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13 Les menus contextuels
13.26 Modifier l'instruction
13.26 Modifier l'instruction
Modification d'une instruction
Arguments des instructions de déplacement
Le tableau ci-dessous présente les arguments les plus fréquemment utilisés avec
les instructions de déplacement. Pour obtenir des informations détaillées sur les
arguments, reportez-vous à l'instruction sélectionnée dans le manuel de référence
RAPID.
Pour définir
les instructions suivantes à exécuter immédiatement.
la position de destination de l'instruction de position.
la vitesse du point central de l'outil, la réorientation de l'outil
et les axes externes.
la vitesse du CDO en mm/s directement dans l'instruction (elle
est ensuite remplacée par la valeur de vitesse correspondante).
le temps total, en secondes, durant lequel le robot se déplace
(il est ensuite remplacé par la valeur de vitesse corresponda-
nte).
la taille de la trajectoire de raccordement générée.
la précision de la position du CDO du robot directement dans
l'instruction (la longueur de la trajectoire est ensuite remplacée
par la zone correspondante spécifiée dans la valeur de zone).
l'outil utilisé pour le mouvement (le CDO de cet outil sera posi-
tionné à la position de destination).
le repère objet auquel appartient la position du robot dans
l'instruction.
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1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez l'instruction que
vous voulez modifier. Pour appliquer les mêmes propriétés à plusieurs
instructions, maintenez la touche CTRL enfoncée et sélectionnez-les.
2 Cliquez sur Modifier l'instruction pour ouvrir une boîte de dialogue.
3 Pour les instructions de déplacement, sélectionnez le type linéaire ou
articulaire dans la liste Type de mouvement.
4 Dans le groupe Arguments d'instruction, modifiez les valeurs de l'instruction.
Pour plus de détails au sujet de chaque argument, reportez-vous à
l'instruction sélectionnée dans le manuel de référence RAPID. Pour un aperçu
des arguments d'instructions de mouvement, voir ci-dessous.
5 Une fois la modification terminée, cliquez sur Appliquer.
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Utilisez
\Conc
Destination
Vitesse
\V
\T
Zone
\Z
\Outil
\Wobj
3HAC032104-004 Révision: F
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