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8.8 Données d'outil
Créer des données d'outil
3HAC032104-004 Révision: F
1 Dans le navigateur Agencement, assurez-vous que le robot dans lequel vous
créez les données d'outil est défini en tant que tâche active.
2 Cliquez sur Données d'outil pour ouvrir une boîte de dialogue.
3 Dans le groupe Données diverses :
•
Entrez le nom de l'outil.
•
Indiquez si l'outil doit être maintenu par le robot dans la liste Le robot
déplace le repère outil.
4 Dans le groupe Repère outil :
•
Définissez la position x, y, z de l'outil.
•
Saisissez la rotation rx, ry, rz de l'outil.
5 Dans le groupe Données de charge :
•
Entrez le poids de l'outil.
•
Indiquez le centre de gravité de l'outil.
•
Entrez l'inertie de l'outil.
6 Dans le groupe Propriétés de synchronisation :
•
Dans la liste Type de stockage, sélectionnez PERS ou TASK PERS.
Sélectionnez TASK PERS si vous envisagez d'utiliser les repères outil
en mode MultiMove.
•
Dans la liste Module, sélectionnez le module dans lequel vous
souhaitez déclarer les repères outil.
7 Cliquez sur Créer. Les repères outil apparaissent sous la forme d'un système
de coordonnées dans la fenêtre Graphiques.
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