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4.2 Détection des collisions
Vue d'ensemble
RobotStudio vous permet de détecter et de consigner les collisions entre les objets
d'une station. Les concepts de base de la détection des collisions sont décrits
ci-dessous.
Jeux de collisions
Un jeu de collisions contient deux groupes d'objets, Objets A et Objets B, dans
lesquels vous placez les objets entre lesquels vous souhaitez détecter les collisions.
Lorsqu'un objet du groupe Objets A entre en collision avec un objet du groupe
Objets B, la collision apparaît dans la vue graphique. Elle est également consignée
dans la fenêtre des résultats. Une station peut comporter plusieurs jeux de collisions
mais chaque jeu de collisions ne peut contenir que deux groupes.
Il convient généralement de créer un jeu de collisions pour chaque robot de la
station. Pour chaque jeu de collisions, placez le robot et son outil dans un groupe
et tous les objets avec lesquels vous ne souhaitez pas qu'il entre en collision dans
l'autre groupe. Si un robot dispose de plusieurs outils, ou possède d'autres objets,
vous pouvez les ajouter au groupe du robot ou créer des jeux de collisions
spécifiques pour ces configurations.
Chaque jeu de collisions peut être activé et désactivé séparément.
Collisions et risques de collision
En plus des collisions, la détection des collisions peut permettre de surveiller les
risques de collision, c'est-à-dire lorsqu'un objet du groupe Objets A est situé à une
distance spécifique d'un objet du groupe Objets B.
Recommandations concernant la détection des collisions
En général, on recommande les principes suivants pour faciliter la détection des
collisions :
Résultats de la création d'un jeu de collisions
Après avoir créé un jeu de collisions, reportez-vous à
la page
collisions entre les objets du groupe Objets A et ceux du groupe Objets B.
L'activation de la détection et l'affichage des collisions dépend de la manière dont
la détection des collisions est configurée.
3HAC032104-004 Révision: F
•
Simplifier et épurer vos modèles en supprimant tout ce qui n'est pas
nécessaire pour la simulation.
•
Utiliser des jeux de collision aussi petits que possible, en divisant les grandes
parties et en ne rassemblant dans les jeux de collisions que les parties
importantes.
•
Prévoyez un niveau de détails grossier quand vous importez la géométrie.
•
Limitez l'utilisation des risques de collision.
•
Activez la détection des dernières collisions, si les résultats sont acceptables.
340, RobotStudio vérifiera l'emplacement de tous les objets et détectera les
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4 Simulation de programmes
4.2 Détection des collisions
Créer un jeu de collisions à
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