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ABB Robotics RobotStudio Manuel D'utilisation

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Sommaire des Matières pour ABB Robotics RobotStudio

  • Page 1 ABB Robotics Manuel d’utilisation RobotStudio...
  • Page 2 Trace back information: Workspace R11-2 version a3 Checked in 2011-10-19 Skribenta version 774...
  • Page 3 Manuel d’utilisation RobotStudio 5.14 ID du document: 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 4 Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce manuel. Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de dommages corporels ou matériels, l'adaptation à...

  • Page 5: Table Des Matières

    1.1.7 Configurations des axes du robot ............... 1.1.8 Bibliothèques, géométries et fichiers CAO ........... 1.1.9 VSTA comme EDI ..................Installation et Licence de Robotstudio ..............L’interface utilisateur graphique ................1.3.1 L’interface utilisateur graphique ..............1.3.2 La fenêtre de démarrage ................
  • Page 6 Table des matieres Placement ....................... 2.8.1 Placement des objets ................2.8.2 Placer des axes externes ................2.8.3 Placement des robots ................Programmation de robots Procédure de programmation d'un robot ..............Repères objet ....................Piloter des mécanismes ..................Positions ......................Trajectoires ...................... Orientations .....................
  • Page 7 Table des matieres Gestion des évènements ..................Le menu Fichier Vue d'ensemble ....................Nouvelle station ....................Capture d’écran ....................Export de station ....................Importer station ....................Visualiseur de station ..................Options ......................L’onglet Accueil Vue d'ensemble ....................Bibliothèque ABB ....................Importer bibliothèque ..................
  • Page 8 Table des matieres 9.4.3 L'onglet Composer .................. 9.4.4 L'onglet Propriétés et liaisons ..............9.4.5 L'onglet Signaux et connexions ..............9.4.6 L'onglet Conception ................. 9.4.7 Composants intelligents de base ..............9.4.8 Éditeur de propriété ................. 9.4.9 La fenêtre Vue de simulation ..............Solide ......................
  • Page 9 Table des matieres 11.2.10.2 Restaurer un système à partir d'une sauvegarde....... 11.2.11 Générateur du système ................11.2.12 Éditeur de configuration ................11.2.13 Charger les paramètres ................11.2.14 Enregistrer les paramètres ................ 11.2.15 Configuration de sécurité ................11.2.16 Une fenêtre d'espion variable RAPID ............11.3 Fonctions En ligne spécifiques ................
  • Page 10 Table des matieres 13.23 Miroir ......................13.24 Modifier une courbe ................... 13.25 Modifier axes externes ..................13.26 Modifier l'instruction ..................13.27 Modifier un mécanisme ..................13.28 Modifier les données d'outil ................. 13.29 Modifier le repère objet ..................13.30 Déplacement le long d'une trajectoire ..............13.31 Aller sur la pose ....................

  • Page 11: Vue D'ensemble

    A propos de ce manuel Ce manuel explique comment créer, programmer et simuler des cellules robotisées et des stations à l'aide de RobotStudio. Pour la programmation en ligne, ce manuel décrit comment superviser, installer, configurer et programmer un véritable système de commande de robot.
  • Page 12 Déploiement et distri- Décrit la manière dont on transfère les systèmes bution de commande virtuels de RobotStudio et les véri- tables systèmes de commande IRC5, comment copier les programmes, comment compiler une station active de manière à la passer d’un PC Ro- botStudio à...

  • Page 13: Révisions

    Application manual - Conveyor tracking 3HAC16587-1 Révisions Révision Description Première révision, intitulée RobotStudio 2008, publiée pour les journées partenaires. Le manuel au complet a été adapté à la nouvelle interface Online graphique, dans laquelle RobotStudio a été intégrée. Publié avec RobotStudio 5.12.
  • Page 14 Vue d'ensemble Suite Révision Description Sorti avec RobotStudio 5.14 • Fenêtre Statut du système de commande à la page 55 a été ajoutée. • Les sections Configuration de simulation à la page 341 Comma- ndes à la page 353 ont été mises à jour.
  • Page 15 Vue d'ensemble Suite Révision Description Sorti avec RobotStudio 5.14.02 Nouveau contenu ajouté : • Prédire la chaleur du réducteur à la page 439 • Assistant axe externe à la page 225 Ajouté les contenus suivants dans l'onglet Paramètres : •...

