Table des Matières
Publicité
3 Programmation de robots
3.3 Piloter des mécanismes
3.3 Piloter des mécanismes
Pilotage manuel d'un robot
Pour vérifier si le robot peut atteindre toutes les positions de la pièce, vous pouvez
piloter manuellement le CDO ou les articulations du robot, avec les commandes
à main levée ou dans les boîtes de dialogue. Le pilotage manuel du robot près de
ses limites est plus aisé avec la dernière méthode.
Pour
Piloter les articulations
d'un robot
Piloter le CDO d'un robot
Conditions préalables
Pour piloter manuellement le CDO d'un robot, le VC du robot doit exécuter.
Piloter plusieurs mécanismes
Fonction
Pilotage multirobot
Pilotage avec CDO ver-
rouillé
112
Procédure
Pour l'utilisation à main levée, reportez-vous à
à la page
la page
Pour l'utilisation à main levée, reportez-vous à
à la page
à la page 466
Description
Lors de l'utilisation du pilotage multirobot, tous les mécanismes
choisis suivent le CDO du mécanisme piloté manuellement.
Le pilotage manuel multirobot est possible pour tous les types
de déplacement manuel.
Reportez-vous à
Lors du pilotage manuel d'un mécanisme qui déplace un robot
(comme un axe externe de translation) dont le CDO est ver-
rouillé, le robot redéfinit sa position de sorte que la position
du CDO ne change pas, même si son référentiel de base est
déplacé.
Lors du pilotage manuel d'un axe externe qui déplace le repère
objet avec CDO verrouillé, le robot redéfinit sa position de sorte
que son CDO suive le repère objet comme lorsque le pilotage
multi robot est utilisé.
Cette fonction est applicable lors du pilotage manuel d'un mé-
canisme appartenant à la même tâche que le robot.
Reportez-vous à
© Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.
265. Reportez-vous à
Pilotage d'axe de mécanisme à
464.
266. Reportez-vous à
Pilotage linéaire d'un mécanisme
pour la boîte de dialogue.
Pilotage de plusieurs robots à la page
Pilotage d'axe de mécanisme à la page
3HAC032104-004 Révision: F
Pilotage d'axe
Pilotage linéaire
268.
464.
Publicité
Table des Matières
