entraînement et de codeur Un entraînement et un codeur sont affectés à un axe de positionnement avec raccordement d'entraînement via PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique.

  • Page 25: Application Automatique Des Paramètres D'entraînement Et De Codeur Dans L'appareil

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 2.2.2 Application automatique des paramètres d'entraînement et de codeur dans l'appareil Les grandeurs de référence pour le couplage de l'entraînement et du codeur doivent être paramétrées de manière identique dans l'automate et dans l'entraînement ou le codeur pour l'exploitation.
  • Page 26 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Paramètres Le paramétrage de l'automate s'effectue dans TIA Portal sous "Objet technologique > Configuration > Paramètres de base > Entraînement/codeur". Le paramétrage de l'entraînement et du codeur s'effectue lors de la configuration du matériel correspondant.
  • Page 27 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Paramétrage dans TIA Portal Commande Paramètres d'entraî- Applica- Variable dans le bloc de données techno- nement tion auto- logique matique Nombre de bits pour la résolution fine <Nom P979[3] Codeur 1 XIST1...

  • Page 28: Profidrive

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 2.2.3 PROFIdrive PROFIdrive est la norme standard de technique d'entraînement pour le couplage d'entraînements et de codeurs via PROFINET IO. Les entraînements et codeurs qui prennent en charge le profil PROFIdrive, sont raccordés selon la norme PROFIdrive.

  • Page 29: Régulation

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Télégrammes Brève description standard pour codeur externe 1 Codeur • Signe de vie • Vitesse réelle 32 bits (NREEL) • 1 Codeur • Signe de vie •...

  • Page 30: Connexion De Données D'entraînement Profidrive / Codeur Profidrive

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 2.2.5 Connexion de données d'entraînement PROFIdrive / codeur PROFIdrive La connexion des données des entraînements PROFIdriveet des codeurs PROFIdrive s'effectue soit directement via le télégramme PROFIdrive, soit par un bloc de données. Utilisez la connexion par bloc de données si vous voulez influencer ou exploiter le contenu des télégrammes en lien avec le processus dans le programme utilisateur.
  • Page 31 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Principe de la connexion de données par bloc de données Le diagramme fonctionnel simplifié ci-après représente la connexion des données aux entraînements PROFIdrive et aux codeurs PROFIdrive via un bloc de données. Des détails concernant le modèle sont fournis dans les autres sections.
  • Page 32 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique ① Le "MC-PreServo" est appelé avant le "MC-Servo". Dans le programme utilisateur du "MC-PreServo", transférez le contenu du télégramme d'en- ⑤ trée à partir de la mémoire image partielle "TPA OB Servo" vers le bloc de données de l'interface de données.
  • Page 33 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Procédure de base pour la connexion de données via un bloc de données Procédez comme suit pour utiliser la connexion de données par bloc de données. La connexion de données peut être configurée séparément pour l'entraînement et le codeur PROFIdrive.
  • Page 34 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Configurer la connexion de données par bloc de données Procédez comme suit dans la configuration de l'axe : 1. Ouvrez la fenêtre de configuration "Interface matérielle > Entraînement ou Codeur". 2.
  • Page 35 Vérifiez la cohérence des données de votre programme utilisateur dans le couplage d'entraînement et de codeur. Vous trouverez sous le lien suivant un exemple d'application pour l'utilisation de MC-Pre- et MC-PostServo : https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575 (https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575) Voir aussi Télégramme PROFIdrive (Page 208) Configuration - entraînement - PROFIdrive (Page 78)

  • Page 36: Connexion De Données D'entraînements À Raccordement D'entraînement Analogique

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 2.2.6 Connexion de données d'entraînements à raccordement d'entraînement analogique La connexion de données d'entraînements à interface analogique peut également s'effectuer par le biais d'un bloc de données. Utilisez la connexion par bloc de données si vous voulez adapter en fonction du processus la valeur de consigne analogique dans le programme utilisateur.
  • Page 37 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 5. Dans l'éditeur de bloc, insérez une variable de type de données "WORD". 6. Compilez le bloc de données pour la liaison des données avant de l'utiliser dans la configuration des axes.

  • Page 38: Comportement D'exécution

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 2.2.7 Comportement d'exécution 2.2.7.1 Blocs d'organisation pour Motion Control Description Lorsque vous créez un objet technologique "Axe de positionnement" avec entraînement PROFIdrive ou interface d'entraînement analogique, des blocs d'organisation sont créés automatiquement pour le traitement des objets technologiques.

  • Page 39: Cycle D'application Motion Control

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Cycle d'application Motion Control Vous pouvez paramétrer le cycle d'application Motion Control, dans lequel est appelé le MC- Servo [OB91], dans les propriétés du bloc d'organisation sous "Général > Temps de cycle" : Le MC-Servo [OB91] est appelé...

  • Page 40: Mémoire Image Partielle "Pip Ob Servo

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique 2.2.7.2 Mémoire image partielle "PIP OB Servo" Affectez pour une régulation optimale tous les modules d'E/S utilisés par Motion Control (par ex. entraînements, modules technologiques, modules d'entrées/sorties analogiques) à la mémoire image partielle "TPA OB Servo".

  • Page 41: Débordements

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Débordements Si le cycle d'application réglé n'est pas respecté, p. ex. en raison d'un cycle d'application trop court, des débordements peuvent apparaître. Tout débordement de MC-Servo [OB91], MC-Interpolator [OB92], MC_PreServo [OB67] et MC_PostServo [OB95] est inscrit dans le tampon de diagnostic et entraîne l'ARRET de la CPU.
  • Page 42 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.2 Entraînement PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique Etat de fonctionnement MISE EN ROUTE (STARTUP) Avant que la CPU ne démarre le traitement du programme utilisateur cyclique, les OB de mise en route sont exécutés une fois. Durant la MISE EN ROUTE, les sorties du processus sont bloquées.

  • Page 43: Fins De Course Matériels Et Logiciels

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.3 Fins de course matériels et logiciels Fins de course matériels et logiciels Les fins de course matériels et logiciels permettent de limiter la "Plage de déplacement autorisée" et l'"Espace de travail" de votre objet technologique "Axe de positionnement". La figure ci-dessous montre les rapports : Les fins de course matériels sont des interrupteurs de bout de course qui limitent la "Plage de déplacement autorisée"...

  • Page 44: Limitation Des À-Coups

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.4 Limitation des à-coups Limitation des à-coups La limitation des à-coups réduit les charges exercées sur votre mécanique pendant une rample d'accélération ou de décélération. Lorsque la limitation des à-coups est activée, la valeur de l'accélération et de la décélération n'est pas modifiée abruptement, mais augmentée et diminuée en douceur.

  • Page 45: Référencement

    Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.5 Référencement Référencement Par "référencement", on entend l'alignement des coordonnées de l'axe de l'objet technologique avec la position physique réelle de l'entraînement. Comme dans le cas d'axes de positionnement, les indications et affichages de position se rapportent exactement à ces coordonnées de l'axe, une correspondance exacte avec la situation réelle est de la plus haute importance.
  • Page 46 Bases pour le travail avec S7-1200 Motion Control 2.5 Référencement Remise à zéro de l'état "Référencé" L'état "Référencé" d'un objet technologique (<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone) est remis à zéro dans les circonstances suivantes : ● Raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) : –...

  • Page 47: Guide D'utilisation De Motion Control

    Guide d'utilisation de Motion Control Le guide décrit ici montre le procédé de principe pour utiliser Motion Control avec la CPU S7-1200. Condition Pour mettre en œuvre l'objet technologique "Axe de positionnement", un projet contenant une CPU S7-1200 doit être créé. Marche à...

  • Page 48: Mise En Œuvre Des Versions

    Mise en œuvre des versions Aperçu des versions Vous trouverez les relations entre les différentes versions dans la liste ci-dessous. Version de la technologie Vous pouvez vérifier la version de technologie actuellement choisie dans la Task Card "Instructions", dans le dossier "Technologie > Motion Control" et dans la boîte de dialogue "Objets technologiques >...

  • Page 49: Liste De Compatibilité

    Mise en œuvre des versions 4.1 Aperçu des versions Liste de compatibilité Technologie Objet technologique Instruction Motion Con- trol V7.0 Nouveautés : V4.4 Axe de positionne- MC_Power V7.0 ment V7.0 MC_Reset V7.0 Période de seg- • Table des com- ment pour raccor- MC_Home V7.0 mandes V7.0 dement...
  • Page 50 Mise en œuvre des versions 4.1 Aperçu des versions Technologie Objet technologique Instruction Motion Con- trol V6.0 Nouveautés : V4.2 Axe de positionne- MC_Power V6.0 ment V6.0 V4.3 MC_Reset V6.0 MC-PreServo • Table des com- MC_Home V6.0 MC-PostServo • mandes V6.0 MC_Halt V6.0 Connexion des •...
  • Page 51 Mise en œuvre des versions 4.1 Aperçu des versions Technologie Objet technologique Instruction Motion Con- trol V5.0 Nouveautés : V4.1 Axe de positionne- MC_Power V5.0 ment V5.0 MC_Reset V5.0 Raccordement • Table des com- d'entraînement MC_Home V5.0 mandes V5.0 via PROFIdrive MC_Halt V5.0 Raccordement •...
  • Page 52 Mise en œuvre des versions 4.1 Aperçu des versions Technologie Objet technologique Instruction Motion Con- trol V3.0 Innovation : V2.2 Axe V3.0 MC_Power V3.0 Chargement à l'état V3.0 Table des com- MC_Reset V3.0 de fonctionnement mandes V3.0 V4.0 MC_Home V3.0 MC_Halt V3.0 MC_MoveAbsolute V3.0...

  • Page 53: Modifier La Version De La Technologie

    Mise en œuvre des versions 4.2 Modifier la version de la technologie Modifier la version de la technologie Pour pouvoir utiliser les avantages d'une nouvelle version de la technologie, vous devez régler/modifier le cas échéant la version de la technologie pour les projets existants. Remarque Compatibilité...

  • Page 54: Liste De Compatibilité Des Variables V1

    Mise en œuvre des versions 4.3 Liste de compatibilité des variables V1...3 <-> V4...5 Liste de compatibilité des variables V1...3 <-> V4...5 Dans le cadre de la technologie V4, les blocs de données technologiques pour S7-1200 Motion Control et S7-1500 Motion Control ont été uniformisés. De ce fait, il y a à partir de la V4 de nouvelles variables et de nouveaux noms de variable pour les objets technologiques Axe de positionnement et Table des commandes.

  • Page 55: Errorbitsvariables Errorbits (Axe De Positionnement)

    Mise en œuvre des versions 4.3 Liste de compatibilité des variables V1...3 <-> V4...5 Nom de variable V1.0 à V3.0 Nom de variable à partir de V4.0 Conversion auto- matique V1 ... 3 à ≥ V4 <Nom d'axe>.Config.Homing.SwitchedLevel <Nom d'axe>.Sensor[1].ActiveHoming.SwitchLevel <Nom d'axe>.Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel <Nom <Nom d'axe>.Actor.InverseDirection...

  • Page 56: Motionstatusvariables Motionstatus (Axe De Positionnement)

    Mise en œuvre des versions 4.3 Liste de compatibilité des variables V1...3 <-> V4...5 MotionStatusVariables MotionStatus (axe de positionnement) Nom de variable V1.0 à V3.0 Nom de variable à partir de V4.0 Conversion auto- matique V1 ... 3 à ≥ V4 <Nom d'axe>.MotionStatus.Distance <Nom d'axe>.StatusPositioning.Distance <Nom d'axe>.MotionStatus.Position...

  • Page 57: Liste De Compatibilité Des Variables V4

    Mise en œuvre des versions 4.4 Liste de compatibilité des variables V4...5 <-> V6 Liste de compatibilité des variables V4...5 <-> V6 Dans le cadre de la technologie V6, les blocs de données technologiques pour S7-1200 Motion Control et S7-1500 Motion Control ont été uniformisés. De ce fait, il existe, à partir de la V6, de nouveaux noms de variables pour l'objet technologique Axe de positionnement.

  • Page 58: 4.5 Compatibilité Des Télégrammes V6 V7

    Mise en œuvre des versions 4.5 Compatibilité des télégrammes V6 <-> V7 Compatibilité des télégrammes V6 <-> V7 Dans le cadre de la technologie V7, les UDT du raccordement d'entraînement pour S7-1200 Motion Control et S7-1500 Motion Control ont été uniformisés. De ce fait, il existe, à partir de la version V7, de nouveaux noms de variables pour les blocs de données du raccordement d'entraînement.
  • Page 59 Mise en œuvre des versions 4.5 Compatibilité des télégrammes V6 <-> V7 Télégramme Nom de la variable dans V6 Nom de la variable dans V7 Conversion automa- tique de V6 à ≥ V7 G1_STW.RequestParkingSe G1_STW.RequestParkingEn nsor coder G2_STW.RequestParkingSe G2_STW.RequestParkingEn nsor coder PD_TEL81_IN Input...
  • Page 60 Mise en œuvre des versions 4.5 Compatibilité des télégrammes V6 <-> V7 Télégramme Nom de la variable dans V6 Nom de la variable dans V7 Conversion automa- tique de V6 à ≥ V7 STW2.MotorSwitchoverFinis STW2_ENC.Reserved_Bit11 STW2.DriveDataSetSelectio STW2_ENC.Reserved_Bit00 nBit0 STW2.DriveDataSetSelectio STW2_ENC.Reserved_Bit01 nBit1 STW2.DriveDataSetSelectio STW2_ENC.Reserved_Bit02...
  • Page 61 Mise en œuvre des versions 4.5 Compatibilité des télégrammes V6 <-> V7 Télégramme Nom de la variable dans V6 Nom de la variable dans V7 Conversion automa- tique de V6 à ≥ V7 ZSW2.DriveDataSetEffective ZSW2_ENC.FaultPresent Bit3 ZSW2.DriveDataSetEffective ZSW2_ENC.Reserved_Bit04 Bit4 ZSW2.AlarmClassBit0 ZSW2_ENC.Reserved_Bit05 ZSW2.AlarmClassBit1 ZSW2_ENC.Reserved_Bit06...

  • Page 62: Etat Des Fins De Course

    Mise en œuvre des versions 4.6 Etat des fins de course Etat des fins de course Les bits d'état et d'erreur servant à l'indication de l'accostage de fins de course ont été ajustés dans la version V4. Pour reproduire le comportement des bits d'erreur des versions V1...3, utilisez les liaisons logiques suivantes : V1...3 à...

  • Page 63: Objet Technologique Axe De Positionnement

    Objet technologique Axe de positionnement Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement La figure ci-dessous montre les rapports entre les composants matériels et logiciels qui entrent en jeu lors de l'utilisation de l'objet technologique "Axe de positionnement" : S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16 Description fonctionnelle, 12/2019, A5E03790552-AG...

  • Page 64: Matériel De Cpu

    Objet technologique Axe de positionnement 5.1 Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement Matériel de CPU L'entraînement physique est commandé et surveillé via le matériel CPU. Entraînement L'entraînement représente l'unité composée de l'étage de puissance et du moteur. Vous pouvez utiliser des moteurs pas à pas et des servomoteurs avec une interface à impulsion, PROFIdrive ou analogique.

  • Page 65: Programme Utilisateur

    Objet technologique Axe de positionnement 5.1 Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement Programme utilisateur Le programme utilisateur permet de lancer des commandes dans le firmware de la CPU au moyen d'instructions Motion Control. Les commandes suivantes sont possibles pour commander l'axe : ●...
  • Page 66 Objet technologique Axe de positionnement 5.1 Intégration de l'objet technologique Axe de positionnement Firmware de la CPU Les commandes Motion Control lancées dans le programme utilisateur sont traitées dans le firmware de la CPU. Lorsque vous utilisez le panneau de commande de l'axe, les commandes Motion Control sont lancées à...

  • Page 67: Outils De L'objet Technologique Axe De Positionnement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.2 Outils de l'objet technologique Axe de positionnement Outils de l'objet technologique Axe de positionnement Les outils "Configuration", "Mise en service" et "Diagnostic" sont disponibles dans TIA Portal pour l'objet technologique "Axe de positionnement". La figure ci-dessous montre les interactions des trois outils avec l'objet technologique et l'entraînement : ①...