  • Page 16: Documentation Du Produit, M2004

    Documentation du produit, M2004 Documentation du produit, M2004 Catégories de documentation du manipulateur La documentation du manipulateur est divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels. Vous pouvez commander sur DVD tous les documents répertoriés auprès d'ABB.
  • Page 17 Le groupe de manuels contient (entre autres) : • Informations relatives à la sécurité • Consignes générales de sécurité • Démarrage - IRC5 et RobotStudio • Introduction à RAPID • IRC5 avec FlexPendant • RobotStudio •...

  • Page 18: Sécurité

    Sécurité Sécurité Sécurité du personnel Un robot est lourd et extrêmement puissant indépendamment de sa vitesse. Une pause ou un arrêt prolongé de ses mouvements peut être suivi de mouvements rapides dangereux. Même si un type de mouvement est prévisible, un signal externe peut entraîner une modification du fonctionnement et générer un mouvement inattendu.

  • Page 19: Introduction

    1 Introduction 1.1.1 Concepts matériels 1 Introduction 1.1 Termes et concepts 1.1.1 Concepts matériels Vue d'ensemble Cette section présente le matériel généralement utilisé dans une cellule robotisée IRC5. Pour obtenir des explications détaillées, reportez-vous aux manuels sur les robots IRC5 indiqués dans la section à...
  • Page 20 1 Introduction 1.1.1 Concepts matériels Suite Hardware (Matériel) Description FlexPositioner Un second robot manipulateur fonctionnant comme manipula- teur positionneur. Il est contrôlé par le même module de com- mande que le manipulateur positionneur. Outil fixe Un appareil qui se trouve sur une place fixe. Le manipulateur de robot prélève le porteur de pièce et le conduit vers l'outil pour y réaliser une tâche spécifique (par exemple, encollage, serrage, soudage).

  • Page 21: Concepts De Robotware

    RobotStudio utilise pour créer le système RobotWare à partir du groupe de médias. Lorsque vous installez RobotStudio, une seule version de Ro- botWare est installée. Pour simuler un système RobotWare spécifique, la version de RobotWare utilisée pour ce système doit être installée sur votre PC.
  • Page 22 1 Introduction 1.1.2 Concepts de RobotWare Suite Concept Description Version de RobotWare Chaque publication de RobotWare dispose d'un numéro de version mineure et d'un numéro de version majeure, séparés par un point. La version RobotWare du IRC5 est 5.xx, où xx correspond à...

  • Page 23: Concepts De Rapid

    à la page Terminologie de la structure RAPID Le tableau ci-dessous répertorie la terminologie RAPID que vous pouvez rencontrer en travaillant avec RobotStudio. Les concepts sont listés par taille, du plus simple vers le plus grand. Concept Description Déclaration de données...

  • Page 24: Concepts De Programmation

    Programmation réelle hors La programmation réelle hors ligne se rapporte au concept ligne d'ABB Robotics consistant à connecter un environnement de simulation à un système de commande virtuel. Cette opération permet de créer des programmes, mais aussi de tester et d'optimiser les programmes hors ligne.

  • Page 25: Positions Et Trajectoires

    Les positions (cibles) et les trajectoires (suites d'instructions de déplacement vers les positions) sont utilisées lors de la programmation des déplacements des robots dans RobotStudio. Lorsque vous synchronisez la station RobotStudio avec le système de commande virtuel, les programmes RAPID sont créés à partir des trajectoires. Positions Une position est une coordonnée que le robot doit atteindre.

