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13 Les menus contextuels
13.20 Pilotage d'axe de mécanisme
13.20 Pilotage d'axe de mécanisme
Piloter les articulations d'un robot
Boîte de dialogue Pilotage d'axe de mécanisme
Axe
Configuration
CDO
Pas
Axe externe
Verrouiller le CDO
Articulation des axes ex-
ternes
Pilotage d'un convoyeur
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464
1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot.
2 Cliquez sur Mécanisme du pilotage manuel des articulations pour ouvrir
une boîte de dialogue.
3 Chaque ligne de la boîte de dialogue Pilotage des articulations représente
une articulation du robot. Pilotez manuellement les articulations. Pour cela,
cliquez sur la barre de chacune des lignes et faites-la glisser ou utilisez les
flèches situées à droite de chaque ligne.
Définissez la longueur de chaque palier dans la zone Pas.
Pour déplacer les axes des objets, faites glisser le curseur sur
la ligne correspondant à chaque axe. Vous pouvez également
cliquer sur les boutons situés à droite de la ligne ou saisir une
valeur.
La valeur de configuration actuelle.
La position actuelle du CDO.
Entrez la longueur des mouvements d'axe pour chaque clic
sur les boutons situés à droite de chaque ligne d'axe.
Si le robot utilise des axes externes, cette liste vous permet
de sélectionner l'axe à piloter. Pour apparaître dans cette liste,
les axes externes doivent appartenir à la même tâche que
l'objet piloté. Si aucun axe externe n'est présent dans la même
tâche, cette liste n'est pas disponible.
Cochez cette case pour repositionner le robot en fonction du
pilotage de l'axe externe.
Pour les axes externes de translation, le robot se repositionnera
de façon à verrouiller le CDO par rapport au système de coor-
données de l'atelier.
Pour les axes externes de positionneur, le robot se reposition-
nera de façon à verrouiller la position du CDO du robot par
rapport au point de fixation du positionneur. Le robot se dépla-
cera avec le positionneur de la même façon qu'en cas d'utilisa-
tion du pilotage de plusieurs robots.
Si aucun axe externe n'est présent dans la même tâche, cette
case à cocher n'est pas disponible.
Pour déplacer l'articulation des axes externes, faites glisser le
curseur sur la ligne correspondant à chaque axe. Vous pouvez
également cliquer sur les boutons situés à droite de la ligne
ou saisir une valeur.
Si aucun axe externe n'est présent dans la même tâche, cette
case à cocher n'est pas disponible.
1 Créer une Trajectoire vide. Voir
2 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le convoyeur.
3 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Mécanisme de convoyeur et
sélectionnez Pilotage d'axe de mécanisme.
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Trajectoire vide à la page
3HAC032104-004 Révision: F
242.
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