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9 L'onglet Modelage
9.4.7 Composants intelligents de base
Suite
PoseMover
Le PoseMover a les propriétés Mechanism, Pose et Duration. Quand le signal
d'entrée Execute est défini, les valeurs d'articulation de mécanisme sont déplacées
à l'attitude indiquée. Quand l'attitude est atteinte, le signal de sortie Executed est
défini.
Propriétés
Mechanism
Pose
Duration
Signaux
Execute
Pause
Cancel
Executed
Executing
Paused
JointMover
Le JointMover a un mécanisme, un jeu de valeurs d'articulations et une durée
comme propriétés. Quand le signal d'entrée Execute est défini, les valeurs
d'articulation de mécanisme sont déplacées à l'attitude indiquée. Quand l'attitude
est atteinte, le signal de sortie Execute est défini. Le signal GetCurrent récupère
les valeurs d'articulations courantes du mécanisme.
Propriétés
Mechanism
Relative
Duration
J1 - Jx
Signaux
GetCurrent
Execute
Pause
Cancel
Executed
Executing
Paused
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Description
Spécifie le mécanisme à déplacer à une attitude.
Spécifie l'index de l'attitude à laquelle se déplacer.
Spécifie le délai pour que le mécanisme se déplace à l'attitude.
Description
Définir à Vrai, pour démarrer ou reprendre le déplacement du
mécanisme.
Suspend le mouvement.
Abandonne le mouvement.
Émet une impulsion haute quand le mécanisme a atteint l'atti-
tude.
Devient haute pendant le mouvement.
Devient haute en pause.
Description
Spécifie le mécanisme à déplacer à une attitude.
Spécifie si J1-Jx sont relatifs aux valeurs de début et non des
valeurs d'articulations absolues.
Spécifie le délai pour que le mécanisme se déplace à l'attitude.
Valeurs articulaires.
Description
Récupère les valeurs articulaires actuelles.
Définir à Vrai pour démarrer le déplacement du mécanisme.
Suspend le mouvement.
Abandonne le mouvement.
Émet une impulsion haute quand le mécanisme a atteint l'atti-
tude.
Devient haute pendant le mouvement.
Devient haute en pause.
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3HAC032104-004 Révision: F
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