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8.14 Instruction de mouvement
Création d'une instruction de mouvement et de la position correspondante
Procédez comme suit pour créer une instruction de mouvement :
Boîte de dialogue Créer une instruction de mouvement pour les mouvements jointtarget
Nom
Axes du robot
Zone Axes externes
Type de stockage
Module
3HAC032104-004 Révision: F
1 Cliquez sur Modifier une instruction pour ouvrir une boîte de dialogue.
2 Sélectionnez le système de coordonnées de référence de l'instruction de
mouvement.
3 Indiquez la position que l'instruction de mouvement doit atteindre. Pour cela,
cliquez sur Ajouter nouveau dans la zone Coordonnées, puis sur les points
de destination dans la fenêtre Graphiques. Vous pouvez également saisir
les valeurs dans les zones Coordonnées et cliquer sur Ajouter.
4 Indiquez l'orientation de l'instruction de mouvement.
5 Cliquez sur le bouton Plus/Moins pour développer ou réduire la boîte de
dialogue Créer une instruction de mouvement. Lorsque la boîte de dialogue
est développée, vous pouvez modifier le Nom de la position et le Repère
objet auquel la position (et l'instruction de déplacement) appartient.
6 Cliquez sur Créer pour créer l'instruction de mouvement. L'instruction de
mouvement apparaît sous le nœud de la trajectoire en tant que référence à
la position.
Ici, vous pouvez modifier le nom de la position créée lors de
la création de l'instruction de mouvement.
Indiquez les valeurs d'articulation du robot. Sélectionnez la
zone et cliquez dans la liste pour définir les valeurs.
Indiquez les valeurs d'articulation des axes externes, s'il en
existe dans la station. Sélectionnez la zone et cliquez dans la
liste pour définir les valeurs.
Cliquez sur ce bouton pour développer ou réduire certaines
zones de la boîte de dialogue d'instruction de déplacement.
Indiquez le module dans lequel doit être déclarée la position
jointtarget.
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