  • Page 26: Systèmes De Coordonnées

    Quand un programme tourne, le robot déplace le TCP vers la position programmée. Système de coordonnées atelier de RobotStudio Le système de coordonnées atelier de RobotStudio représente la station ou la cellule de robot toute entière. C'est le sommet de la hiérarchie auquel se réfèrent tous les autres référentiels (quand on utilise RobotStudio).
  • Page 27 été déplacé à une autre position. en1000001303_Taskframe_in_Same_and_Different_Positions L'image suivante illustre comment une référentiel de tâche est appliqué, dans RobotStudio, au référentiel du système de commande du robot dans la réalité. Par exemple, sur le sol de l'atelier. en1000001304_Taskframe_mapped_to_RC_Coordinate_System in_Real_world RS-WCS Système de coordonnées atelier dans RobotStudio...
  • Page 28 Suite Stations avec plusieurs systèmes de robot Pour un système robot unique, le référentiel de tâche de RobotStudio correspond au système de coordonnées atelier du système de commande du robot. Quand il y a plusieurs systèmes de commande dans une même station, le référentiel de tâche permet aux robots connectés de travailler selon des référentiels différents.
  • Page 29 1 Introduction 1.1.6 Systèmes de coordonnées Suite Ainsi, RobotStudio ne permet pas la séparation des référentiels de tâche du système de commande. en1000001305_Coordinated_MultiMove en1000001306_Coordinated_MultiMove_OneRobot RS-WCS Système de coordonnées atelier dans RobotStudio TCP(R1) Point central d'outil du robot 1 TCP(R2) Point central d'outil du robot 2 BF(R1) Repère de base du robot 1...
  • Page 30 Pour permettre cette configuration dans RobotStudio, il est possible de séparer et de positionner les référentiels de tâche des robots indépendamment les uns des autres.
  • Page 31 1 Introduction 1.1.6 Systèmes de coordonnées Suite Référentiel repère objet Le repère objet représente normalement le porteur de pièce physique. Il est constitué de deux systèmes de coordonnées : le repère utilisateur et le référentiel objet, ce dernier étant l'enfant du précédent. Lors de la programmation d'un robot, toutes les positions (cibles) se rapportent au référentiel objet d'un repère objet.

  • Page 32: Configurations Des Axes Du Robot

    1 Introduction 1.1.7 Configurations des axes du robot 1.1.7 Configurations des axes du robot Configurations des axes Les positions sont définies et stockées sous la forme de coordonnées dans le système de coordonnées du repère objet. Lorsque le système de commande calcule la position des axes du robot pour l'atteindre, vous disposez généralement de plusieurs solutions pour configurer les axes.
  • Page 33 1 Introduction 1.1.7 Configurations des axes du robot Suite Les positions repositionnées conservent leur configuration, mais les configurations ne sont plus valides. Cela signifie que les problèmes décrits ci-dessus peuvent survenir lors du déplacement des positions. Solutions fréquentes des problèmes de configuration Pour résoudre les problèmes décrits ci-dessus, affectez une configuration valide à...
  • Page 34 1 Introduction 1.1.7 Configurations des axes du robot Suite Le suivi des configurations peut être activé et désactivé séparément pour les mouvements linéaires et d'axe. Il est contrôlé par les instructions d'action ConfJ et ConfL. Désactivation du suivi des configurations L'exécution d'un programme sans suivi des configurations peut générer des configurations différentes à...

  • Page 35: Bibliothèques, Géométries Et Fichiers Cao

    RobotStudio. Si vous disposez de modèles CAO de vos pièces de travail et de vos équipements personnalisés, vous pouvez les importer sous la forme de géométries dans RobotStudio. Si vous ne disposez d'aucun modèle CAO, vous pouvez les créer dans RobotStudio.
  • Page 36 Formats CAO pris en charge Certains formats CAO requièrent une licence distincte avant d'être importés ou convertis dans RobotStudio. Le tableau ci-dessous présente les formats CAO pris en charge et indique si une licence est nécessaire : Format Extensions de fichier Licence nécessaire...
  • Page 37 Sa représentation graphique, qui s’affiche dans la fenêtre graphique, est générée à partir de la représentation mathématique quand la géométrie est importée dans RobotStudio. La géométrie est alors une partie. Pour ce type de géométrie, vous pouvez définir le niveau de détails de la représentation graphique.

  • Page 38: Vsta Comme Edi

    De plus, le navigateur Ajout fonctionne comme une fenêtre unique comprenant à la fois les ajouts VSTA et non-VSTA, les ajouts spécifiques de RobotStudio connus sous le nom de PowerPacs. Pour une procédure, reposrtez-vous à...