  • Page 68: Configuration

    Objet technologique Axe de positionnement 5.2 Outils de l'objet technologique Axe de positionnement Configuration Configurez les propriétés suivantes de l'objet technologique "Axe de positionnement" avec l'outil "Configuration" : ● Choix du PTO à utiliser (Pulse Train Output) / de l'entraînement PROFIdrive / de la sortie analogique et configuration de l'interface de l'entraînement ●...

  • Page 69: Ajouter L'objet Technologique Axe De Positionnement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.3 Ajouter l'objet technologique Axe de positionnement Ajouter l'objet technologique Axe de positionnement Condition Un projet contenant une CPU S7-1200 est créé. Marche à suivre Pour ajouter un objet technologique "Axe de positionnement" dans le navigateur de projet, procédez comme suit : 1.

  • Page 70: Configuration De L'objet Technologique "Axe De Positionnement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration. Pour ouvrir cette fenêtre, procédez comme suit : 1.

  • Page 71: Visualiser Les Valeurs

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.2 Visualiser les valeurs Lorsqu'il existe une liaison en ligne vers la CPU, l'icône "Visualiser tout" s'affiche dans les boîtes de dialogue de configuration de l'objet technologique. La fonction "Visualiser tout"...

  • Page 72: Paramètres De Base

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.3 Paramètres de base 5.4.3.1 Configuration - Général Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez les propriétés de base de l'objet technologique "Axe de positionnement". Nom d'axe Définissez le nom de l'axe ou de l'objet technologique "Axe de positionnement"...

  • Page 73: Unité De Mesure Position

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Unité de mesure Position Dans la liste déroulante, sélectionnez l'unité de mesure souhaitée pour le système de mesure de l'axe. L'unité sélectionnée de mesure sera utilisée pour la suite de la configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement"...

  • Page 74: Configuration - Entraînement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.3.2 Configuration - entraînement Configuration - entraînement - PTO (Pulse Train Output) Configurez le générateur d'impulsions ainsi que le déblocage et la réponse de l'entraînement dans la fenêtre de configuration "Entraînement". Interface matérielle Les impulsions sont transmises à...
  • Page 75 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Type de signal Sélectionnez le type de signal dans la liste déroulante. Vous disposez des types de signal suivants : ● PTO (impulsion A et sens B) Une sortie d'impulsions et une sortie indiquant le sens sont utilisées pour la commande du moteur pas à...

  • Page 76: Déblocage Et Réponse De L'entraînement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Type de signal/Paramètre Description PTO (cadence de comptage A et cadence de décomptage B) Sortie d'impulsion de comptage Sélectionnez la sortie d'impulsion pour les déplacements dans le sens positif dans ce champ. Vous pouvez sélectionner la sortie à...
  • Page 77 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Dans cette zone, configurez les entrées et sorties pour la commande de l'entraînement : ● Sortie analogique Sélectionnez la variable API de la sortie analogique par le biais de laquelle l'entraînement est commandé...

  • Page 78: Echange De Données Entraînement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Echange de données entraînement Configurez la mise à l'échelle de la vitesse de consigne dans cette zone : ● Vitesse de référence La vitesse de référence de l'entraînement est la vitesse à laquelle il tourne lorsque la sortie analogique fournit 100 %.
  • Page 79 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Echange de données entraînement Configurez l'échange de données entre l'entraînement et la commande dans cette zone : ● Télégramme de l'entraînement (connexion des données : "Bloc de données" non sélectionnable) Vérifiez ou sélectionnez le télégramme de l'entraînement dans la liste déroulante.
  • Page 80 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" – Vitesse maximale Configurez la vitesse maximale de l'entraînement dans ce champ. La vitesse maximale est déduite de la configuration de l'entraînement. Une valeur maximale entre -200 % à +200 % de la vitesse de référence peut être transmise par le bus.

  • Page 81: Configuration - Codeur

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.3.3 Configuration - codeur Couplage du codeur Selon le couplage du codeur choisi, configurez différents paramètres dans la fenêtre de configuration "Codeur". Les couplages du codeur suivants sont possibles : ●...

  • Page 82: Échange De Données Codeur

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" – Connexion via PROFINET/PROFIBUS (PROFIdrive) Dans le champ "Codeur PROFIdrive", sélectionnez un codeur déjà configuré sur PROFINET/PROFIBUS. Si aucun codeur n'est disponible, basculez dans la vue de réseau dans la configuration de l'appareil et ajoutez un codeur.

  • Page 83: Type De Codeur

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Type de codeur Paramétrez le type de codeur utilisé dans le champ "Type de codeur". Les types de codeurs suivants peuvent être sélectionnés : ● Linéaire incrémental ●...

  • Page 84: Sélection De Compteurs Rapides (Hsc)

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Configuration - Codeur - Codeur sur compteur rapide (HSC) Sélection de compteurs rapides (HSC) Sélectionnez le compteur rapide auquel le codeur transmet la valeur réelle dans le champ. Vérifiez les temps de filtrage des deux entrées TOR du compteur rapide utilisées.
  • Page 85 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Inverser le sens du codeur Activez la case à cocher pour inverser la valeur réelle du codeur. Application automatique des paramètres de codeur dans l'appareil En cas d'utilisation de codeurs sur compteur rapide (HSC), cette sélection n'est pas possible.

  • Page 86: Paramètres Avancés

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.4 Paramètres avancés 5.4.4.1 Mécanique Configuration - mécanique - PTO (Pulse Train Output) Dans la fenêtre de configuration "Mécanique", configurez les propriétés mécaniques de votre entraînement. Impulsions par tour de moteur Dans ce champ, configurez le nombre d'impulsions requis par le moteur pour un tour du moteur.

  • Page 87: Inversion Du Sens

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Inversion du sens La case à cocher "Inversion du sens" permet d'adapter la commande à la logique de sens de l'entraînement. La logique de sens est inversée, conformément au mode choisi pour le générateur d'impulsions : ●...

  • Page 88: Paramètres De Position

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Paramètres de position Selon le type de montage du codeur sélectionné, configurez les paramètres de position suivants : Type de montage du codeur / Paramètres de position Description Sur l'arbre du moteur Déplacement de charge par tour du moteur...

  • Page 89: Configuration - Modulo (Profidrive / Raccordement D'entraînement Analogique Uniquement)

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.4.2 Configuration - Modulo (PROFIdrive / raccordement d'entraînement analogique uniquement) Utilisez le réglage "Modulo" si vous souhaitez limiter la zone de déplacement à un objet récurrent qui est orienté à la longueur du produit / au cycle du produit. La fonction modulo n'est possible que dans le mode avec asservissement de position de l'axe.

  • Page 90: Limites De Position

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.4.3 Limites de position Exigences pour fins de course matériels Utilisez uniquement des fins de course matériels qui restent commutés durablement après l'accostage. Cet état de commutation peut seulement être réinitialisé après le retour dans la plage de déplacement autorisée.

  • Page 91: Entrée Fin De Course Matériel Inférieur/Supérieur

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Entrée fin de course matériel inférieur/supérieur Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour le fin de course matériel inférieur ou supérieur. Pour les axes PTO, l'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Avec un raccordement d'entraînement PROFIdrive / un raccordement d'entraînement analogique, vous obtenez le temps de réaction le plus court via des entrées pouvant émettre des alarmes.
  • Page 92 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Position fin de course logiciel inférieur / supérieur Définissez, dans ces champs, la valeur de positionnement des fins de course logiciels inférieur et supérieur. Valeurs limites (indépendamment de l'unité de mesure choisie) : ●...
  • Page 93 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Comportement de l'axe lors de la commutation des limites de position Comportement de l'axe lors de l'accostage des fins de course matériels Lors de l'accostage d'un fin de course matériel, l'axe se comporte différemment en fonction du raccordement d'entraînement : ●...
  • Page 94 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Comportement de l'axe lors de l'accostage des fins de course logiciels Lorsque les fins de course logiciels sont activés, un mouvement en cours passe à l'arrêt à la position du fin de course logiciel.

  • Page 95: Fins De Course Matériels

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Modifier la configuration des limites de position dans le programme utilisateur Vous pouvez modifier les paramètres de configuration suivants pendant l'exécution du programme utilisateur dans la CPU : Fins de course matériels Vous pouvez activer et désactiver les fins de course matériels au temps d'exécution du programme utilisateur.

  • Page 96: Dynamique

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.4.4 Dynamique Configuration - Dynamique - Général Dans la fenêtre de configuration "Dynamique Général", configurez la vitesse maximale, la vitesse de démarrage/d'arrêt, l'accélération et la décélération de l'axe ainsi que la limitation des à-coups (à...
  • Page 97 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Sortie CPU intégrée Vitesse [impulsions/s] 100 kHz 1 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 100 000 1 ≤ vitesse maximale ≤ 100 000 20 kHz 1 ≤ vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ 20 000 1 ≤...
  • Page 98 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Activer la limitation des à-coups de l'objet technologique Axe de positionnement (à partir de V2) Cochez cette case pour activer la limitation des à-coups. Si la limitation des à-coups est activée, l'accélération et la décélération de l'axe n'ont pas lieu de manière abrupte, mais sont adaptées doucement en fonction des à-coups ou du temps de lissage configuré.

  • Page 99: Décélération

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Les équations suivantes montrent le rapport entre les temps de lissage et l'à-coup : Les commandes de déplacement lancées dans le programme utilisateur sont exécutées avec les à-coups sélectionnés. Vous trouverez les valeurs limites d'à-coup pour le raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) au chapitre Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control (Page 15).
  • Page 100 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" La décélération d'arrêt d'urgence doit être suffisamment grande pour arrêter à temps l'axe en cas d'urgence (par exemple avant d'atteindre la butée mécanique pour l'accostage des fins de course matériels).
  • Page 101 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Comportement de l'axe avec utilisation de la limitation des à-coups Si la limitation des à-coups est activée, l'accélération et la décélération de l'axe n'ont pas lieu de manière abrupte, mais sont adaptées doucement en fonction des à-coups ou du temps de lissage configuré.

  • Page 102: Modifier La Configuration Des Valeurs De Dynamique Dans Le Programme Utilisateur

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Axe du temps Vitesse Accélération A-coup Temps d'accélération Temps pour l'accélération de l'axe Temps de décélération Temps pour la décélération de l'axe Temps de lissage de la rampe d'accélération Temps de lissage de la rampe de décélération ②...

  • Page 103: Décélération D'arrêt D'urgence

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Décélération d'arrêt d'urgence Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour la décélération d'arrêt d'urgence pendant l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de l'objet technologique : ●...

  • Page 104: Sélection Du Mode De Référencement (Raccordement D'entraînement Uniquement Via Profidrive À Partir De V5)

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.4.5 Référencement (à partir de l'objet technologique "Axe de positionnement" V2) Configuration - Référencement - Actif Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Actif", configurez les paramètres nécessaires pour le référencement actif.

  • Page 105: Sens D'accostage / De Référencement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) : L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché. ●...

  • Page 106: Vitesse De Référencement

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Vitesse de référencement Définissez dans ce champ la vitesse d'accostage dans la came de référence pour le référencement. Valeurs limites (indépendamment de l'unité de mesure choisie) : ●...
  • Page 107 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Sélection du mode de référencement (raccordement d'entraînement uniquement via PROFIdrive à partir de V5) Choisissez l'un des modes de référencement suivants : ● Utiliser top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité Le système contrôle l'atteinte du détecteur de proximité.

  • Page 108: Déroulement - Référencement Actif

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Côté de la came de référence Choisissez ici si l'axe doit être référencé sur le côté inférieur ou supérieur de la came de référence. Position du point de référence La position paramétrée à...
  • Page 109 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Recherche de la came de référence (partie bleue de la courbe) Au démarrage du référencement actif, l'axe accélère pour atteindre la "Vitesse d'accostage" configurée et recherche la came de référence à cette vitesse. La variable <Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone est mise sur FALSE.

  • Page 110: Déroulement - Référencement Passif

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Déroulement - Référencement passif Vous lancez le référencement passif avec l'instruction Motion Control "MC_Home" (paramètre d'entrée Mode = 2). Le paramètre d'entrée "Position" indique la position absolue du point de référence.

  • Page 111: Modifier La Configuration Pour Le Référencement Dans Le Programme Utilisateur

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Référencement de l'axe (passage de la section de courbe rouge à la section verte) Lorsque le côté configuré de la came de référence est atteint, l'axe est référencé. La position actuelle de l'axe est mise à...

  • Page 112: Référencement Actif

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Référencement actif Vous pouvez modifier le sens d'accostage, le côté de la came de référence, la vitesse d'accostage, la vitesse de référencement ainsi que le décalage du point de référence pour le référencement actif pendant l'exécution du programme utilisateur.

  • Page 113: Surveillances De La Position

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.4.6 Surveillances de la position Configuration - Surveillance de positionnement (PROFIdrive et raccordement d'entraînement analogique uniquement) Dans la fenêtre de configuration "Surveillance de positionnement", configurez les critères de surveillance de la position cible.

  • Page 114: Configuration - Ecart De Traînage (Profidrive Et Raccordement D'entraînement Analogique Uniquement)

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Configuration - Ecart de traînage (PROFIdrive et raccordement d'entraînement analogique uniquement) Configurez la différence admissible entre la position réelle et la position de consigne de l'axe dans la fenêtre de configuration "Ecart de traînage". L'écart de traînage est la différence entre la position de consigne et la position réelle de l'axe.

  • Page 115: Configuration - Boucle De Régulation (Profidrive Et Raccordement D'entraînement Analogique Uniquement)

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Configuration - Signal d'immobilisation (PROFIdrive et raccordement d'entraînement analogique uniquement) Dans la fenêtre de configuration "Signal d'immobilisation", configurez les critères de détection de l'immobilisation. Pour l'affichage de l'immobilisation (<Nom d'axe>.StatusBits.StandStill), la vitesse de l'axe doit se trouver dans la fenêtre d'immobilisation pendant le temps de séjour minimum.

  • Page 116: Vue Des Paramètres

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.5 Vue des paramètres 5.4.5.1 Introduction à la vue des paramètres La vue des paramètres vous offre un aperçu général de tous les paramètres pertinents d'un objet technologique. Vous obtenez une vue d'ensemble sur les réglages des paramètres et vous pouvez les modifier facilement en mode hors ligne et en mode en ligne.
  • Page 117 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Fonctions Les fonctions suivantes sont disponibles pour analyser, visualiser de manière ciblée et forcer les paramètres des objets technologiques. Fonctions d'affichage : ● Affichage des valeurs des paramètres en mode hors ligne et en mode en ligne ●...
  • Page 118 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Validité La vue des paramètres décrite ici est disponible pour les objets technologiques suivants : ● PID_Compact ● PID_3Step ● PID_Temp ● CONT_C (seulement S7-1500) ● CONT_S (seulement S7-1500) ●...

  • Page 119: Structure De La Vue Des Paramètres

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.5.2 Structure de la vue des paramètres Barre d'outils Les fonctions suivantes sont accessibles dans la barre d'outils de la vue des paramètres : Icône Fonction Description Visualiser tout Démarre la visualisation des paramètres visibles dans la vue des paramètres active (mode en ligne).
  • Page 120 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Navigation Les structures de navigation suivantes peuvent être sélectionnées de manière alternative dans l'onglet "Vue des paramètres" : Navigation Description Navigation vers Dans la navigation vers fonctions, la structure des paramètres est fonctions basée sur la structure dans la boîte de dialogue de configuration (onglet "Vue fonctionnelle"), la boîte de dialogue de mise en ser-...
  • Page 121 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Table des paramètres Le tableau suivant récapitule la signification des diverses colonnes de la table des paramètres. Vous pouvez afficher ou masquer les colonnes si besoin. ● Colonne "Hors ligne" = X : la colonne est visible en mode hors ligne. ●...
  • Page 122 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Colonne Description Hors En ligne ligne Valeur de forçage Valeur avec laquelle la valeur de visualisation doit être modifiée. Cette colonne est affichée s'il existe une liaison en ligne et que le bouton "Visualiser tout"...

