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6.5 Gestion du système d'E/S
Vue d'ensemble
Le système d'E/S gère les signaux émis et reçus par le système de commande.
Les différentes parties du système, ainsi que les types de signaux courants sont
décrits ci-après.
La fenêtre du système d'E/S est utilisée pour visualiser et définir les signaux
précédemment configurés, et pour activer et désactiver les unités d'E/S.
Le système d'E/S
Le système d'E/S d'un système de commande se compose de bus, d'unités et de
signaux d'E/S. Les bus d'E/S sont les connexions du système de commande
réservées aux unités d'E/S (des cartes d'E/S, par exemple). Ces unités contiennent
des canaux pour les signaux réels.
Les bus et les unités d'E/S apparaissent dans la vue de robot, comme des nœuds
enfant sous chaque système de commande. Quant aux signaux d'E/S, ils
apparaissent dans la fenêtre d'E/S.
Signaux d'E/S
Les signaux d'E/S permettent d'établir une communication entre le système de
commande et tout équipement externe, ou de modifier des variables d'un
programme de robot.
Signaux d'entrée
Les signaux d'entrée servent à informer le système de commande. Une courroie
d'alimentation, par exemple, peut définir un signal d'entrée dès qu'une pièce de
travail est positionnée. Le signal d'entrée peut ensuite être programmé pour initier
une partie précise du programme de robot.
Signaux de sortie
Le système de commande utilise des signaux de sortie pour indiquer qu'une
condition précise est remplie. Par exemple, une fois que le robot a terminé sa
séquence, un signal de sortie peut être défini. Il peut ensuite être programmé pour
démarrer une courroie d'alimentation, mettre à jour un compteur ou déclencher
une autre action.
Signaux simulés
Un signal simulé se voit attribuer manuellement une valeur précise qui écrase le
signal réel. Les signaux simulés sont donc particulièrement utiles, puisqu'ils
permettent de tester les programmes de robot sans avoir à activer ni à exécuter
réellement l'équipement.
Signaux virtuels
Les signaux virtuels sont des signaux qui ne sont pas configurés pour appartenir
à une unité d'E/S physique. En fait, ils sont stockés dans la mémoire du système
de commande. Ils servent essentiellement à définir des variables et à stocker des
modifications dans un programme de robot.
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