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3 Programmation de robots
3.7 Instructions RAPID
Suite
Lorsque vous créez des descriptions d'instruction, le système de commande virtuel
doit être en cours d'exécution car les types d'instruction disponibles sont lus à
partir du système.
Méthode
Créer un modèle de proce-
ssus avec des modèles
d'instruction de déplaceme-
nt à la page 127
Créer une description d'ins-
truction de mouvement à la
page 127
Modification d'un modèle
d'instruction à la page 128
Créer une définition de
processus à la page 128
Création d'un modèle d'ins-
truction d'action à la
page 129
Création d'une description
d'instruction d'action à la
page 129
On peut importer et exporter des modèles sur quatre niveaux : tâches, descriptions
d'instructions de mouvement, descriptions d'instructions d'action et définitions de
processus. Le répertoire par défaut des fichier de modèle importés et exportés est
Mes Documents/RobotStudio/. Si vous choisissez simplement un autre répertoire,
vous en ferez votre répertoire par défaut. Le format de fichier par défaut est .xml.
La procédure de validation vérifier les noms en double, les définitions de processus
incomplet et l'égalité du système de commande virtuel. Elle se fait automatiquement,
après importation du fichier modèle ou qu'un noeud ait été renommé ou supprimé.
Pour les procédures, reportez-vous à
page
Gestionnaire de modèles d'instruction
Le Gestionnaire de modèles d'instruction est utilisé pour ajouter la prise en charge
des instructions autres que le réglage par défaut qui accompagne le RobotStudio.
Par exemple, un système de commande de robot disposant de l'option RobotWare
Dispense a des instructions spécialisées de déplacement en rapport avec le collage
comme DispL et DispC. Vous pouvez en définir manuellement les modèles
d'instruction à l'aide du Gestionnaire de modèles d'instruction. Les modèles
d'instruction sont exportés au format XML et réutilisés ultérieurement.
Les modèles d'instruction prennent en charge les options Robotware suivantes :
Suite page suivante
126
Description
Les instructions de déplacement sont toujours liées aux proce-
ssus.
Pour créer des modèles pour d'autres instructions que celles
présentes dans l'arborescence, vous devez d'abord créer une
description d'instruction qui définit les arguments applicables
à l'instruction.
XXX
XXX
XXX
Pour créer des modèles pour d'autres instructions que celles
présentes dans l'arborescence, vous devez d'abord créer une
description d'instruction qui définit les arguments applicables
à l'instruction.
257.
•
Cap (processus d'application continue)
•
Disp (Dispense)
•
Trigg (événements en position fixe)
•
Emplacement pneumatique
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Gestionnaire de modèles d'instruction à la
3HAC032104-004 Révision: F
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