  • Page 123: Ouvrir La Vue Des Paramètres

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.5.3 Ouvrir la vue des paramètres Condition préalable L'objet technologique est ajouté dans le navigateur du projet, c'est-à-dire que le DB d'instance/DB technologique correspondant de l'instruction est créé. Marche à...

  • Page 124: Réglage Par Défaut De La Vue Des Paramètres

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.5.4 Réglage par défaut de la vue des paramètres Paramètres par défaut Pour travailler efficacement avec la vue des paramètres, vous pouvez adapter l'affichage des paramètres et enregistrer les réglages effectués. Les adaptations suivantes sont possibles et enregistrables : ●...

  • Page 125: Modifier La Largeur D'une Colonne

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Modifier la largeur d'une colonne Pour adapter la largeur d'une colonne au contenu de telle sorte que tous les textes soient lisibles dans les lignes, procédez comme suit : 1.

  • Page 126: Sélectionner Les Valeurs De Comparaison (En Ligne)

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Sélectionner les valeurs de comparaison (en ligne) Pour paramétrer les valeurs de comparaison pour la fonction "Comparer des valeurs", procédez comme suit : 1. Sélectionnez les valeurs de comparaison souhaitées dans la liste déroulante "Sélectionner les valeurs de comparaison"...

  • Page 127: Utiliser La Vue Des Paramètres

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.5.5 Utiliser la vue des paramètres Vue d'ensemble Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des fonctions décrites ci-après de la vue des paramètres en mode en ligne et en mode hors ligne. ●...

  • Page 128: Avec Les Sous-Groupes De La Navigation

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Avec le filtre de texte Le filtrage peut être effectué selon les textes visibles dans la table des paramètres. Cela signifie que le filtrage ne peut être effectué que selon des textes figurant dans des lignes de paramètre et des colonnes affichées.

  • Page 129: Reprendre Les Données Des Paramètres Dans D'autres Éditeurs

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Reprendre les données des paramètres dans d'autres éditeurs Après avoir sélectionné une ligne de paramètre entière, vous pouvez reprendre des paramètres ● en les faisant glisser ● avec <Ctrl+C>/<Ctrl+V> ●...

  • Page 130: Autres Conditions

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Editer les valeurs initiales dans le projet La vue des paramètres vous permet d'éditer les valeurs initiales dans le projet en mode hors ligne et en mode en ligne : ●...

  • Page 131: Correction De Valeurs Initiales Erronées

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Signalisation d'erreur Lors de la saisie d'une valeur initiale, l'exactitude technologique et syntaxique est immédiatement vérifiée et affichée : Les valeurs initiales erronées sont indiquées par ● un symbole d'erreur rouge dans les colonnes "Etat de la configuration" (mode hors ligne) ou "Résultat de la comparaison"...

  • Page 132: Icône Dans La Navigation

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Icône dans la navigation Les icônes dans la navigation indiquent la "progression" de la configuration de la même façon que dans la boîte de dialogue de configuration de l'objet technologique. Visualiser en ligne des valeurs dans la vue des paramètres Vous pouvez visualiser les valeurs que prennent actuellement les paramètres de l'objet technologique dans la CPU (valeurs de visualisation) directement dans la vue des...
  • Page 133 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Changement du format d'affichage de la valeur Le format d'affichage de la valeur peut être choisi dans le menu contextuel d'une ligne de tableau dans la vue des paramètres de l'objet technologique. Le format d'affichage des valeurs suivantes peut être mis aussi bien en mode en ligne qu'en mode hors ligne : ●...

  • Page 134: Créer Un Instantané Des Valeurs De Visualisation

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Marche à suivre Pour changer le format d'affichage de la valeur, procédez comme suit : 1. Sélectionnez une ou plusieurs lignes de tableau dans lesquelles vous souhaitez changer le format d'affichage.

  • Page 135: Forcer Des Valeurs

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Forcer des valeurs La vue des paramètres vous permet de forcer des valeurs de l'objet technologique dans la CPU. Vous pouvez affecter une fois unique des valeurs au paramètre (valeur de forçage) et les forcer immédiatement.

  • Page 136: Valeurs De Forçage Erronées

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Signalisation d'erreur Lors de la saisie d'une valeur de forçage, l'exactitude technologique et syntaxique est immédiatement vérifiée et affichée : Les valeurs de forçage erronées sont indiquées par ●...

  • Page 137: Reprendre Des Valeurs Du Programme En Ligne Comme Valeurs Initiales

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Marche à suivre Pour comparer les valeurs initiales sur les différents systèmes cibles, procédez comme suit : 1. Cliquez sur l'icône "Sélectionner les valeurs de comparaison". Une liste de sélection avec les options de comparaison s'ouvre : –...
  • Page 138 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Conditions préalables ● L'objet technologique est du type "PID_Compact", "PID_3Step" ou "PID_Temp". ● Il existe une liaison en ligne. ● L'objet technologique est chargé dans la CPU. ●...
  • Page 139 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Initialiser des valeurs de réglage dans le programme en ligne Vous pouvez initialiser, dans la CPU, tous les paramètres marqués comme "valeur de réglage" dans la vue des paramètres, avec de nouvelles valeurs en une seule étape. Ce faisant, les valeurs initiales du projet sont chargées dans la CPU.

  • Page 140: Configuration De Modules Technologiques Pour Motion Control

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.6 Configuration de modules technologiques pour Motion Control 5.4.6.1 Vue d'ensemble Les modules technologiques suivants peuvent être utilisés comme couplage de codeur dans S7-1200 Motion Control. ET 200 MP ET 200 SP TM Count 2x24V (Page 143) TM Count 1x24V (Page 143)

  • Page 141: Tm Posinput 1 / Tm Posinput 2

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.6.2 TM PosInput 1 / TM PosInput 2 La configuration des paramètres suivants est nécessaire pour l'utilisation avec S7-1200 Motion Control : Configuration Module technologique Objet technologique TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Paramètres de base >...
  • Page 142 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Configuration Module technologique Objet technologique TM PosInput 1 / TM PosInput 2 Exploitation du signal Résolution fine Entrer la résolution fine conformément à la configuration Simple • dans le module technologique Double •...

  • Page 143: Tm Count 1X24V / Tm Count 2X24V

    Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" 5.4.6.3 TM Count 1x24V / TM Count 2x24V La configuration des paramètres suivants est nécessaire pour l'utilisation avec S7-1200 Motion Control : Configuration Module technologique Objet technologique TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Paramètres de base >...
  • Page 144 Objet technologique Axe de positionnement 5.4 Configuration de l'objet technologique "Axe de positionnement" Configuration Module technologique Objet technologique TM Count 1x24V / TM Count 2x24V Exploitation du signal Résolution fine Entrer la résolution fine conformément à la configuration Simple • dans le module technologique Double •...

  • Page 145: Objet Technologique Table Des Tâches

    Objet technologique Table des tâches Utilisation de l'objet technologique Table des commandes Utilisez l'objet technologique "Table des commandes" quand vous souhaitez regrouper plusieurs tâches individuelles en séquences de mouvements pour commander un axe. Cet objet technologique peut être utilisé à partir de la version V2 de la technologie pour les axes avec raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output).

  • Page 146: Ajouter L'objet Technologique Table Des Tâches

    Objet technologique Table des tâches 6.3 Ajouter l'objet technologique Table des tâches Configuration Configurez les propriétés suivantes de l'objet technologique "Table des commandes" avec l'outil "Configuration" : ● Créez une ou plusieurs séquences de mouvements en configurant des commandes individuelles. ●...

  • Page 147: Configurer L'objet Technologique Table Des Tâches

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.1 Travailler avec la boîte de dialogue de configuration Vous configurez les propriétés de l'objet technologique dans la fenêtre de configuration. Pour ouvrir cette fenêtre, procédez comme suit : 1.

  • Page 148: Visualiser Les Valeurs

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.2 Visualiser les valeurs Lorsqu'il existe une liaison en ligne vers la CPU, l'icône "Visualiser tout" s'affiche dans les boîtes de dialogue de configuration de l'objet technologique. La fonction "Visualiser tout" offre les possibilités suivantes : ●...

  • Page 149: Paramètres De Base

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.3 Paramètres de base 6.4.3.1 Configuration - Général Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez le nom de l'objet technologique. Déterminez le nom de la table des commandes ou de l'objet technologique "Table des commandes"...
  • Page 150 Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Utiliser les paramètres d'axe de Dans la liste déroulante, choisissez les paramètres d'axe devant servir de base pour la représentation graphique et la vérification de la séquence de mouvements. Sélectionnez "Axe exemple"...
  • Page 151 Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Colonne : Position / course Dans cette colonne, indiquez la position ou la course pour la commande sélectionnée : ● Commande "Positioning Relative" Cette commande déplace l'axe de la course indiquée. ●...

  • Page 152: Colonne : Durée

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Colonne : Durée Dans cette colonne, indiquez la durée pour la commande sélectionnée : ● Commande "Velocity setpoint" Cette commande déplace l'axe pendant la durée indiquée. La phase d'accélération fait partie de la durée tout autant que la phase de déplacement constant.

  • Page 153: Colonne : Code D'étape

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Colonne : Code d'étape Saisissez dans cette colonne une valeur numérique/ un profil binaire qui doit être fourni(e) au paramètre de sortie "StepCode" de l'instruction Motion Control "MC_CommandTable" pendant le traitement de la commande.
  • Page 154 Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Couper Supprime les lignes sélectionnées ou le contenu de la cellule sélectionnée et les place dans le presse-papier. Les lignes sélectionnées sont supprimées, les lignes qui suivent dans la table des commandes sont déplacées vers le haut.

  • Page 155: Travailler Avec Le Diagramme Linéaire

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.3.4 Travailler avec le diagramme linéaire Dans le diagramme de courbes, les informations et outils suivants sont à votre disposition : Vue et composants du diagramme de courbes ①...

  • Page 156: Sélectionner Les Parties Séparées

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Sélectionner les parties séparées Quand la table des commandes comporte plusieurs parties, séparées par des séparateurs, on peut sélectionner une partie dans le diagramme en sélectionnant une commande dans cette partie.
  • Page 157 Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Sélectionner l'extrait à représenter dans la graduation : ① Zone contenant les valeurs de courbe et / ou les valeurs limites. (voir sélection dans le menu contextuel) ② Zone sélectionnée qui est représentée dans la fenêtre de courbe.
  • Page 158 Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Sélectionner l'extrait à représenter à l'aide de la souris : Tracez un rectangle dans le diagramme par clic puis déplacement de la souris. Lorsque vous relâchez le bouton de la souris, la zone ainsi sélectionnée est représentée agrandie. Annuler la dernière modification de l'extrait : Dans le menu contextuel, choisissez la commande "Annuler le zoomage"...

  • Page 159: Commandes De Menu Contextuel - Diagramme Linéaire

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Voir aussi Configuration - Général (Page 149) Configuration - Table des commandes (Page 149) Commandes de menu contextuel - Table des tâches (Page 153) Commandes de menu contextuel - Diagramme linéaire (Page 159) Transition entre commandes "Terminer la commande"...
  • Page 160 Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Voir aussi Configuration - Général (Page 149) Configuration - Table des commandes (Page 149) Commandes de menu contextuel - Table des tâches (Page 153) Travailler avec le diagramme linéaire (Page 155) Transition entre commandes "Terminer la commande"...

  • Page 161: Transition Entre Commandes "Terminer La Commande" / "Enchaîner Le Mouvement

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.3.6 Transition entre commandes "Terminer la commande" / "Enchaîner le mouvement" Les diagrammes suivants montrent le passage d'un mouvement à l'autre selon le mode de transition choisi dans la colonne "Etape suivante" : Passage d'un mouvement à...
  • Page 162 Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches Passage d'un mouvement à l'autre après une commande de vitesse Les diagrammes suivants représentent une suite de commandes avec deux commandes de déplacement. La première commande est une commande de vitesse (en violet). La deuxième commande est une commande de vitesse (en rouge) ou de positionnement (en bleu) : Passage d'une petite vitesse à...

  • Page 163: Modifier La Configuration De La Table Des Tâches Dans Le Programme Utilisateur

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.3.7 Modifier la configuration de la table des tâches dans le programme utilisateur Vous pouvez modifier les paramètres de configuration suivants pendant l'exécution du programme utilisateur dans la CPU : Commandes et valeurs correspondantes Vous pouvez aussi modifier les paramètres de la table des commandes pendant l'exécution du programme utilisateur.

  • Page 164: Paramètres Avancés

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.4 Paramètres avancés 6.4.4.1 Configuration - Paramètres avancés Dans la fenêtre de configuration "Paramètres avancés", configurez les propriétés de base de la représentation sous forme de courbe de l'objet technologique "Table des commandes". Utiliser les paramètres d'axe de Dans la liste déroulante, choisissez les paramètres d'axe devant servir de base pour la représentation graphique et la vérification de la séquence de mouvements.

  • Page 165: Configuration - Dynamique

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.4.2 Configuration - Dynamique Dans la fenêtre de configuration "Dynamique", configurez l'accélération et la décélération, ainsi que la limitation des à-coups de l'axe d'exemple. Si vous choisissez sous "Configuration > Paramètres étendus > Paramètres étendus" un axe configuré...

  • Page 166: Configuration - Valeurs Limites

    Objet technologique Table des tâches 6.4 Configurer l'objet technologique Table des tâches 6.4.4.3 Configuration - Valeurs limites Dans la fenêtre de configuration "Valeurs limites", configurez la vitesse maximale, la vitesse de démarrage/d'arrêt, ainsi que le fin de course logiciel de l'axe d'exemple. Si vous choisissez sous "Configuration >...

  • Page 167: Chargement Dans La Cpu

    Chargement dans la CPU Les données des objets technologiques Motion Control sont enregistrées dans des blocs de données. Ainsi, les conditions de chargement des "blocs" s'appliquent pour le chargement d'un nouvel objet technologique ou d'un objet technologique modifié. PRUDENCE Dysfonctionnements possibles de l'axe au moment du chargement sans configuration du matériel Si les changements suivants sont apportés à...
  • Page 168 Chargement dans la CPU Chargement à l'état de fonctionnement RUN de la CPU S7-1200 (versions de firmware V2.2 et ultérieures) A partir de la version de firmware V2.2 de la CPU S7-1200, le système vérifie au cours du chargement à l'état de fonctionnement RUN de la CPU si un chargement sans STOP de la CPU est possible.
  • Page 169 Chargement dans la CPU Sélectionnez l'une des actions décrites ci-après pour charger la configuration modifiée d'un objet technologique Motion Control (de version V3.0 ou ultérieures) dans la mémoire de travail : ● Objets technologiques Axe de positionnement et Table des commandes Faites passer l'état de fonctionnement de la CPU de STOP à...

  • Page 170: Mise En Service

    Mise en service Panneau de commande de l'axe Utilisez le tableau de commande d'axe de l'axe pour déplacer l'axe en mode manuel, optimiser les paramètres de l'axe et tester votre installation. Vous ne pouvez utiliser le panneau de commande de l'axe que si vous avez établi une liaison en ligne à...
  • Page 171 Mise en service 8.1 Panneau de commande de l'axe Maîtrise de commande Cette zone vous permet de prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique ou de la rendre à votre programme utilisateur. ● Bouton "Activer" Cliquez sur le bouton "Activer" pour établir une liaison en ligne à la CPU et prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné.

  • Page 172: Valeurs Actuelles

    Mise en service 8.1 Panneau de commande de l'axe Commande La zone "Commande" n'est utilisable que si l'axe est débloqué. Choisissez entre les commandes suivantes : ● Marche par à-coups Cette commande correspond à la commande Motion Control "MC_MoveJog" dans le programme utilisateur.
  • Page 173 Mise en service 8.1 Panneau de commande de l'axe Etat de l'axe L'état actuel de l'axe et de l'entraînement est affiché dans la zone "Etat d'axe". Message d'état Description Débloqué L'axe est débloqué et prêt à être commandé via des commandes Motion Control. Référencé...

