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3 Programmation de robots
3.7 Instructions RAPID
Suite
Instruction d'action
ConfJ Activé/Désactivé
Actunit NomUnité
DeactUnit NomUnité
Modification d'une instruction
La plupart des instructions disposent d'arguments qui indiquent comment elles
doivent être réalisées. Par exemple, l'instruction MoveL dispose d'arguments qui
spécifient les valeurs de vitesse et de précision que le robot utilise pour se déplacer
vers la position.
Pour la procédure, reportez-vous à
Conversion en mouvement circulaire
Pour créer un mouvement circulaire dans une instruction de position, vous devez
convertir le type de mouvement en mouvement circulaire (MoveC dans RAPID).
Un mouvement circulaire est défini par deux instructions de déplacement : la
première représente le point de passage et la deuxième contient le point de fin du
mouvement circulaire.
Le mouvement circulaire ne peut être utilisé que pour les arcs de cercle ouverts.
Vous ne pouvez pas l'utiliser pour les cercles fermés. Pour créer une trajectoire
de cercle fermé, utilisez deux mouvements circulaires.
Pour la procédure, reportez-vous à
page
Création d'instructions RAPID pour définir les signaux d'E/S
Pour contrôler les signaux d'E/S dans le programme du robot, utilisez les
commandes RAPID qui permettent de définir les signaux. Il vous faut d'abord créer
des modèles d'instructions pour les instructions qui définissent les signaux.
Reportez-vous au Manuel de référence RAPID pour obtenir des informations
détaillées sur les instructions qui contrôlent les signaux d'E/S.
Pour ajouter des instructions RAPID définissant les signaux d'E/S, procédez comme
suit :
Suite page suivante
124
Remarque
Certains arguments sont lus dans le système de commande virtuel. Si le système
de commande virtuel n'est pas démarré, seuls les arguments stockés dans la
station peuvent être modifiés.
452.
1 Synchronisez le système dans lequel vous souhaitez ajouter les instructions
au système de commande virtuel. Reportez-vous à
page
144.
© Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.
Description
ConfJ indique si les configurations du robot doivent être sur-
veillées au cours des mouvements articulaires. Lorsque ConfL
est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre confi-
guration que celle programmée pour atteindre la position au
cours de l'exécution du programme.
Actunit active l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
DeactUnit désactive l'unité mécanique indiquée par NomUnité.
Modifier l'instruction à la page
Conversion en mouvement circulaire à la
476.
Synchronisation à la
3HAC032104-004 Révision: F
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