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3.5 Trajectoires
Création d'une trajectoire vide
Une trajectoire est une suite de positions avec des instructions de déplacement à
suivre pour le robot. On crée une trajectoire vide dans la tâche active.
Pour la procédure, reportez-vous à
Création d'une trajectoire à partir d'une courbe
Si le porteur de pièce présente des courbes ou des contours qui correspondent à
la trajectoire à créer, vous pouvez créer les trajectoires automatiquement. La
commande Créer trajectoires à partir de courbes génère des trajectoires complètes,
comprenant des positions et des instructions, le long des courbes existantes.
La trajectoire est créée dans la tâche active.
L'orientation des positions à créer sera conforme aux paramètres des vecteurs
d'approche/de déplacement définis dans la boîte de dialogue Options.
Pour créer une trajectoire à partir d'une courbe, la courbe doit avoir été d'abord
créée dans la station. Reportez-vous à
Définir la configuration des axes du robot pour la trajectoires
L'axe de configuration du robot indique la position des axes lors du déplacement
du robot d'une position à une autre, lorsque plusieurs solutions sont possibles.
Cette opération est nécessaire à l'exécution des instructions de mouvement avec
suivi des configurations.
Les positions apprises disposent de configurations validées, contrairement aux
positions créées d'une manière différente. Les positions modifiées perdent leur
configuration. Dans RobotStudio, les positions sans configuration valide sont
marquées d'un symbole d'avertissement jaune. Pour plus d'informations sur les
configurations, reportez-vous à la section
page
Pour définir une configuration pour toutes les positions d'une trajectoire,
reportez-vous à
Pour définir une configuration pour une seule position, reportez-vous à
Configurations à la page
Inversion des trajectoires
Les commandes d'inversement de trajectoire modifient l'ordre des positions dans
la trajectoire pour que le robot se déplace de la dernière vers la première position.
Quand vous inversez les trajectoires, vous pouvez inverser soit la séquence de
position seule, soit le processus de mouvement tout entier.
Pour les procédures, reportez-vous à
3HAC032104-004 Révision: F
32.
Configurations à la page
Remarque
Quand vous inversez les trajectoires, les trajectoires originelles sont supprimées.
Si vous souhaitez les conserver, vous devez les copier avant de faire l'inversion.
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3 Programmation de robots
Trajectoire vide à la page
AutoPath à la page
Configurations des axes du robot à la
447.
450.
Inverser la trajectoire à la page
3.5 Trajectoires
242.
243.
487.
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