  • Page 174: Optimisation

    Mise en service 8.2 Optimisation Optimisation Le déplacement des axes avec raccordement d'entraînement via PROFIdrive / sortie analogique est en asservissement de position. La fonction "Optimisation" vous aide dans le calcul du gain optimal (facteur Kv) pour la boucle de régulation (Page 115) de l'axe. A cet effet le profil de vitesse de l'axe pendant un mouvement de positionnement paramétrable est enregistré...
  • Page 175 Mise en service 8.2 Optimisation Maîtrise de commande Cette zone vous permet de prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique ou de la rendre à votre programme utilisateur. ● Bouton "Activer" Cliquez sur le bouton "Activer" pour établir une liaison en ligne à la CPU et prendre la maîtrise de commande pour l'objet technologique sélectionné.
  • Page 176 Mise en service 8.2 Optimisation Etat de l'axe L'état actuel de l'axe et de l'entraînement est affiché dans la zone "Etat d'axe". Message d'état Description Débloqué L'axe est débloqué et prêt à être commandé via des commandes Motion Control. Référencé L'axe est référencé...
  • Page 177 Mise en service 8.2 Optimisation Optimiser le gain Vous réglez les paramètres d'optimisation du gain dans cette zone : ● Commande anticipatrice Configurez dans ce champ la commande anticipatrice de vitesse en pourcentage de la boucle de régulation de position. ●...

  • Page 178: Programmation

    Programmation Vue d'ensemble des instructions Motion Control Vous commandez l'axe depuis le programme utilisateur au moyen d'instructions Motion Control. Les instructions lancent des tâches Motion Control qui exécutent les fonctions souhaitées. Vous pouvez trouver l'état des tâches Motion Control ainsi que les erreurs qui se sont éventuellement produites lors de leur traitement dans les paramètres de sortie des instructions Motion Control.

  • Page 179: Créer Le Programme Utilisateur

    Programmation 9.2 Créer le programme utilisateur Créer le programme utilisateur Dans le programme utilisateur, vous allez créer la structure de base pour la commande de votre axe. Toutes les fonctions disponibles de l'axe sont commandées à l'aide des instructions Motion Control à insérer. Condition ●...
  • Page 180 Programmation 9.2 Créer le programme utilisateur 5. Cliquez sur le bouton "OK". L'instruction Motion Control "MC_Power" est insérée dans le réseau. Les paramètres marqués "<???>" doivent être renseignés ; tous les autres paramètres ont les valeurs par défaut. Les paramètres représentés en noir sont nécessaires pour la mise en oeuvre de l'instruction Motion Control.
  • Page 181 Programmation 9.2 Créer le programme utilisateur 6. Sélectionnez l'objet technologique dans la navigation de projet et faites-le glisser sur <???> par glisser-déplacer. Après que vous avez sélectionné le bloc de données de l'objet technologique, les boutons suivants sont à votre disposition : Pour ouvrir le diagnostic de l'objet technologique, cliquez sur l'icône de stéthoscope.
  • Page 182 Programmation 9.2 Créer le programme utilisateur Résultat La structure de base pour la commande de l'axe est ainsi créée dans le programme utilisateur. Dans les autres parties du programme utilisateur, renseignez les paramètres d'entrée des instructions Motion Control pour lancer les instructions voulues sur l'objet technologique "Axe".

  • Page 183: Indications Pour La Programmation

    Programmation 9.3 Indications pour la programmation Indications pour la programmation Pour créer votre programme utilisateur, prenez en compte les indications suivantes : ● Appel cyclique des instructions Motion Control utilisées L'état actuel du traitement des commandes est mis à disposition via les paramètres de sortie de l'instruction Motion Control.
  • Page 184 Programmation 9.3 Indications pour la programmation ● Traitement interruptif de commandes Motion Control Les commandes Motion Control de déplacement de l'axe peuvent aussi être exécutées de manière interruptive. Si une nouvelle commande Motion Control est lancée pendant qu'une commande Motion Control est en cours d'exécution, la commande en cours est interrompue et remplacée par la nouvelle commande.

  • Page 185: Comportement Des Tâches Motion Control Après Une Mise Hors Tension Et Un Redémarrage

    Programmation 9.4 Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION et un redémarrage Comportement des tâches Motion Control après une mise HORS TENSION et un redémarrage Une mise hors tension ou un arrêt de la CPU interrompt toutes les tâches Motion Control actives.

  • Page 186: Suivi Des Tâches En Cours

    Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Suivi des tâches en cours 9.5.1 Suivi des tâches en cours Lorsque l'on suit des tâches Motion Control en cours, on peut distinguer trois groupes typiques : ● Instructions Motion Control avec le paramètre de sortie "Done" ●...
  • Page 187 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Les paramètres de sortie "Done", "CommandAborted" et "Error" affichent la valeur TRUE pendant au moins un cycle. Lorsque le paramètre d'entrée Execute et mis sur TRUE, ces messages d'état sont affichés avec rémanence. Ci-après quelques exemples du comportement des bits d'état dans différentes situations : Traitement complet de la tâche Quand la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à...
  • Page 188 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Annulation de la tâche Si la tâche Motion Control est interrompue pendant le traitement, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". L'état de signalisation au paramètre d'entrée "Execute" influence la durée d'affichage au paramètre de sortie "CommandAborted"...
  • Page 189 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Erreurs pendant le traitement de la tâche Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "Error". L'état de signalisation au paramètre d'entrée "Execute"...

  • Page 190: Motion Control-Anweisung Mc_Movevelocity

    Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours 9.5.3 Motion Control-Anweisung MC_MoveVelocity Une commande "MC_MoveVelocity" est démarrée par un front positif au paramètre "Execute". L'objectif de la commande est atteint lorsque la vitesse paramétrée est atteinte et que l'axe se déplace à vitesse constante. La valeur TRUE au paramètre "InVelocity" signale que la vitesse paramétrée a été...
  • Page 191 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours La commande est interrompue avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte Si la commande Motion Control est interrompue avant que la vitesse paramétrée soit atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". L'état de signalisation au paramètre d'entrée "Execute"...
  • Page 192 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Remarque Dans les conditions suivantes, le paramètre de sortie "CommandAborted" n'affiche pas d'interruption : La vitesse paramétrée a été atteinte, la valeur au paramètre d'entrée "Execute" est FALSE et une nouvelle commande Motion Control est lancée. S7-1200 Motion Control V6.0 à...
  • Page 193 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Une erreur se produit avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte Si une erreur se produit pendant le traitement d'une commande Motion Control avant que la vitesse paramétrée ait été atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "Error".

  • Page 194: Motion Control-Anweisung Mc_Movejog

    Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Remarque Dans les conditions suivantes, le paramètre de sortie "Error" n'affiche pas d'erreur : La vitesse paramétrée a été atteinte, la valeur au paramètre d'entrée "Execute" est FALSE et une erreur se produit sur l'axe (p. ex. le fin de course logiciel est accosté). Les erreurs de l'axe sont uniquement affichées à...

  • Page 195: La Vitesse Paramétrée Est Atteinte Et Maintenue

    Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours La vitesse paramétrée est atteinte et maintenue Si la tâche Motion Control est traitée complètement jusqu'à ce que la vitesse paramétrée soit atteinte, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "InVelocity". Le mode manuel à...
  • Page 196 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours La tâche est interrompue pendant le traitement Si la tâche Motion Control est interrompue pendant le traitement, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "CommandAborted". Le comportement est indépendant du fait que la vitesse paramétrée ait été...
  • Page 197 Programmation 9.5 Suivi des tâches en cours Une erreur se produit pendant le traitement de la tâche Si une erreur se produit pendant le traitement d'une tâche Motion Control, ceci est indiqué par la valeur TRUE au paramètre de sortie "Error". Le comportement est indépendant du fait que la vitesse paramétrée ait été...

  • Page 198: Affichage De Défauts Des Instructions Motion Control

    Programmation 9.6 Affichage de défauts des instructions Motion Control Affichage de défauts des instructions Motion Control Les instructions Motion Control indiquent les défauts éventuels des tâches Motion Control et de l'objet technologique aux paramètres de sortie "Error", "ErrorID" et "ErroInfo" des instructions Motion Control.

  • Page 199: Voir Aussi

    Programmation 9.6 Affichage de défauts des instructions Motion Control ● Erreur de configuration sur l'objet technologique "Table des commandes" (par ex. "Valeur pour "Accélération" invalide") Une erreur de configuration se produit lorsqu'un ou plusieurs paramètres ont été mal configurés dans la table des commandes ou lorsque des données de configuration modifiables ont été...

  • Page 200: Redémarrage D'objets Technologiques

    Programmation 9.7 Redémarrage d'objets technologiques Redémarrage d'objets technologiques Description Les objets technologiques sont initialisés automatiquement par le système après la mise sous tension de la CPU ou après le chargement dans la CPU avec les valeurs de départ provenant du bloc de données technologiques. Lorsqu'une modification de données significatives pour le redémarrage est constatée lors du rechargement dans la CPU, un redémarrage automatique de l'objet technologique est exécuté...

  • Page 201: Transfert De Paramètre Pour Blocs Fonctionnels

    Programmation 9.8 Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels Transfert de paramètre pour blocs fonctionnels Si vous voulez réutiliser un bloc fonctionnel avec instructions Motion Control pour différents objets technologiques, créez dans l'interface du bloc fonctionnel appelant un paramètre d'entrée portant le type de données de l'objet technologique concerné. Le type de données est affecté...
  • Page 202 //Affectation indirecte de la table des commandes Pour plus d'informations... Pour d'autres exemples de programme utilisant le type de données "DB_Any", voir la FAQ suivante : https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/109750880 (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750880) S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16 Description fonctionnelle, 12/2019, A5E03790552-AG...

  • Page 203: Axe - Diagnostic

    Axe - Diagnostic 10.1 Bits d'état et d'erreur (objets technologiques à partir de V4) La fonction de diagnostic "Bits d'état et bits d'erreur" vous permet de surveiller les principaux messages d'état et d'erreur de l'axe dans TIA Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement "Commande manuelle"...
  • Page 204 Axe - Diagnostic 10.1 Bits d'état et d'erreur (objets technologiques à partir de V4) Message d'état - mouve- Description ment Arrêt L'axe est à l'arrêt. (Variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.StandStill.) Accélération L'axe accélère. (Variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Accelerating.) Vitesse constante L'axe se déplace à...

  • Page 205: Messages D'erreur

    Axe - Diagnostic 10.1 Bits d'état et d'erreur (objets technologiques à partir de V4) Messages d'erreur Message d'erreur Description Le fin de course logiciel a été Un fin de course logiciel a été accosté ou dépassé. accosté. (Variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.ErrorBits.SWLimit.) Le fin de course matériel a été...

  • Page 206: Etat Du Déplacement

    Axe - Diagnostic 10.2 Etat du déplacement 10.2 Etat du déplacement La fonction de diagnostic "État du mouvement" vous permet de surveiller l'état du mouvement de l'axe dans TIA Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement "Commande manuelle"...

  • Page 207: Paramètres Dynamiques

    Axe - Diagnostic 10.3 Paramètres dynamiques 10.3 Paramètres dynamiques La fonction de diagnostic "Paramètres de dynamique" vous permet de surveiller les valeurs limites dynamiques configurées de l'axe dans TIA Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement "Commande manuelle"...

  • Page 208: Télégramme Profidrive

    Axe - Diagnostic 10.4 Télégramme PROFIdrive 10.4 Télégramme PROFIdrive Avec la fonction de diagnostic "Objet technologique > Diagnostic > Télégramme PROFIdrive", vous surveillez les télégrammes PROFIdrive de l'entraînement et du codeur dans TIA Portal. L'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne. Zone "Entraînement"...

  • Page 209: Motion Control

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.1 MC_Power 11.1.1.1 MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_Power" permet de débloquer ou de bloquer un axe. Conditions ● L'objet technologique a été configuré correctement. ●...
  • Page 210 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_Axis Objet technologique de l'axe Enable INPUT BOOL FALSE TRUE L'axe est débloqué. FALSE Toutes les tâches en cours sont annulées confor- mément au "StopMode"...

  • Page 211: Déblocage D'un Axe Avec Des Signaux D'entraînement Configurés

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut FALSE L'axe est bloqué. L'axe n'exécute pas de tâches Motion Control et n'accepte plus de nouvelles tâches (exception : tâche MC_Reset). Pour un raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) : L'axe n'est pas référencé.

  • Page 212: Déblocage D'un Axe Sans Signaux D'entraînement Configurés

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Déblocage d'un axe sans signaux d'entraînement configurés Pour débloquer un axe, procédez comme suit : 1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus. 2. Affectez la valeur souhaitée aux paramètres d'entrée "StartMode" et "StopMode". Affectez la valeur TRUE au paramètre d'entrée "Enable".

  • Page 213: Mc_Power : Diagramme Fonctionnel À Partir De V6

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.1.2 MC_Power : Diagramme fonctionnel à partir de V6 Diagramme fonctionnel S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16 Description fonctionnelle, 12/2019, A5E03790552-AG...
  • Page 214 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Section Un axe est débloqué, puis bloqué de nouveau. Après que l'entraînement a renvoyé le signal "Entraînement prêt" à la CPU, le déblocage réussi peut être lu via "Status_1". Section Après le déblocage d'une axe, une erreur apparaît qui entraîne le blocage de l'axe.

  • Page 215: Mc_Reset

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.2 MC_Reset 11.1.2.1 MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_Reset" permet d'acquitter les "erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe" et les "erreurs de configuration". La "liste des ErrorID et ErrorInfo", sous "Solution"...
  • Page 216 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Acquitter une erreur qui doit être acquittée avec MC_Reset Pour acquitter une erreur, procédez comme suit : 1. Vérifiez les conditions figurant ci-dessus. 2. Lancez l'acquittement de l'erreur avec un front montant sur le paramètre d'entrée "Execute".

  • Page 217: Mc_Home

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.3 MC_Home 11.1.3.1 MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_Home" permet d'aligner les coordonnées de l'axe sur la position physique réelle de l'entraînement. S'il s'agit de positionner l'axe de manière absolue, un référencement est nécessaire.
  • Page 218 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Comportement d'interruption Le comportement d'interruption dépend du mode choisi : Mode = 0, 1, 6, 7 La commande MC_Home ne peut être annulée par aucune autre commande Motion Control. La commande MC_Home n'annule aucune commande Motion Control en cours. Après le référencement, les tâches de déplacement par rapport à...
  • Page 219 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_Axis Objet technologique de l'axe Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la commande avec un front montant Position INPUT REAL...
  • Page 220 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Référencement du codeur absolu (abso- La valeur du paramètre "Position" est affectée à la position actuelle de l'axe. Le décalage calculé de la valeur absolue est enregistré...

  • Page 221: Référencer Un Axe

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Remise à zéro de l'état "Référencé" L'état "Référencé" d'un objet technologique (<Nom d'axe>.StatusBits.HomingDone) est remis à zéro dans les circonstances suivantes : ● Raccordement d'entraînement via PTO (Pulse Train Output) : –...
  • Page 222 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Halt: Arrêter l'axe à partir de V6 (Page 223) MC_MoveAbsolute: Positionnement absolu d'axe à...

  • Page 223: Mc_Halt

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.4 MC_Halt 11.1.4.1 MC_Halt: Arrêter l'axe à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_Halt" annule toutes les opérations de mouvement et freine l'axe avec la décélération configurée jusqu'à l'arrêt. La position d'arrêt n'est pas définie. Conditions ●...
  • Page 224 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètres Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique de l'axe Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la tâche avec un front montant Done OUTPUT BOOL...

  • Page 225: Mc_Halt: Diagramme Fonctionnel À Partir De V6

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.4.2 MC_Halt: Diagramme fonctionnel à partir de V6 Diagramme fonctionnel Les valeurs suivantes ont été configurées dans la fenêtre de configuration Dynamique > Général : ● Accélération : 10.0 ● Décélération : 5.0 S7-1200 Motion Control V6.0 à...
  • Page 226 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Section L'axe est freiné jusqu'à l'arrêt au moyen d'une commande MC_Halt. L'arrêt est signalé par "Done_2". Section Une commande MC_Halt est en train de freiner l'axe, mais est annulée par une autre commande de déplace- ment.

