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3.9 Programmation des systèmes MultiMove
3.9.1 À propos de la programmation de MultiMove
À propos de MultiMove
Les fonctions MultiMove vous permettent de créer et d'optimiser des programmes
pour les systèmes MultiMove dans lesquels un robot ou un positionneur tient la
pièce de travail et les autres robots l'exploitent. Vous trouverez ci-dessous la
description de la procédure principale de programmation des systèmes MultiMove
avec RobotStudio, ainsi que des renvois vers des instructions détaillées
ultérieurement dans la section.
Conditions préalables
Pour utiliser les fonctions MultiMove, vous devez d'abord disposer des éléments
suivants :
Pour plus d'informations sur MultiMove dans les systèmes RobotWare et les
programmes RAPID, reportez-vous au manuel sur les applications MultiMove.
Procédure normale
Il s'agit de la procédure classique pour créer des programmes à l'aide de la fonction
MultiMove :
Action
Configuration du système Multi-
Move
Test de MultiMove
Réglage des spécifications du
mouvement
Création du programme
3HAC032104-004 Révision: F
•
Un système de commande virtuel lancé dans RobotStudio, reportez-vous à
Un système MultiMove avec deux robots coordonnés à la page 186
un exemple.
•
Tous les systèmes de coordonnées et les outils utilisés par le système.
•
Les trajectoires le long desquelles l'outil doit se déplacer. Les trajectoires
doivent être créées dans un repère objet qui appartient à un robot outil et
qui est rattaché au robot du porteur de pièce. Un assistant vous aidera à
rattacher les repères objet si cette opération n'a pas été effectuée avant le
démarrage des fonctions MultiMove.
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3 Programmation de robots
3.9.1 À propos de la programmation de MultiMove
Description
Sélectionnez les robots et les trajectoires à utiliser dans
le programme, voir
Configuration du système MultiMove
à la page
135.
Exécutez les instructions de mouvement sur les trajec-
toires, reportez-vous à
Test de MultiMove à la page
Réglez les spécifications du mouvement (par exemple,
les tolérances et les contraintes pour les mouvements
CDO), voir
Réglage des spécifications du mouvement à
la page
137.
Générez les tâches des robots, voir
toires à la page
139.
pour voir
136.
Création des trajec-
Suite page suivante
133
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