Table des Matières
Publicité
3.7 Instructions RAPID
Instructions de déplacement et d'action
Pour la programmation RAPID, l'avantage principal de RobotStudio réside dans
le domaine de la programmation des déplacements.
Une instruction de mouvement est transmise au robot pour qu'il se déplace vers
une position donnée d'une façon spécifique. Avec RobotStudio, vous pouvez créer
des instructions de déplacement de trois façons :
Méthode
Création d'une instruction de
mouvement basée sur une
position existante
Création d'une instruction de
mouvement et de la position
correspondante
Apprentissage d'une instruc-
tion de mouvement
En plus d'instructions de déplacement, vous pouvez créer et insérer des instructions
d'action à partir de RobotStudio. Les instructions d'action sont différentes des
instructions de déplacement. Par exemple, les instructions d'action peuvent définir
des paramètres, activer ou désactiver des équipements et des fonctions. Seules
les instructions d'action les plus fréquemment utilisées pour modifier les
mouvements du robot sont disponibles dans RobotStudio. Pour insérer d'autres
instructions d'action ou un autre type de code RAPID dans le programme, utilisez
l'éditeur de programme. Pour la procédure, reportez-vous à
la page
Le tableau ci-dessous répertorie les instructions d'action que vous pouvez créer.
Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel de référence RAPID.
Instruction d'action
ConfL Activé/Désactivé
ConfJ Activé/Désactivé
Actunit NomUnité
DeactUnit NomUnité
3HAC032104-004 Révision: F
Description
Crée des instructions de déplacement basées sur une ou
plusieurs positions sélectionnées dans le navigateur Trajec-
toires & Positions. Pour la procédure, reportez-vous à
à la trajectoire à la page
Crée simultanément une instruction de mouvement et la po-
sition correspondante. Vous pouvez sélectionner l'emplace-
ment de la position dans la fenêtre graphique ou le saisir sous
sa forme numérique. Pour la procédure, reportez-vous à
truction de mouvement à la page
L'apprentissage d'une instruction de mouvement crée une
instruction de mouvement et la position correspondante à
l'emplacement en cours du robot. L'apprentissage d'une ins-
truction de mouvement stocke également la configuration en
cours avec la position. Pour la procédure, reportez-vous à
Apprendre une instruction à la page
256.
Description
ConfL indique si les configurations du robot doivent être sur-
veillées au cours des mouvements linéaires. Lorsque ConfL
est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre confi-
guration que celle programmée pour atteindre la position au
cours de l'exécution du programme.
ConfJ indique si les configurations du robot doivent être sur-
veillées au cours des mouvements articulaires. Lorsque ConfL
est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre confi-
guration que celle programmée pour atteindre la position au
cours de l'exécution du programme.
Actunit active l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
DeactUnit désactive l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
© Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.
3 Programmation de robots
3.7 Instructions RAPID
443.
255.
254.
Instruction d'action à
Suite page suivante
Ajouter
Ins-
123
Publicité
Table des Matières