  • Page 227: Mc_Moveabsolute

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.5 MC_MoveAbsolute 11.1.5.1 MC_MoveAbsolute: Positionnement absolu d'axe à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveAbsolute" démarre un mouvement de positionnement de l'axe jusqu'à une position absolue. Conditions ● L'objet technologique "Axe de positionnement" a été configuré correctement. ●...
  • Page 228 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètres Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_Positioning Objet technologique de l'axe Axis Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la commande avec un front montant Position INPUT REAL...
  • Page 229 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 217) MC_Halt: Arrêter l'axe à...

  • Page 230: Mc_Moveabsolute: Diagramme Fonctionnel À Partir De V6

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.5.2 MC_MoveAbsolute: Diagramme fonctionnel à partir de V6 Diagramme fonctionnel S7-1200 Motion Control V6.0 à V7.0 dans TIA Portal V16 Description fonctionnelle, 12/2019, A5E03790552-AG...
  • Page 231 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Les valeurs suivantes ont été configurées dans la fenêtre de configuration Dynamique > Général : ● Accélération : 10.0 ● Décélération : 10.0 Section Un axe est déplacé à la position absolue 1000.0 par une commande MC_MoveAbsolute. L'arrivée à la posi- tion cible est signalée par "Done_1".

  • Page 232: Mc_Moverelative

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.6 MC_MoveRelative 11.1.6.1 MC_MoveRelative: Positionnement relatif d'un axe à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveRelative" démarre un mouvement de positionnement par rapport à la position de départ. Conditions ●...
  • Page 233 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètres Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_PositioningA Objet technologique de l'axe Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la commande avec un front montant Distance INPUT REAL...
  • Page 234 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 217) MC_Halt: Arrêter l'axe à...

  • Page 235: Mc_Moverelative: Diagramme Fonctionnel À Partir De V6

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.6.2 MC_MoveRelative: Diagramme fonctionnel à partir de V6 Diagramme fonctionnel Les valeurs suivantes ont été configurées dans la fenêtre de configuration Dynamique > Général : ● Accélération : 10.0 ● Décélération : 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0 à...
  • Page 236 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Section L'axe est déplacé de la distance ("Distance") 1000.0 par une commande MC_MoveRelative. L'arrivée à la position cible est signalée par "Done_1". "Done_1" = TRUE démarre une autre commande MC_MoveRelative, avec une distance de 500.0.

  • Page 237: Mc_Movevelocity

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.7 MC_MoveVelocity 11.1.7.1 MC_MoveVelocity: Déplacer un axe à une vitesse prédéfinie à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveVelocity" déplace l'axe à vitesse constante à la vitesse prédéfinie. Conditions ●...

  • Page 238: Prédéfinition De La Vitesse Pour Le Déplacement De L'axe

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètres Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique de l'axe Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la commande avec un front montant Velocity INPUT REAL...
  • Page 239 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Une erreur s'est produite pendant le traite- ment de la commande. La cause de l'erreur est indiquée dans les paramètres "ErrorID"...
  • Page 240 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 217) MC_Halt: Arrêter l'axe à...

  • Page 241: Mc_Movevelocity: Diagramme Fonctionnel À Partir De V6

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.7.2 MC_MoveVelocity: Diagramme fonctionnel à partir de V6 Diagramme fonctionnel Les valeurs suivantes ont été configurées dans la fenêtre de configuration Dynamique > Général : ● Accélération : 10.0 ● Décélération : 10.0 S7-1200 Motion Control V6.0 à...
  • Page 242 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Section Une commande MC_MoveVelocity en cours annonce que la vitesse cible est atteinte au moyen de "InVel_1". Ensuite, elle est annulée par une nouvelle commande MC_MoveVelocity. L'annulation est signalée par "Abort_1".

  • Page 243: Mc_Movejog

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.8 MC_MoveJog 11.1.8.1 MC_MoveJog: Déplacer un axe en mode manuel à vue à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_MoveJog" déplace l'axe à vitesse constante à la vitesse prédéfinie en mode manuel à vue. Utilisez cette instruction Motion Control par exemple à des fins de test et de mise en service.
  • Page 244 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètres Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique de l'axe JogForward INPUT BOOL FALSE Tant que le paramètre est égal à TRUE, l'axe se déplace dans le sens positif à...
  • Page 245 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 217) MC_Halt: Arrêter l'axe à...

  • Page 246: Mc_Movejog: Diagramme Fonctionnel À Partir De V6

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.8.2 MC_MoveJog: Diagramme fonctionnel à partir de V6 Diagramme fonctionnel Les valeurs suivantes ont été configurées dans la fenêtre de configuration Dynamique > Général : ● Accélération : 10.0 ● Décélération : 5.0 Section Avec "Jog_F", l'axe est déplacé...

  • Page 247: Mc_Commandtable

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.9 MC_CommandTable 11.1.9.1 MC_CommandTable: Exécuter les commandes de l'axe comme séquence de mouvements à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_CommandTable" regroupe en une séquence de mouvements plusieurs tâches individuelles pour la commande d'un axe. "MC_CommandTable"...
  • Page 248 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètres Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique de l'axe Command- INPUT TO_CommandT Objet technologique de la Table des commandes Table able Execute INPUT BOOL...
  • Page 249 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 217) MC_Halt: Arrêter l'axe à...

  • Page 250: Mc_Changedynamic

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.10 MC_ChangeDynamic 11.1.10.1 MC_ChangeDynamic: Modifier les paramètres dynamiques de l'axe à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_ChangeDynamic" permet de modifier les paramètres suivants de l'axe : ● valeur de l'accélération ●...
  • Page 251 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Axis INPUT TO_SpeedAxis Objet technologique de l'axe Execute INPUT BOOL FALSE Démarrage de la tâche avec un front montant Change- INPUT BOOL...
  • Page 252 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identification d'erreur (Page 274) du paramètre "Error" ErrorInfo OUTPUT WORD 16#0000 Identification de l'information d'erreur (Page 274) du para- mètre "ErrorID"...

  • Page 253: Mc_Readparam

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 11.1.11 MC_ReadParam 11.1.11.1 MC_ReadParam : Lecture permanente des données de mouvement d'un axe de positionnement à partir de V6 Description L'instruction Motion Control "MC_ReadParam" permet de lire en continu les données de mouvement et messages d'état d'un axe.
  • Page 254 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Paramètre Paramètre Déclaration Type de don- Valeur par Description nées défaut Enable INPUT BOOL FALSE TRUE Lire la variable définie à l'aide de "Parameter" et enregistrer la valeur à l'adresse cible définie à l'aide de "Value".

  • Page 255: Mc_Writeparam

    Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 217) MC_Halt: Arrêter l'axe à...
  • Page 256 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Comportement d'interruption Une tâche MC_WriteParam ne peut être annulée par aucune autre tâche Motion Control. Une nouvelle tâche MC_WriteParam n'annule aucune tâche Motion Control en cours. Paramètre Paramètre Déclaration Type de données Valeur par dé- Description faut...
  • Page 257 Motion Control 11.1 S7-1200 Motion Control à partir de V6 Voir aussi MC_Power : Libérer, bloquer l'axe à partir de V6 (Page 209) MC_Reset: Acquitter des erreurs, redémarrer un objet technologique à partir de V6 (Page 215) MC_Home: Référencer un axe, définir un point de référence à partir de V6 (Page 217) MC_Halt: Arrêter l'axe à...

  • Page 258: Annexe

    Annexe 12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO Utilisez la fonctionnalité Motion Control de la CPU S7-1200 pour utiliser plusieurs objets technologiques "Axe de positionnement" avec le même PTO (Pulse Train Output) et donc les mêmes sorties de CPU. Cela est indiqué par exemple si l'on veut utiliser différentes configurations d'axe pour différents procédés de production via un PTO.

  • Page 259: Changement D'objet Technologique Axe De Positionnement

    Annexe 12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO Changement d'objet technologique Axe de positionnement Vous pouvez voir dans le schéma de programme décrit ci-après comment changer d'objet technologique et donc de configuration d'axe. Pour pouvoir utiliser un même PTO avec plusieurs axes sans avoir de messages d'erreur, seules les instructions Motion Control de l'axe actuellement utilisé...
  • Page 260 Annexe 12.1 Utiliser plusieurs axes avec le même PTO 6. Libérez l'"Axe de positionnement_1" avec l'instruction Motion Control "MC_Power" via le paramètre d'entrée Enable = TRUE. 7. Vérifiez que l'"Axe de positionnement_1" a bien été libéré au moyen d'une opération ET entre le paramètre de sortie Status = TRUE de l'instruction Motion Control "MC_Power"...

  • Page 261: Utiliser Plusieurs Entraînements Avec Le Même Pto

    Annexe 12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO 12.2 Utiliser plusieurs entraînements avec le même PTO Si l'on veut utiliser plusieurs entraînements, ceux-ci peuvent être utilisés sur un PTO (Pulse Train Output) commun au moyen d'une commutation. La figure suivante montre la structure générale de commutation : Si nécessaire, la commutation des entraînements peut être commandée par le programme utilisateur au moyen d'une sortie TOR.

  • Page 262: Suivre Les Tâches De Classes De Priorité (Niveaux De Déroulement) Supérieures

    Annexe 12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures 12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures Suivant l'application, il peut être nécessaire de démarrer les instructions Motion Control (p. ex. commandées par alarme) dans une classe de priorité (niveau d'exécution) plus élevée. Pour suivre l'état des instructions Motion Control, il faut les appeler à...
  • Page 263 Annexe 12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures Selon la fréquence des commandes Motion Control à démarrer, il faut avoir généré un nombre suffisant de blocs de données d'instance. Le choix du bloc de données d'instance momentanément utilisé...
  • Page 264 Annexe 12.3 Suivre les tâches de classes de priorité (niveaux de déroulement) supérieures Démarrage de la commande Motion Control dans l'OB d'alarme de process Un bloc de données d'instance actuellement non utilisé est recherché au moyen d'interrogations binaires des variables "BlocDeDonnéesX_utilisé" (orange). Si un tel bloc est trouvé, le bloc de données d'instance utilisé...

  • Page 265: Cas Particuliers Lors De L'utilisation De Fins De Course Logiciels Avec Raccordement D'entraînement Via Pto

    Annexe 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO 12.4.1 Fins de course logiciels en lien avec un référencement Si les tâches de référencement ne sont pas bien paramétrées, le freinage de l'axe sur le fin de course logiciel peut être influencé.
  • Page 266 Annexe 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO Exemple 2 : Pendant une instruction de déplacement, la position actuelle de l'axe est décalée en direction du fin de course logiciel avec une commande de référencement (p. ex. définir un point de référence).
  • Page 267 Annexe 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO Exemple 3 : Pendant un freinage, la position actuelle de l'axe est décalée en direction du fin de course logiciel avec une commande de référencement (p. ex. définir un point de référence). Il est encore possible d'immobiliser l'axe jusqu'à...
  • Page 268 Annexe 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO ① La courbe verte montre le déplacement sans commande de référencement. L'axe freine avec la décélération configu- rée et s'immobilise avant la position du fin de course logiciel. ②...

  • Page 269: Fins De Course Logiciels En Lien Avec Des Modifications De Position Des Fins De Course Logiciels

    Annexe 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO 12.4.2 Fins de course logiciels en lien avec des modifications de position des fins de course logiciels Une modification défavorable de la position du fin de course logiciel pendant l'exécution du programme utilisateur peut provoquer un raccourcissement abrupt de la distance entre la position actuelle de l'axe et la position du fin de course logiciel.
  • Page 270 Annexe 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO Exemple 1 : Pendant le déplacement de l'axe, une commande de déplacement est interrompue par une autre commande de déplacement avec une décélération moins élevée : ①...
  • Page 271 Annexe 12.4 Cas particuliers lors de l'utilisation de fins de course logiciels avec raccordement d'entraînement via PTO Exemple 2 : Pendant le freinage de l'axe, une commande de déplacement est interrompue par une autre commande de déplacement avec une décélération plus faible : ①...

  • Page 272: Réduction De La Vitesse Pour Une Durée De Positionnement Courte

    Annexe 12.5 Réduction de la vitesse pour une durée de positionnement courte 12.5 Réduction de la vitesse pour une durée de positionnement courte Quand la durée de positionnement prévue est < 2 ms, la vitesse de la commande de positionnement peut être réduite par la CPU. La commande est exécutée à...
  • Page 273 Annexe 12.7 Déplacer l'axe sans régulation de position en cas de maintenance MC_MoveVelocity MC_MoveVelocity avec PositionControlled = FALSE force le mode sans asservissement de position. MC_MoveVelocity avec PositionControlled = TRUE force le mode avec asservissement de position. Le mode avec asservissement de position choisi est maintenu même après la fin de MC_MoveVelocity.

  • Page 274: Liste Des Errorid Et Errorinfo (Objets Technologiques V6

    Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8.1 Vue d'ensemble des erreurs et ErrorIDs Vous trouverez dans les tables suivantes une liste de tous les ErrorID et ErrorInfo qui peuvent être affichés sur les instructions Motion Control.

  • Page 275: Erreurs De Fonctionnement Avec Immobilisation De L'axe

    Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8.2 16#8000-16#8013 Erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe ErrorID ErrorInfo Description Solution Réaction à une erreur 16#8000 Erreur d'entraînement, "Entraînement prêt" désactivé 16#0001 Acquitter l'erreur avec l'instruction "MC_Reset" ; mettre à disposition le signal d'entraînement ;...
  • Page 276 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution Réaction à une erreur 16#8004 Le fin de course matériel supérieur a été accosté. Pour un raccor- dement d'entraî- 16#000E Le fin de course matériel supérieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction nement via PTO été...
  • Page 277 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution Réaction à une erreur 16#8009 Capteur de référence/top zéro du codeur introuvable arrêt avec rampe d'arrêt d'urgence 16#0033 Erreur de configuration, de matériel ou Raccordez un appareil approprié. •...
  • Page 278 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution Réaction à une erreur 16#800C Signalisation de perturbation de l'entraînement retrait du déblo- cage 16#0001 Contrôlez le fonctionnement, les liaisons et les raccordements de l'appareil. 16#003C PROFIdrive : le signal de l'entraîne- Dans la boîte de dialogue "Optimisa- ment "Pilotage requis"...
  • Page 279 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution Réaction à une erreur 16#8010 La position du fin de course logiciel inférieur est supérieure à celle du fin de retrait du déblo- course logiciel supérieur si l'axe n'est pas un axe modulo. cage 16#0001 Modifiez la position des fins de course...

  • Page 280: Errorids 16#8200-16#820C

    Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8.3 ErrorIDs 16#8200-16#820C Erreurs de fonctionnement sans immobilisation de l'axe ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8200 L'axe n'est pas débloqué 16#0001 Débloquer l'axe ; redémarrer la commande 16#8201 L'axe est déjà débloqué par une autre instance "MC_Power" 16#0001 Ne débloquer l'axe qu'au moyen d'une instance de "MC_Power"...
  • Page 281 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8207 Commande rejetée 16#0001 16#0016 Référencement actif en cours ; un Attendez la fin du référencement actif ou annulez-le avec autre mode de référencement ne peut une commande de mouvement, par ex.
  • Page 282 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#820B L'exécution de la table des commandes est impossible 16#0026 Le processus de chargement à l'état Attendez que la procédure de chargement soit terminée. de fonctionnement RUN est en cours d'exécution 16#820C Pas de configuration disponible...

  • Page 283: Errorids 16#8400-16#8412

    Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8.4 ErrorIDs 16#8400-16#8412 Erreur de paramètre de bloc ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8400 La valeur du paramètre "Position" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est Corriger la valeur ;...
  • Page 284 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8404 La valeur du paramètre "Mode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Corriger la valeur de sélection ; redémarrer la commande 16#0015 Le référencement actif / passif n'est Corriger la configuration et la charger dans l'automate ;...
  • Page 285 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#840B La valeur du paramètre "EndStep" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Corriger la valeur ; redémarrer la commande 16#001E La valeur est supérieure à...
  • Page 286 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8411 La valeur du paramètre "Value" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est Corriger la valeur ; redémarrer la commande invalide 16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la...