  • Page 39: Installation Et Licence De Robotstudio

    Installation de RobotStudio REMARQUE :Vous devez avoir des droits d’administrateur sur le PC pour pouvoir installer RobotStudio. RobotStudio est classé par catégorie dans les deux niveaux de fonctionnalités suivants : • Base - offre certaines fonctionnalités de RobotStudio pour configurer, programmer et exécuter un contrôleur virtuel.
  • Page 40 L’activation fonctionne en vérifiant que la clé d’activation n’est pas utilisée sur plus d’ordinateurs que la licence ne l’autorise. Comment activer RobotStudio ? Lorsque vous démarrez RobotStudio pour la première fois, vous êtes invité à saisir votre Clé d’Activation à 25 chiffres (xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx-xxxxx). Mode Fonctionnalité de base Le logiciel repasse en mode Fonctionnalité...
  • Page 41 Si l’installation de RobotStudio est activée, vous disposerez de licences valides pour les fonctions que vous avez achetées. Quelle version de RobotStudio est installée ? Le numéro de votre version de RobotStudio s’affiche sur la page de démarrage, qui apparaît au démarrage de RobotStudio. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: F...
  • Page 42 Dans la page d'obtention de licence, à droite, sélectionnez Voir Clés de Licence Ins- tallées pour afficher le statut de votre licence actuelle. Si l’installation de RobotStudio est activée, vous disposerez de licences valides pour les fonctions que vous avez achetées.

  • Page 43: L'interface Utilisateur Graphique

    Comporte les options de création d'une nouvelle station ou d'un nouveau système robotique, de connexion à un sys- tème de commande, d'enregistrer une station en tant que visualiseur et les options RobotStudio. Pour en savoir plus, reportez-vous à Le menu Fichier à la page 205.

  • Page 44: La Fenêtre De Démarrage

    1 Introduction 1.3.2 La fenêtre de démarrage 1.3.2 La fenêtre de démarrage Vue d'ensemble La fenêtre Démarrage contient les onglets suivants : Tabulation Description Hors ligne Stations récentes Cet onglet permet d’ouvrir des stations récentes (qui sont prévisualisées), une nouvelle station ou toute station enregis- trée.

  • Page 45: Navigateur Agencements

    Il permet de structurer une station. xx050005 Pièce Un objet physique dans RobotStudio. Les pièces dotées d'informations géométriques sont consti- tuées d'une ou plusieurs entités à 2 ou 3D. Les xx050006 pièces dépourvues d'informations géométriques (comme les fichiers .jt importés) sont vides.

  • Page 46: Navigateur Trajectoires & Cibles

    Le navigateur de trajectoires & positions est une vue hiérarchique des éléments non physiques. Icônes Icône Nœud Description Station Votre station dans RobotStudio xx050011 Système de commande Le système qui permet de contrôler les robots, virtuel comme un véritable système de commande IRC5. xx050012 Tâche...
  • Page 47 1 Introduction 1.3.4 Navigateur trajectoires & cibles Suite Icône Nœud Description Ensemble de trajectoires Contient toutes les trajectoires de la station. xx050021 Trajectoire Contient les instructions pour les mouvements du robot. xx050022 Instruction de mouvement Mouvement CDO linéaire vers une position. Si linéaire aucune configuration valide n'est attribuée à...

  • Page 48: Navigateur Modélisation 3D

    1 Introduction 1.3.5 Navigateur Modélisation 3D 1.3.5 Navigateur Modélisation 3D Vue d'ensemble Le navigateur de modélisation est une vue des objets modifiables et de leurs constituants. Icônes Icône Nœud Description Pièce Les objets géométriques correspondant aux ob- jets du navigateur Agencement. modeling Corps Blocs de construction géométrique qui compre-...

  • Page 49: Les Navigateurs Hors Ligne Et En Ligne

    Nombre trop important de clients déjà connectés au système de commande • La version RobotWare du système exécuté sur le sys- tème de commande est plus récente que la version RobotStudio Configuration Contient les rubriques de configuration. configu0 Rubrique Chaque rubrique de paramètre est représentée par un nœud : •...
  • Page 50 1 Introduction 1.3.6 Les navigateurs hors ligne et en ligne Suite Bus d'E/S Un bus d'E/S joue le rôle de connecteur pour les unités d'E/S. io-node Unité d'E/S Une unité d'E/S est une carte, un panneau ou tout autre péri- phérique comportant des ports grâce auxquels sont envoyés les signaux d'E/S.
  • Page 51 1 Introduction 1.3.6 Les navigateurs hors ligne et en ligne Suite Lien de document Lien vers un document. L'icône du document est identique à l'icône Windows indiquant le type de document. document 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 52: La Fenêtre Journal

