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1 Introduction
1.1.7 Configurations des axes du robot
Suite
Le suivi des configurations peut être activé et désactivé séparément pour les
mouvements linéaires et d'axe. Il est contrôlé par les instructions d'action ConfJ
et ConfL.
Désactivation du suivi des configurations
L'exécution d'un programme sans suivi des configurations peut générer des
configurations différentes à chaque exécution d'un cycle. Lorsque le robot revient
à la position de départ, à la fin d'un cycle, il peut choisir une configuration différente
de celle d'origine.
Pour les programmes disposant d'instructions de mouvement linéaire, le robot
risque de se rapprocher de plus en plus de ses limites d'axe et de ne pas atteindre
la position.
Dans le cas des programmes disposant d'instructions de mouvement d'axe, des
mouvements circulaires imprévisibles peuvent être générés.
Activation du suivi des configurations
L'exécution d'un programme avec suivi des configurations oblige le robot à utiliser
les configurations stockées avec les positions. Les cycles et mouvements générés
sont alors conformes aux prévisions. Toutefois, dans certains cas, lorsque le robot
se déplace vers une position à partir d'une position inconnue par exemple,
l'utilisation du suivi des configurations est susceptible de limiter l'accessibilité du
robot.
Lors de la programmation hors ligne, vous devez affecter une configuration à
chaque position si le programme doit être exécuté avec le suivi des configurations.
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3HAC032104-004 Révision: F
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