  • Page 287: Errorids 16#8600-16#864B

    Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8.5 ErrorIDs 16#8600-16#864B Erreur de configuration de l'axe ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8600 Le paramétrage du générateur d'impulsions (PTO) est invalide 16#000B L'adresse n'est pas valide Charger une configuration sans erreurs dans l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec l'instruction "MC_Power"...
  • Page 288 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8607 La valeur de la "Vitesse maximale" est invalide 16#0002 Le format numérique de la valeur est Charger une configuration sans erreurs dans l'automate ; invalide débloquer de nouveau l'axe avec l'instruction "MC_Power"...
  • Page 289 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#860A La valeur de la "Décélération d'arrêt d'urgence" est invalide 16#0002 Le format numérique de la valeur est Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- • invalide mate ;...
  • Page 290 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#860E L'adresse du fin de course matériel supérieur est invalide 16#000B Adresse invalide Charger une configuration sans erreurs dans l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec l'instruction "MC_Power" 16#000C L'adresse du front descendant est invalide...
  • Page 291 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8611 La valeur de la "vitesse de référencement" n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- •...
  • Page 292 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8616 L'adresse de la came de référence est invalide (référencement passif à partir de V4) 16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- •...
  • Page 293 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#861C Combinaison inadmissible de données de référencement pour le codeur incrémental 16#0031 Valeur invalide. Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- • mate ; débloquer de nouveau l'axe avec l'instruction "MC_Power"...
  • Page 294 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8621 La résolution fine réglée pour Gx_XIST1 dans <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.FineResolutionXist1 n'est pas cohérente avec le réglage dans le paramètre PROFIdrive P979 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numé- Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- •...
  • Page 295 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8627 La configuration de l'interface PROFIdrive de la valeur réelle est incorrecte. Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressIn ou <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Interface.AddressOut 16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Charger une configuration sans erreurs dans l'automate ;...
  • Page 296 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#862D Paramètre de la surveillance de l'écart de traînage incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.FollowingError.MinValue 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numé- Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- •...
  • Page 297 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8634 Paramètre de la surveillance de l'écart de traînage incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.FollowingError.MaxValue 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numé- Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- •...
  • Page 298 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#863A Communication vers l'entraînement erronée 16#004C Erreur de configuration sur l'appareil Raccordez un appareil approprié. • Contrôlez l'appareil (raccordements). • Comparez la configuration dans HW Config à celle de •...
  • Page 299 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#863E La valeur de la variable "ControlPanel.Input.TimeOut" n'est pas valide (panneau de commande de l'axe) 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numé- Corrigez la valeur dans les variables de l'objet technolo- rique ou se trouve en dehors de la gique <Nom d'axe>.ControlPanel.Input.TimeOut.
  • Page 300 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8640 Erreur lors de l'application automatique des paramètres d'entraînement dans l'appareil 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numé- Corrigez la valeur. rique ou se trouve en dehors de la plage des nombres 16#0059 L'appareil n'est affecté...
  • Page 301 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#0070 L'appareil n'a pas pu lire les para- Vérifiez la communication avec l'appareil. mètres. 16#8641 Erreur lors de l'application automatique des paramètres de codeur dans l'appareil 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numé- Corrigez la valeur.
  • Page 302 Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8646 La valeur dans le <Nom d'axe>.Sensor.Interface.Number est inadmissible 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numé- Corriger la valeur et charger la configuration dans l'appareil. rique ou se trouve en dehors de la plage des nombres.

  • Page 303: Errorids 16#8700-16#8704

    Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8.6 ErrorIDs 16#8700-16#8704 Erreur de configuration de la table des commandes ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8700 La valeur pour "Type de commande" dans la table des commandes n'est pas valide 16#0001 Charger une configuration sans erreurs dans l'auto- •...

  • Page 304: Errorid 16#8Ff

    Annexe 12.8 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V6...V7) 12.8.7 ErrorID 16#8FF Erreurs internes ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8FFF Erreur interne 16#F0** MISE HORS TENSION et MISE SOUS TENSION de la Si cela n'a pas l'effet voulu, contactez le Support clients. Tenez à...

  • Page 305: Variables De L'objet Technologique Axe De Positionnement V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.1 Légende Variable Nom de variable Type de don- Type de données de la variable nées Valeurs Valeur de départ (Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à valeur maximale) A défaut d'une valeur spécifique indiquée, ce sont les limites de valeurs possibles du type de données correspondant ou l'indication sous "Description"...
  • Page 306 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 L'accès aux variables s'effectue via "<TO>.<Nom de variable>". <TO> représente le nom de l'objet technologique. Remarque Enregistrer les modifications avec "WRIT_DBL" Les modifications apportées aux variables de configuration de l'objet technologique en cours d'exécution sont perdues à...

  • Page 307: Variables De Valeurs De Position Et De Vitesse À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.2 Variables de valeurs de position et de vitesse à partir de V6 La structure de variable contient les valeurs de consigne et réelle de la position et de la vitesse de l'axe.

  • Page 308: Variable Simulation À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.3 Variable Simulation à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.Simulation.Mode contient le mode simulation. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données Simulation. Mode UDINT Mode simulation (0 à...

  • Page 309: Variable Actor À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.4 Variable Actor à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.Actor.<Nom de variable> contient les paramètres de l'entraînement. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données Actor.
  • Page 310 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données BOOL OPRW (à partir de V7) tor.DataAdaptionOf Nom dans Opennes : fline* Actor.DataAdaptionOffline FALSE La case à cocher "Appliquer automatique- ment les valeurs d'entraînement lors de la configuration (hors ligne)"...
  • Page 311 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données ProfiDriveOut* STRING OPRW Nom dans Openness : _Actor.Interface.ProfiDriveOut Adresse de sortie valide qui fait partie d'un télé- gramme Nom de variable valide DataBlock* STRING OPRW Nom dans Openness :...
  • Page 312 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données PTO* STRING OPRW Nom dans Openness : _Actor.Interface.PTO Pulse_1 Pulse_2 Pulse_3 Pulse_4 PTO_OutputA* STRING OPRW Nom dans Openness : _Actor.Interface.PTO_OutputA Adresse d'entrée valide, nom de variable valide Seules les adresses de CPU intégrée ou de signal board sont acceptées.
  • Page 313 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données MaxSpeed REAL 3000.0 Valeur maximale pour la vitesse de consigne de l'en- traînement (NCSG) OPRW (PROFIdrive: MaxSpeed ≤ 2 × ReferenceSpeed consigne analogique : MaxSpeed ≤ 1.17 × Refe- renceSpeed) Nom dans Openness : Actor.DriveParameter.MaxSpeed...

  • Page 314: Variables Sensor[1] À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.5 Variables Sensor[1] à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.Sensor[1].<Nom de variable> contient les paramètres du codeur. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données Sensor[1].
  • Page 315 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données Sen- BOOL OPRW (à partir de V7) sor.DataAdaptionO Nom dans Openness : ffline* _Sensor.DataAdaptionOffline FALSE La case à cocher "Appliquer automatique- ment les valeurs du codeur lors de la confi- guration (hors ligne)"...
  • Page 316 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données OFFSET UDINT Paramètre interne Nom dans Openness : Sensor[1].Interface.AddressOut.OFFSET DWORD Paramètre interne Nom dans Openness : Sensor[1].Interface.AddressOut.RID ProfiDriveOut* STRING OPRW Nom dans Openness : _Sensor[1].Interface.ProfiDriveOut Adresse de sortie valide qui fait partie d'un télé- gramme...
  • Page 317 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données Resolution REAL 0.001 Résolution d'un codeur linéaire (distance entre deux traits) (-1.0E12 à OPRW 1.0E12) Nom dans Openness : Sensor[1].Parameter.Resolution StepsPerRevo- UDINT 2048 Incréments par tour de codeur sur un codeur rotatif lution (1 à...
  • Page 318 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données SideInput BOOL FALSE RW, WP, Côté de la came de référence sur lequel le référence- OPRW ment actif a lieu Nom dans Openness : Sensor[1].ActiveHoming.SideInput FALSE Côté...
  • Page 319 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données OFFSET UDINT Paramètre interne Nom dans Openness : Sen- sor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress.OFFSET DWORD Paramètre interne Nom dans Openness : Sensor[1].PassiveHoming.DigitalInputAddress.RID Mode DINT Mode de référencement passif (0 à...

  • Page 320: Variable Units À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données SwitchLevel BOOL TRUE RW, WP, Sélection du niveau qui est présent à l'entrée de la OPRW CPU à l'accostage de la came de référence Nom dans Openness : Sensor[1].PassiveHoming.SwitchLevel FALSE...

  • Page 321: Variable Mechanics À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.7 Variable Mechanics à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.Mechanics.LeadScrew contient la distance par tour moteur prédéfinie. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données Mechanics.

  • Page 322: Variables Modulo À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.8 Variables Modulo à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.Modulo.<Nom de variable> contient les paramètres modulo. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données Modulo.

  • Page 323: Variable Dynamiclimits À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.9 Variable DynamicLimits à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.DynamicLimits.<Nom de variable> contient la configuration des limites de dynamique. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données...

  • Page 324: Variable Dynamicdefaults À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.10 Variable DynamicDefaults à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.DynamicDefaults.<Nom de variable> contient la configuration des valeurs par défaut de dynamique. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description...

  • Page 325: Variable Positionlimits_Sw À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.11 Variable PositionLimits_SW à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.PositionLimits_SW.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de position par fins de course logiciels. Les fins de course logiciels vous permettent de limiter la zone de travail d'un axe de positionnement.

  • Page 326: Variable Positionlimits_Hw À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.12 Variable PositionLimits_HW à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.PositionLimits_HW.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de position par fins de course matériels. Les fins de course matériels vous permettent de limiter la zone de déplacement d'un axe de positionnement.
  • Page 327 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données DB_NUMBER USHOR Nom dans Openness : PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.DB_NUMBER OFFSET UINT Nom dans Openness : PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.OFFSET UINT Nom dans Openness : PositionLimits_HW.MaxSwitchAddress.RID MaxSwitch* STRING OPRW Nom dans Openness : _PositionLimits_HW.MaxSwitch Adresse d'entrée valide, nom de variable valide...

  • Page 328: Variables Homing À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.13 Variables Homing à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.Homing.<Nom de variable> contient la configuration permettant de réaliser le référencement de l'axe. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès...

  • Page 329: Variables Positioncontrol À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.14 Variables PositionControl à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.PositionControl.<Nom de variable> contient les paramètres de la régulation de position. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description...

  • Page 330: Variables Followingerror À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.15 Variables FollowingError à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.FollowingError.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de l'écart de traînage dynamique. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs...

  • Page 331: Variables Positioningmonitoring À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.16 Variables PositioningMonitoring à partir de V6 La structure de variable <nom d'axe>.PositionMonitoring.<nom de variable> contient la configuration de la surveillance de positionnement à la fin d'un mouvement de positionnement. Variables Légende (Page 305) Variable...

  • Page 332: Variables Standstillsignal À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.17 Variables StandstillSignal à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.StandstillSignal.<Nom de variable> contient la configuration du signal d'immobilisation. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données StandstillSignal.

  • Page 333: Variables Statuspositioning À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.18 Variables StatusPositioning à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusPositioning.<Nom de variable> indique l'état d'un mouvement de positionnement. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusPositioning.

  • Page 334: Variables Statusdrive À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.19 Variables StatusDrive à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusDrive.<Nom de variable> indique l'état de l'entraînement. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusDrive.

  • Page 335: Variables Statussensor À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.20 Variables StatusSensor à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusSensor[1].<Nom de variable> indique l'état du système de mesure. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusSensor[1].

  • Page 336: Variable Statusbits À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.21 Variable StatusBits à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusBits.<Nom de variable> contient les informations d'état de l'objet technologique. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description données...
  • Page 337 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données Done BOOL FALSE RCCP, Traitement de la commande sur l'axe RP, OPR Nom dans Openness : StatusBits.Done FALSE Une commande Motion Control est active sur l'axe.
  • Page 338 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données HomingCommand BOOL FALSE RCCP, Exécution d'une commande de référencement RP, OPR Nom dans Openness : StatusBits.HomingCommand FALSE Aucune commande de référencement n'est active sur l'axe. TRUE L'axe exécute une commande de référen- cement de l'instruction Motion Control...
  • Page 339 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données DriveReady BOOL FALSE RCCP, Etat de fonctionnement de l'entraînement RP, OPR Nom dans Openness : StatusBits.DriveReady FALSE L'entraînement n'est pas prêt. Les consignes ne sont pas exécutées.

  • Page 340: Variables Errorbits À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Voir aussi Variables de l'objet technologique Axe de positionnement V4...5 (Page 423) Variables de l'objet technologique Axe V1...3 (Page 413) 12.9.22 Variables ErrorBits à partir de V6 La structure de variable <Nom d'axe>.ErrorBits.<Nom de variable> indique les erreurs sur l'objet technologique.
  • Page 341 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données Communication- BOOL FALSE RCCP, Erreur de communication Fault RP, OPR La communication avec un appareil connecté est dé- faillante. Nom dans Openness : ErrorBits.CommunicationFault FollowingError BOOL...

  • Page 342: Variables Controlpanel À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.23 Variables ControlPanel à partir de V6 Les variables "ControlPanel" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Il n'est pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur. Variables Les variables suivantes "ControlPanel"...
  • Page 343 Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 Variable Type de Valeurs Accès Description données AckCounter (paramètre interne) Nom dans Openness : ControlPanel.Output.Command[1].AckCounter ErrorID USHOR (paramètre interne) Nom dans Openness : ControlPanel.Output.Command[1].ErrorID ErrorInfo USHOR (paramètre interne) Nom dans Openness : ControlPanel.Output.Command[1].ErrorInfo Done BOOL...

  • Page 344: Variables Internal À Partir De V6

    Annexe 12.9 Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 12.9.24 Variables Internal à partir de V6 Les variables "Internal" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Il n'est pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur. Variables Légende (Page 305) Variable...

  • Page 345: Variables De L'objet Technologique Tableau Des Tâches V6

    Annexe 12.10 Variables de l'objet technologique tableau des tâches V6 12.10 Variables de l'objet technologique tableau des tâches V6 La structure de variable <Table des commandes>.Command[n].<Nom de variable> contient les paramètres de commande configurés. Variables Légende (Page 305) Variable Type de Valeurs Accès Description...
  • Page 346 Annexe 12.10 Variables de l'objet technologique tableau des tâches V6 Variable Type de Valeurs Accès Description données UseAxisParametersFrom* INT/STRI OPRW Nom dans Openness : _UseAxisParametersFrom Énum. de la liste déroulante "Utiliser para- mètres d'axe de" ou nom de l'axe. Ne nommez pas votre axe "Axes exemples", car ce nom est réservé.

  • Page 347: Versions V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11 Versions V1...6 12.11.1 Sorties de la CPU (version V1...3 de la technologie) pertinentes pour Motion Control Le nombre d'entraînements pouvant être utilisés dépend de la CPU, du nombre de PTO (Pulse Train Outputs) et du nombre disponible de sorties de générateur d'impulsions. Les informations suivantes expliquent les relations de dépendance correspondantes : Nombre maximal de PTO Le nombre maximal de PTO pouvant être commandés (entraînements) dépend du numéro...
  • Page 348 Annexe 12.11 Versions V1...6 Le tableau qui suit indique le nombre d'entraînements utilisables par CPU ou Signal Board : Inté- Signal Board grée DI2/DO2 x DI2/DO2 x DO4 x DI2/DO2 x DO4 x DC5V DC24V DC24V DC24V DC5V 200kHz 20kHz 200kHz 200kHz 200kHz...
  • Page 349 Annexe 12.11 Versions V1...6 Le tableau ci-dessous montre l'affectation possible d'adresse à la sortie d'impulsion et à la sortie indiquant le sens : CPU S7- Sorties PTO1 Sorties PTO2 Sorties PTO3 Sorties PTO4 1200 Imp. Sens Imp. Sens Imp. Sens Imp.

  • Page 350: Fréquences Limites Des Sorties D'impulsions

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Remarque Accès aux sorties de générateur d'impulsions via la mémoire image Si le PTO (Pulse Train Output) a été activé et affecté à un axe, c'est le firmware qui assume le contrôle des sorties de générateur d'impulsions correspondantes. Quand le firmware assume le contrôle, la liaison entre la mémoire image et la sortie de périphérie est coupée.

