Table des Matières
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1.1.3 Concepts de RAPID
Vue d'ensemble
Cette section présente la terminologie de base de RAPID. Pour obtenir des
explications détaillées, reportez-vous aux manuels sur RAPID et sur la
programmation indiqués dans la section
Terminologie de la structure RAPID
Le tableau ci-dessous répertorie la terminologie RAPID que vous pouvez rencontrer
en travaillant avec RobotStudio. Les concepts sont listés par taille, du plus simple
vers le plus grand.
Concept
Déclaration de données
Instruction
Move instructions
Instruction d'action
Routine
Procédure
Fonction
Routine d'interruption
Module
Module de programme
(.mod)
Module de système (.sys)
Fichiers de programme
(.pgf)
3HAC032104-004 Révision: F
Description
Elles permettent de créer des instances de variables ou des
types de données, comme num ou tooldata.
Les commandes de code réelles qui permettent de déclencher
des événements (par exemple, la définition d'une donnée sur
une valeur spécifique ou le mouvement d'un robot). Vous
pouvez uniquement créer des instructions à l'intérieur d'une
routine.
Créer les mouvements du robot. Ils consistent en une référence
à une position indiquée dans une déclaration de données, et
des paramètres qui définissent les spécifications du mouveme-
nt et des processus. Si des positions en ligne sont utilisées,
la position est déclarée dans l'instruction de mouvement.
Instructions exécutant des actions différentes de celles permet-
tant de déplacer le robot, comme définir des données ou des
propriétés de synchronisation.
Généralement, un ensemble de déclarations de données, suivi
d'un ensemble d'instructions permettant la mise en place d'une
tâche. Les routines peuvent être divisées en trois catégories :
les procédures, les fonctions et les routines d'interruption.
Ensemble d'instructions qui ne renvoient pas de valeur.
Ensemble d'instructions qui renvoient une valeur.
Ensemble d'instructions déclenchées par une interruption.
Un ensemble de déclarations de données suivi d'un ensemble
de routines. Vous pouvez enregistrer, charger et copier les
modules comme des fichiers. Les modules sont divisés en
modules de programme et modules de système.
Ils peuvent être chargés et déchargés au cours de l'exécution.
Ils sont principalement utilisés pour les routines et les données
propres au système (par exemple, un module de système
« arcware » utilisé pour tous les robots d'arc).
Dans IRC5, un programme RAPID est un ensemble de fichiers
de module (.mod) et le fichier de programme (.pgf.) qui fait ré-
férence à tous les fichiers de module. Au chargement d'un fi-
chier de programme, tous les anciens modules de programme
sont remplacés par ceux référencés dans le fichier .pgf. Les
modules du système ne sont pas affectés par le chargement
du programme.
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1 Introduction
1.1.3 Concepts de RAPID
à la page
12.
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