Table des Matières
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2 Création de stations
2.7.2 Mécanismes
2.7.2 Mécanismes
Procédure
Cette rubrique explique comment créer un nouveau mécanisme, c'est à dire une
représentation graphique d'un robot, d'un outil, d'un axe externe ou d'un appareil.
Chaque pièce d'un mécanisme se déplace le long ou autour d'axes.
La création d'un mécanisme dépend de la bonne construction des noeuds
principaux de l'arborescence. Quatre d'entre eux –liaisons, articulations,
repères/outils et étalonnage- sont marqués en rouge au départ. Un noeud est
configuré quand il y a suffisamment de sous noeuds pour le rendre valide. La
marque passe alors au vert. Dès que tous les noeuds sont valides, le mécanisme
sera considéré comme compilable. Il pourra alors être créé. Pour des critères de
validité supplémentaires, voyez le tableau ci-dessous.
Nœud
Liens
Articulations
Données de repères /
d'outil
Étalonnage
Dépendances
Le mode modification du modeleur de mécanisme a deux objectifs : permettre la
modification d'un mécanisme modifiable dans son arborescence et compléter le
modelage d'un mécanisme nouveau ou modifié.
Il est recommandé de configurer chacun des noeuds principaux de l'arborescence
en partant du haut et en descendant. En fonction de son statut, cliquez droit ou
double-cliquez sur un nœud ou un sous nœud pour l'ajouter, le modifier ou le
supprimer.
Pour les procédures, reportez-vous à
100
Critères de validité
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Il contient plus d'un sous nœud.
Le Lien de base est déterminé.
Tous les éléments de lien se trouvent encore dans la
station.
Il faut qu'au moins une articulation soit active et valide.
Il faut les données pour au moins un repère / outil.
Pour un appareil, il n'est pas nécessaire de définir de
repère.
Pour un robot, il faut un étalonnage, et un seul.
Pour un axe externe, il est nécessaire d'effectuer un
étalonnage par articulation.
Pour un outil ou un appareil, on peut faire un étalonnage,
mais cela n'est pas nécessaire.
Aucune
Créer un mécanisme à la page
330.
3HAC032104-004 Révision: F
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