  • Page 351: Signaux D'entraînement

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Signaux d'entraînement Pour Motion Control, vous pouvez paramétrer en option une interface d'entraînement pour "Déblocage entraînement" et pour "Entraînement prêt". Si vous utilisez l'interface d'entraînement, vous pouvez choisir à votre gré la sortie TOR pour le déblocage de l'entraînement et l'entrée TOR pour "Entraînement prêt".

  • Page 352: Dialogues De Configuration

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.2 Dialogues de configuration 12.11.2.1 V1...3 Configuration - Général (objet technologique "Axe" V1...3) Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez les propriétés de base de l'objet technologique "Axe". Nom d'axe : Définissez le nom de l'axe ou de l'objet technologique "Axe" dans ce champ. L'objet technologique sera mentionné...
  • Page 353 Annexe 12.11 Versions V1...6 Procédez de la manière suivante si vous souhaitez modifier les interfaces ou si le PTO n'a pas pu être configuré automatiquement (l'entrée dans la liste déroulante "Sélection du générateur d'impulsions" est sur fond rouge) : 1. Cliquez sur le bouton "Configuration des appareils". La configuration des appareils du générateur d'impulsions s'ouvre.

  • Page 354: Unité Utilisateur

    Annexe 12.11 Versions V1...6 5. Dans la liste déroulante "Source de sortie :", sélectionnez l'entrée "Sortie de CPU intégrée" ou "Sortie de la Signal Board". L'entrée "Sortie de la Signal Board" ne peut être sélectionnée que pour PTO1 ou pour PTO1 et PTO2, selon la Signal Board enfichée. Vous trouverez des informations plus détaillées au chapitre : Sorties de la CPU ayant un effet sur Motion Control (Page 15) 6.

  • Page 355: Autoriser L'inversion De Sens Au Fin De Course Matériel (Uniquement Référencement Actif)

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Entrée de la came de référence Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence. L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché. Remarque Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms.
  • Page 356 Annexe 12.11 Versions V1...6 Côté de la came de référence (référencement actif et passif) ● Référencement actif Choisissez ici si l'axe doit être référencé sur le côté supérieur ou inférieur de la came de référence. Remarque En fonction de la position initiale de l'axe et de la configuration des paramètres de référencement, l'exécution de la prise de référence peut différer du graphique dans la fenêtre de configuration.

  • Page 357: Vitesse De Référencement (Uniquement Référencement Actif)

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Vitesse de référencement (uniquement référencement actif) Définissez dans ce champ la vitesse à laquelle l'axe doit accoster la came de référence pour réaliser le référencement. Valeurs limites (indépendamment de l'unité de mesure choisie) : ● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse de référencement ≤ Vitesse maximale Décalage du point de référence (uniquement référencement actif) Si la position de référence souhaitée est différente de la position de la came de référence, le décalage du point de référence peut être indiqué...
  • Page 358 Annexe 12.11 Versions V1...6 Entrée de la came de référence Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence. L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché. Remarque Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms.
  • Page 359 Annexe 12.11 Versions V1...6 Configuration - Référencement - Actif (objet technologique Axe V2...3) Dans la fenêtre de configuration "Référencement - Actif", configurez les paramètres nécessaires pour le référencement actif. Le référencement actif est démarré au moyen de l'instruction Motion Control "MC_Home" avec le paramètre d'entrée utilisé "Mode" = 3. Inversion de sens au fin de course matériel autorisée Activez cette case à...

  • Page 360: Décalage Du Point De Référence

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Vitesse de référencement Définissez dans ce champ la vitesse d'accostage dans la came de référence pour le référencement. Valeurs limites (indépendamment de l'unité de mesure choisie) : ● Vitesse de démarrage/d'arrêt ≤ Vitesse de référencement ≤ Vitesse maximale Décalage du point de référence Si la position de référence souhaitée est différente de la position de la came de référence, le décalage du point de référence peut être indiqué...

  • Page 361: Limitation Des À-Coups (Dès Objet Technologique Axe V2.0)

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Décélération d'arrêt d'urgence Vous pouvez aussi modifier les valeurs pour la décélération d'arrêt d'urgence pendant l'exécution du programme utilisateur. Utilisez à cet effet la variable suivante de l'objet technologique : ● <Nom d'axe>.Config.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration Vous pouvez voir à quel moment les modifications du paramètre de configuration prennent effet dans la description des variables de l'objet technologique dans l'annexe.

  • Page 362: Configuration - Général (Objet Technologique "Axe De Positionnement" V4)

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.2.2 Configuration - Général (objet technologique "Axe de positionnement" V4) Dans la fenêtre de configuration "Général", configurez les propriétés de base de l'objet technologique "Axe de positionnement". Nom d'axe Définissez le nom de l'axe ou de l'objet technologique "Axe de positionnement" dans ce champ.
  • Page 363 Annexe 12.11 Versions V1...6 Type de signal Sélectionnez le type de signal souhaité dans la liste déroulante. Vous disposez des types de signal suivants : ● PTO (impulsion A et sens B) Une sortie d'impulsions et une sortie indiquant le sens sont utilisées pour la commande du moteur pas à...

  • Page 364: Sortie D'impulsion De Décomptage (Type De Signal "Pto (Comptage A, Décomptage B)")

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Sortie d'impulsion de comptage (type de signal "PTO (comptage A, décomptage B)") Sélectionnez la sortie d'impulsion souhaitée pour les déplacements dans le sens positif dans ce champ. Vous pouvez sélectionner la sortie à l'aide d'une adresse symbolique ou l'affecter à une adresse absolue.

  • Page 365: Configuration - Signaux D'entraînement (Objet Technologique "Axe De Positionnement" V4)

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Configuration - Signaux d'entraînement (objet technologique "Axe de positionnement" V4) Dans la fenêtre de configuration "Signaux d'entraînement", configurez la sortie pour le déblocage de l'entraînement et l'entrée pour la réponse "Entraînement prêt" de l'entraînement. Le déblocage de l'entraînement est commandé par l'instruction Motion Control "MC_Power" et il débloque la puissance sur l'entraînement.
  • Page 366 Annexe 12.11 Versions V1...6 Sens de rotation autorisé (à partir de la version V4 de la technologie) Dans ce champ, configurez si la mécanique de votre installation doit se déplacer dans les deux sens ou uniquement dans le sens positif ou négatif. Si vous n'avez pas activé...
  • Page 367 Annexe 12.11 Versions V1...6 Entrée de la came de référence Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence. L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché. Remarque Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms.
  • Page 368 Annexe 12.11 Versions V1...6 Entrée de la came de référence Sélectionnez, dans la liste déroulante, l'entrée TOR pour la came de référence. L'entrée doit pouvoir émettre des alarmes. Comme entrées de la came de référence, vous disposez des entrées intégrées à la CPU et des entrées d'un Signal Board enfiché. Remarque Les entrées TOR sont réglées par défaut sur un temps de filtre de 6,4 ms.
  • Page 369 Annexe 12.11 Versions V1...6 Sens d'accostage / de référencement Lors du référencement actif, vous déterminez, avec le sens sélectionné, le sens d'accostage pour la recherche de la came de référence ainsi que le sens de référencement. Le sens de référencement détermine le sens dans lequel l'axe accoste le côté configuré de la came de référence pour effectuer le référencement.

  • Page 370: Diagnostic - Bits D'état Et D'erreur (Objet Technologique "Axe" V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.3 Diagnostic - Bits d'état et d'erreur (objet technologique "Axe" V1...3) La fonction de diagnostic "Bits d'état et bits d'erreur" vous permet de surveiller les principaux messages d'état et d'erreur de l'axe dans TIA Portal. Lorsque l'axe est actif, l'affichage de la fonction de diagnostic est disponible en mode en ligne dans les modes de fonctionnement "Commande manuelle"...
  • Page 371 Annexe 12.11 Versions V1...6 Etat du mouvement de l'axe Etat Description Arrêt L'axe est à l'arrêt. (Variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.StandStill.) Accélération L'axe accélère. (Variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.Acceleration.) Vitesse constante L'axe se déplace à vitesse constante. (Variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.StatusBits.ConstantVelocity.) Décélération L'axe décélère (freine).
  • Page 372 Annexe 12.11 Versions V1...6 Messages d'erreur Erreur Description Le fin de course logiciel infé- Le fin de course logiciel inférieur a été atteint. rieur a été atteint. (Variable de l'objet technologique <Nom d'axe>.ErrorBits.SwLimitMinReached.) Le fin de course logiciel infé- Le fin de course logiciel inférieur a été dépassé vers le bas. rieur a été...

  • Page 373: Errorid Et Errorinfos

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.4 ErrorID et ErrorInfos 12.11.4.1 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V4...5) Vous trouverez dans les tables suivantes une liste de tous les ErrorID et ErrorInfo qui peuvent être affichés sur les instructions Motion Control. Les tables indiquent non seulement la cause d'erreur, mais aussi des solutions pour éliminer les erreurs.
  • Page 374 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorIn- Description Solution Réaction à une erreur 16#8003 Le fin de course matériel inférieur a été accosté. Pour un raccor- dement d'entraî- 16#000 Le fin de course matériel inférieur a Acquitter l'erreur avec l'instruction nement via PTO été...
  • Page 375 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorIn- Description Solution Réaction à une erreur 16#8007 Le déblocage de l'axe est impossible 16#002 Le redémarrage est en cours d'exécu- Attendre que le redémarrage de l'axe soit tion terminé. 16#002 Le processus de chargement à l'état Attendez que la procédure de charge- de fonctionnement RUN est en cours ment soit terminée.
  • Page 376 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorIn- Description Solution Réaction à une erreur 16#800A Signalisation de perturbation du codeur retrait du déblo- cage 16#000 Contrôlez le fonctionnement, les liaisons et les raccordements de l'appareil. 16#003 Erreur matérielle sur le codeur 16#003 Codeur encrassé...
  • Page 377 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorIn- Description Solution Réaction à une erreur 16#800D L'écart de traînage admissible a été dépassé retrait du déblo- cage 16#000 Vérifiez la configuration de la boucle • de régulation. Vérifiez le sens du codeur. • Vérifiez la configuration de la surveil- •...

  • Page 378: Erreurs De Fonctionnement Sans Immobilisation De L'axe

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Erreurs de fonctionnement sans immobilisation de l'axe ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8200 L'axe n'est pas débloqué 16#0001 Débloquer l'axe ; redémarrer la commande 16#8201 L'axe est déjà débloqué par une autre instance "MC_Power" 16#0001 Ne débloquer l'axe qu'au moyen d'une instance de "MC_Power"...
  • Page 379 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8207 Commande rejetée 16#0016 Référencement actif en cours ; un autre mode Attendez la fin du référencement actif ou annulez- de référencement ne peut pas être démarré. le avec une commande de mouvement, par ex. "MC_Halt".
  • Page 380 Annexe 12.11 Versions V1...6 Erreur de paramètre de bloc ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8400 La valeur du paramètre "Position" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur ; redémarrer la commande 16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des nombres (supérieure à...
  • Page 381 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8405 La valeur du paramètre "StopMode" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Corriger la valeur de sélection ; débloquer l'axe de nouveau 16#8406 Marche par à-coups vers l'avant et l'arrière simultanément non permise 16#0001 Empêchez que les paramètres "JogForward"...
  • Page 382 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#840F La valeur du paramètre "JerkTime" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur ; redémarrer la commande 16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. 16#8410 La valeur du paramètre "Parameter"...
  • Page 383 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8605 La valeur de "Distance par tours du moteur" est invalide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des l'instruction "MC_Power"...
  • Page 384 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8609 La valeur de la "Décélération" est invalide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#0003 La valeur est supérieure à...
  • Page 385 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#860C La valeur de la position du fin de course logiciel supérieur n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des nombres (supérieure à...
  • Page 386 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8610 La valeur de la "Vitesse d'accostage" est invalide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#0008 La vitesse est supérieure à...
  • Page 387 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8614 La valeur de l'"A-coup" n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#001F La valeur est supérieure à...
  • Page 388 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8619 La valeur de la variable <Nom d'axe>.Actor.Type n'est pas valide 16#0011 La valeur sélectionnée est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • (Valeur valide : 2 = connexion via interface à l'automate ;...
  • Page 389 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#861F La résolution configurée pour le codeur linéaire est incorrecte. Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.Sensor.Sensor[1].Parameter.Resolution 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Charger une configuration sans erreurs dans • se trouve en dehors de la plage des nombres l'automate ;...
  • Page 390 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8625 Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.PositioningMonitoring.MinDwellTime 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Charger une configuration sans erreurs dans • se trouve en dehors de la plage des nombres l'automate ;...
  • Page 391 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#862A Paramètre de la surveillance du positionnement incorrect. Valeur inadmissible dans <Nom d'axe>.PositioningMonitoring.ToleranceTime 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou se trouve en dehors de la plage des nombres Charger une configuration sans erreurs dans •...
  • Page 392 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8630 Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.ReferenceSpeed 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Charger une configuration sans erreurs dans • se trouve en dehors de la plage des nombres l'automate ;...
  • Page 393 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8636 Facteur du régulateur incorrect. Valeur inadmissible du facteur de commande anticipatrice <Nom d'axe>.PositionControl.Kpc 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Charger une configuration sans erreurs dans • se trouve en dehors de la plage des nombres l'automate ;...
  • Page 394 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#863B Erreur sur le codeur 16#0049 Erreur de configuration sur l'appareil Charger une configuration sans erreurs dans l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec l'instruction "MC_Power" 16#004A La technologie requiert un cycle d'asservisse- Erreur système interne.
  • Page 395 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#863F Valeur inadmissible pour la donnée de configuration <Nom d'axe>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed 16#0030 La valeur n'a pas un bon format numérique ou Corrigez la valeur de référence de l'entraînement se trouve en dehors de la plage des nombres ainsi que de la configuration de l'objet technolo- gique sur Actor.MaxSpeed/2.

  • Page 396: Voir Aussi

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Erreurs internes ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8FFF Erreur interne 16#F0** MISE HORS TENSION et MISE SOUS TENSION de la CPU Si cela n'a pas l'effet voulu, contactez le Support clients. Tenez à disposition les informations sui- vantes : ErrorID •...

  • Page 397: Liste Des Errorid Et Errorinfo (Objets Technologiques V2

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.4.2 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V2...3) Vous trouverez dans les tables suivantes une liste de tous les ErrorID et ErrorInfo qui peuvent être affichés sur les instructions Motion Control. Les tables indiquent non seulement la cause d'erreur, mais aussi des solutions pour éliminer les erreurs : Erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe ErrorID...
  • Page 398 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe 16#0001 L'axe a été mal configuré : Corriger la configuration du PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) et la charger dans l'automate Plusieurs axes doivent travailler avec un PTO : un autre axe utilise le PTO / HSC.
  • Page 399 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8206 L'objet technologique n'est pas encore activé 16#0001 Activez l'axe avec l'instruction "MC_Power" Enable = TRUE ou débloquez l'axe dans le pan- neau de commande de l'axe. 16#8207 Commande rejetée 16#0016 Référencement actif en cours ; un autre mode Attendez la fin du référencement actif ou annulez- de référencement ne peut pas être démarré.
  • Page 400 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8402 La valeur du paramètre "Velocity" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur ; redémarrer la commande 16#0008 La valeur est supérieure à la vitesse maximale configurée 16#0009 La valeur est inférieure à...
  • Page 401 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#840A La valeur du paramètre "StartStep" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0. Corriger la valeur ; redémarrer la commande 16#001D Le pas de début est plus grand que le pas de 16#001E La valeur est supérieure à...
  • Page 402 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8604 La valeur de "Impulsions par tour du moteur" est invalide 16#000A La valeur est inférieure ou égale à 0 Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec l'instruction "MC_Power"...
  • Page 403 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#860B La valeur de la position du fin de course logiciel inférieur n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des nombres (supérieure à...
  • Page 404 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8612 L'adresse de la came de référence est invalide 16#000C L'adresse du front descendant est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#000D L'adresse du front montant est invalide l'instruction "MC_Power"...
  • Page 405 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution l'instruction "MC_Power" 16#0009 La valeur est inférieure à la vitesse de démar- rage/d'arrêt configurée Corriger la valeur erronée en ligne et redémar- • rer la commande, le cas échéant 16#8703 La valeur pour "Durée" dans la table des commandes n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans...

  • Page 406: Liste Des Errorid Et Errorinfo (Objets Technologiques V1)

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.4.3 Liste des ErrorID et ErrorInfo (objets technologiques V1) Vous trouverez dans les tables suivantes une liste de tous les ErrorID et ErrorInfo qui peuvent être affichés sur les instructions Motion Control. Les tables indiquent non seulement la cause d'erreur, mais aussi des solutions pour éliminer les erreurs : Erreurs de fonctionnement avec immobilisation de l'axe ErrorID...
  • Page 407 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8005 PTO / HSC déjà utilisés par un autre axe 16#0001 L'axe a été mal configuré : Corriger la configuration du PTO (Pulse Train Output) / HSC (High Speed Counter) et la charger dans l'automate Plusieurs axes doivent travailler avec un PTO : un autre axe utilise le PTO / HSC.
  • Page 408 Annexe 12.11 Versions V1...6 Erreur de paramètre de bloc ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8400 La valeur du paramètre "Position" de l'instruction Motion Control n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la valeur "Position" ; redémarrer la com- mande 16#0005 La valeur se trouve en-dehors de la plage des...

  • Page 409: Erreur De Configuration

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Erreur de configuration ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8600 Le paramétrage du générateur d'impulsions (PTO) est invalide 16#000B Adresse invalide Corriger la configuration du PTO (Pulse Train Output) et la charger dans l'automate 16#8601 Le paramétrage du compteur rapide (HSC) est invalide 16#000B Adresse invalide Corriger la configuration du HSC (High Speed...
  • Page 410 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#860A La valeur de la "Décélération d'arrêt d'urgence" est invalide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Charger une configuration sans erreurs dans • l'automate ; débloquer de nouveau l'axe avec 16#0003 La valeur est supérieure à...
  • Page 411 Annexe 12.11 Versions V1...6 ErrorID ErrorInfo Description Solution 16#8611 La valeur de la "vitesse de référencement" n'est pas valide 16#0002 Le format numérique de la valeur est invalide Corriger la configuration et la charger dans l'auto- mate 16#0008 La vitesse est supérieure à la vitesse maxi- male 16#0009 La vitesse est inférieure à...

  • Page 412: Légende V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.5 Légende V1...5 Variable Nom de variable Type de don- Type de données de la variable nées Valeurs Valeur de départ (Valeurs possibles de la variable - Valeur minimale à valeur maximale) A défaut d'une valeur spécifique indiquée, ce sont les limites de valeurs possibles du type de données correspondant ou l'indication sous "Description"...

  • Page 413: Variables De L'objet Technologique Axe V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 Pour un raccordement d'entraînement via PROFIdrive / une sortie analogique : Avec l'appel suivant du MC-Servo [OB91] Description Description de variable L'accès aux variables s'effectue via "<TO>.<Nom de variable>". <TO> représente le nom de l'objet technologique. 12.11.6 Variables de l'objet technologique Axe V1...3 12.11.6.1...
  • Page 414 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données DynamicLimits. STRUCT TO_Struct_DynamicLimits MinVelocity REAL 10.0 Vitesse de démarrage/d'arrêt de l'axe (indications dans l'unité de mesure configu- rée) MaxVelocity REAL 250.0 Vitesse maximale de l'axe (indications dans l'unité de mesure configu- rée) DynamicDefaults.
  • Page 415 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données TRUE 24 V à l'entrée de la CPU corres- pond à l'état accosté du fin de course matériel inférieur. MinFallingEvent DWORD DW#16#000 La variable ne peut pas être exploitée dans 00000 le programme utilisateur.
  • Page 416 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données TRUE Référencement avec le front né- gatif du signal de la came de référence (référencement actif). Vous pouvez voir l'influence de la variable sur le référencement passif dans la description sous "Configuration - Référencement".

  • Page 417: Variables Motionstatus V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.6.2 Variables MotionStatus V1...3 La structure de variable <Nom d'axe>.MotionStatus.<nom de variable> contient l'état du mouvement. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données MotionStatus. STRUCT TO_Struct_MotionStatus Position REAL Position réelle de l'axe (-9.0E15 à...

  • Page 418: Variables Statusbits V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.6.3 Variables StatusBits V1...3 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusBits.<Nom de variable> contient les informations d'état de l'objet technologique. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusBits. STRUCT TO_Struct_StatusBits Activated BOOL FALSE Activation de l'axe FALSE L'axe n'est pas activé.
  • Page 419 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données En mode automatique, des informations détaillées sur l'erreur sont fournies par les paramètres "ErrorID et "ErrorInfo des ins- tructions Motion Control. En mode manuel, la cause détaillée de l'erreur est indiquée dans le champ "Mes- sage d'erreur"...
  • Page 420 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données TRUE L'axe est accéléré. Deceleration BOOL FALSE Décélération FALSE L'axe accélère, se déplace à vitesse constante ou est à l'arrêt. TRUE L'axe est freiné. ControlPanelActive BOOL FALSE Etat d'activation du panneau de commande de l'axe FALSE Le mode fonctionnement "Auto-...

  • Page 421: Variables Errorbits V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.6.4 Variables ErrorBits V1...3 La structure de variable <Nom d'axe>.ErrorBits.<Nom de variable> indique les erreurs sur l'objet technologique. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données ErrorBits. STRUCT TO_Struct_ErrorBits SystemFault BOOL FALSE Erreur système interne ConfigFault BOOL FALSE...

  • Page 422: Variables Controlpanel V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.6.6 Variables ControlPanel V1...3 Les variables "ControlPanel" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur ; il n'est pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur. Voir aussi Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 (Page 305) Variables de l'objet technologique Axe de positionnement V4...5 (Page 423) 12.11.6.7 Actualisation des variables d'un objet technologique...

  • Page 423: Variables De L'objet Technologique Axe De Positionnement V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7 Variables de l'objet technologique Axe de positionnement V4...5 12.11.7.1 Variables de valeurs de position et de vitesse à partir de V4...5 La structure de variable contient les valeurs de consigne et réelle de la position et de la vitesse de l'axe.
  • Page 424 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données Actor. STRUCT TO_Struct_Actor Type DINT Objet technologique "Axe de positionne- ment" à partir de V5 : (0 à 2) L'entraînement est connecté via une sortie analogique. Tous les mouvements de l'axe sont en asservissement de position.
  • Page 425 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données ReferenceSpeed REAL 3000.0 Valeur de référence (100%) pour la vitesse de consigne de l'entraînement (n-csg) La vitesse de consigne est transmise dans le télégramme PROFIdrive en tant que valeur normée de -200 % à 200 % de la "ReferenceSpeed".

  • Page 426: Variables Sensor[1] V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.3 Variables Sensor[1] V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.Sensor.<Nom de variable> contient les paramètres du codeur. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données Sensor. STRUCT TO_Struct_Sensor Sensor[1]. STRUCT ARRAY[1..1] TO_Struct_Sensor Type DINT Type de codeur (paramètre interne) (0 à...
  • Page 427 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données FineResolutionXist1 UDINT Nombre de bits pour la résolution fine Gx_XIST1 (valeur réelle cyclique du codeur) (0 à 31) FineResolutionXist2 UDINT Nombre de bits pour la résolution fine Gx_XIST2 (valeur absolue du codeur) (0 à...
  • Page 428 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données PassiveHoming. STRUCT TO_Struct_SensorPassiveHoming Mode DINT Mode de référencement passif (0 à 2) WP_PT Objet technologique "Axe de positionnement" à partir de V5 : Top zéro via télégramme PROFIdrive (pas PTO) Top zéro via télégramme PROFIdrive et détecteur de proximité...

  • Page 429: Variable Units V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.4 Variable Units V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.Units.LengthUnit contient les unités de mesure des paramètres configurées. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données Units. STRUCT TO_Struct_Units LengthUnit 1013 Unité de mesure des paramètres configurée (-32768 à...

  • Page 430: Variables Modulo V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.6 Variables Modulo V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.Modulo.<Nom de variable> contient les paramètres modulo. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données Modulo. STRUCT TO_Struct_Modulo Enable BOOL FALSE FALSE conversion modulo désactivée TRUE Conversion modulo activée Lorsque la conversion modulo est...

  • Page 431: Variables Dynamiclimits V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.7 Variables DynamicLimits V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.DynamicLimits.<Nom de variable> contient la configuration des limites de dynamique. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données DynamicLimits. STRUCT TO_Struct_DynamicLimits MaxVelocity REAL 250.0 Vitesse maximale de l'axe WP_PT (indications dans l'unité...

  • Page 432: Variables Dynamicdefaults V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.8 Variables DynamicDefaults V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.DynamicDefaults.<Nom de variable> contient la configuration des valeurs par défaut de dynamique. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données DynamicDefaults. STRUCT TO_Struct_DynamicDefaults Acceleration REAL 48.0 Valeur par défaut de l'accélération de l'axe...

  • Page 433: Variables Positionlimitssw V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.9 Variables PositionLimitsSW V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.PositionLimits_SW.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de position par fins de course logiciels. Les fins de course logiciels vous permettent de limiter la zone de travail d'un axe de positionnement. Variables Légende (Page 412) Variable...

  • Page 434: Variables Positionlimitshw V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.10 Variables PositionLimitsHW V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.PositionLimits_HW.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de position par fins de course matériels. Les fins de course matériels vous permettent de limiter la zone de déplacement d'un axe de positionnement. Variables Légende (Page 412) Variable...

  • Page 435: Variables Homing V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.11 Variables Homing V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.Homing.<Nom de variable> contient la configuration permettant de réaliser le référencement de l'axe. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données Homing. STRUCT TO_Struct_Homing AutoReversal BOOL FALSE...

  • Page 436: Variables Positioncontrol V5

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.12 Variables PositionControl V5 La structure de variable <Nom d'axe>.PositionControl.<Nom de variable> contient les paramètres de la régulation de position. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données PositionControl. STRUCT TO_Struct_PositionControl REAL 10.0 Gain P de la régulation de position (0.0 à...

  • Page 437: Variables Followingerror V5

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.13 Variables FollowingError V5 La structure de variable <Nom d'axe>.FollowingError.<Nom de variable> contient la configuration de la surveillance de l'écart de traînage dynamique. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données FollowingError. STRUCT TO_Struct_FollowingError EnableMonitoring BOOL...

  • Page 438: Variables Positioningmonitoring V5

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.14 Variables PositioningMonitoring V5 La structure de variable <nom d'axe>.PositionMonitoring.<nom de variable> contient la configuration de la surveillance de positionnement à la fin d'un mouvement de positionnement. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données PositionMonitoring.

  • Page 439: Variables Standstillsignal V5

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.15 Variables StandstillSignal V5 La structure de variable <Nom d'axe>.StandstillSignal.<Nom de variable> contient la configuration du signal d'immobilisation. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données StandstillSignal. STRUCT TO_Struct_StandstillSignal VelocityThreshold REAL Seuil de vitesse (0.0 à...

  • Page 440: Variables Statuspositioning V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.16 Variables StatusPositioning V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusPositioning.<Nom de variable> indique l'état d'un mouvement de positionnement. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusPositioning. STRUCT TO_Struct_StatusPositioning Distance REAL RCCP, Distance actuelle avec la position cible de l'axe (-9.0E15 à...

  • Page 441: Variables Statusdrive V5

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.17 Variables StatusDrive V5 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusDrive.<Nom de variable> indique l'état de l'entraînement. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusDrive. STRUCT TO_Struct_StatusDrive InOperation BOOL FALSE RCCP, Etat de fonctionnement de l'entraînement FALSE Entraînement pas prêt.

  • Page 442: Variables Statussensor V5

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.18 Variables StatusSensor V5 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusSensor.<Nom de variable> indique l'état du système de mesure. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusSensor. STRUCT TO_Struct_StatusSensor State DINT RCCP, Etat de la valeur de codeur (0 à...

  • Page 443: Variables Statusbits V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.19 Variables StatusBits V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.StatusBits.<Nom de variable> contient les informations d'état de l'objet technologique. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données StatusBits. STRUCT TO_Struct_StatusBits Activated BOOL FALSE RCCP, Activation de l'axe FALSE...
  • Page 444 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données Error BOOL FALSE RCCP, Etat d'erreur sur l'axe FALSE Pas de présence d'erreur sur l'axe. TRUE Une erreur s'est produite sur l'axe. En mode automatique, des informations détaillées sur l'erreur sont fournies par les paramètres "ErrorID et "ErrorInfo des ins- tructions Motion Control.
  • Page 445 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données ConstantVelocity BOOL FALSE RCCP, Vitesse constante FALSE L'axe accélère, freine ou est à l'arrêt. TRUE La vitesse de consigne a été atteinte. L'axe se déplace à vi- tesse constante. Accelerating BOOL FALSE...
  • Page 446 Annexe 12.11 Versions V1...6 Variable Type de Valeurs Accès Description données TRUE Le fin de course logiciel inférieur a été accosté ou dépassé. SWLimitMaxActive BOOL FALSE RCCP, Etat du fin de course logiciel supérieur FALSE La zone de travail configurée est respectée.

  • Page 447: Variables Errorbits V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.20 Variables ErrorBits V4...5 La structure de variable <Nom d'axe>.ErrorBits.<Nom de variable> indique les erreurs sur l'objet technologique. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données ErrorBits. STRUCT TO_Struct_ErrorBits SystemFault BOOL FALSE RCCP, Erreur système interne ConfigFault BOOL...

  • Page 448: Variable Controlpanel V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.7.21 Variable ControlPanel V4...5 Les variables "ControlPanel" ne contiennent pas de données pertinentes pour l'utilisateur. Il n'est pas possible d'accéder à ces variables dans le programme utilisateur. Voir aussi Variables de l'objet technologique axe de positionnement V6...7 (Page 305) Variables de l'objet technologique Axe V1...3 (Page 413) 12.11.7.22 Variables Internal V4...5...

  • Page 449: Variables De L'objet Technologique Table De Commandes V1

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.8 Variables de l'objet technologique Table de commandes V1...3 La structure de variable <Table des commandes>.Config.Command.Command[x].<Nom de variable> contient les paramètres de commande configurés. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données Config. STRUCT TO_Struct_Config Command.

  • Page 450: Variables De L'objet Technologique Tableau Des Commandes V4

    Annexe 12.11 Versions V1...6 12.11.9 Variables de l'objet technologique tableau des commandes V4...5 La structure de variable <Table des commandes>.Command[n].<Nom de variable> contient les paramètres de commande configurés. Variables Légende (Page 412) Variable Type de Valeurs Accès Description données Command[n]. STRUCT ARRAY[1..32] TO_Struct_Command[n] Type...

  • Page 451: Index

    Index Ajouter ligne séparateur, 153 Manuel Ajouter une ligne vide, 153 But, 3 Axe de positionnement Domaine de validité, 3 Variables, 306, 413 MC_ChangeDynamic Instruction, 250 Paramètre, 251 MC_CommandTable Instruction, 247 Paramètre, 248 Manuel, 3 MC_Halt Diagramme fonctionnel, 225 Instruction, 223 Paramètres, 224 Configuration matérielle pour Motion Control S7- MC_Home...
  • Page 452 Index Motion Control S7-1200 Configuration nom d'axe, 72, 362 Couplage d'entraînement et de codeur, 25 Configuration position du point de PROFIdrive, 25 référence, 106, 108, 367, 369 Télégramme, 25 Configuration PTO et HSC, 74, 362 MoveVelocity Configuration référencement actif, 104, 367 Paramètre, 238 Configuration référencement passif, 106, 366 Configuration sens d'accostage / de...
  • Page 453 Index Vue d'ensemble de la mise en service, 68 Vue d'ensemble du diagnostic, 68 Télégramme Motion Control S7-1200, 25 Objet technologique Table des commandes TO_PositioningAxis, 69 Ajouter un nouvel objet, 146 Commandes du menu contextuel, 153 Configuration - Général, 149 Configuration Activer les avertissements, 149 Configuration code d'étape, 153 Variables de l'objet technologique axe de...

Table des Matières