    1 Introduction 1.3.7 La fenêtre Journal 1.3.7 La fenêtre Journal Vue d'ensemble La fenêtre Journal affiche des informations sur les événements qui se produisent dans la station (par exemple, en cas de démarrage ou d'arrêt de simulations). This information is useful when troubleshooting stations. Disposition de l'onglet Journal L’onglet Journal contient deux colonnes : La première indique l'événement et la seconde, l'heure de génération du message.
  • Page 53 1 Introduction 1.3.7 La fenêtre Journal Suite L’onglet système de commande La fenêtre Statut du système de commande montre le statut opérationnel des systèmes de commande de votre vue de robot. 1 La colonne Nom du système Cette colonne indique le nom du système en cours d'exécution sur le système de commande.
  • Page 54 En mode Auto, vous pouvez accéder en écriture de manière distante au système de commande, ce qui est nécessaire pour l'édition de programmes, de configurations et autres éléments avec RobotStudio Online. Manuel Les déplacements sont possibles uniquement si la gâchette de validation du FlexPendant est activée.

  • Page 55: Fenêtre Statut Du Système De Commande

    1 Introduction 1.3.8 Fenêtre Statut du système de commande 1.3.8 Fenêtre Statut du système de commande Vue d'ensemble La fenêtre Statut du système de commande montre le statut opérationnel des systèmes de commande de votre vue de robot. Disposition de la fenêtre Statut du système de commande Le fenêtre Statut du système de commande comporte les colonnes suivantes : 1 Nom du système : affiche le nom du système fonctionnant sur le système de commande.
  • Page 56 En mode Auto, vous pouvez accéder en écriture de manière distante au système de commande, ce qui est nécessaire pour l'édition de programmes, de configurations et autres éléments avec RobotStudio Online. Manuel Les déplacements sont possibles uniquement si la gâchette de validation du FlexPendant est activée.

  • Page 57: La Fenêtre Opérateur

    1 Introduction 1.3.9 La fenêtre Opérateur 1.3.9 La fenêtre Opérateur Vue d'ensemble La Fenêtre opérateur est une alternative à la fonction correspondante dans le FlexPendant virtuel pour communiquer avec l’utilisateur au cours de l’exécution du programme RAPID. Elle affiche la même restitution que celle affichée dans la Fenêtre opérateur du FlexPendant virtuel.
  • Page 58 1 Introduction 1.3.9 La fenêtre Opérateur Suite REMARQUE : Lorsque ces instructions sont exécutées, un message d’erreur s’affiche dans la Fenêtre opérateur, vous invitant à utiliser le Flexpendant virtuel à la place. Remarque Vous ne devez pas exécuter simultanément le Flexpendant virtuel et la Fenêtre opérateur.

  • Page 59: La Fenêtre Gestionnaire De Documents

    Vue d'ensemble La fenêtre du gestionnaire de documents vous permet de chercher et de parcourir les documents de RobotStudio (bibliothèques, géométrie et autres), en grandes quantités et de plusieurs provenances. Vous pouvez également ajouter des documents associés à une station, soit comme lien soit en intégrant un fichier dans la station.
  • Page 60 Par exemple, un fichier .docx s'ouvre dans Micro- soft Word. REMARQUE : Un fichier incorporé est enregistré dans un emplacement temporaire avant ouverture. Si RobotStudio découvre que le fichier temporaire a changé, on vous dema- ndera de mettre à jour le fichier incorporé.
  • Page 61 1 Introduction 1.3.10 La fenêtre Gestionnaire de documents Suite Pour plus d’informations sur les syntaxes possibles, reportez-vous à Syntaxe des recherches à la page Remarque La liste déroulante contient l'historique de recherche des dix requêtes précédentes, même sur d'anciennes sessions. 2 Cliquez sur le bouton Développer pour accéder aux commandes supplémentaires.
  • Page 62 1 Introduction 1.3.10 La fenêtre Gestionnaire de documents Suite Mots-clés Description size recherche dans les tailles des fichiers (en ko). and, or, parenthèses (), not regroupement ou inversion des requêtes. Le tableau suivant contient les mots-clés utilisables dans une requête de recherche avancée.
  • Page 63 1 Introduction 1.3.10 La fenêtre Gestionnaire de documents Suite La structure des dossiers des emplacements des documents apparaît. Remarque Le niveau supérieur de la structure des dossiers liste les emplacements configurés. Si un emplacement est indisponible (par exemple, un chemin de réseau hors ligne) il est marqué...
  • Page 64 1 Introduction 1.3.10 La fenêtre Gestionnaire de documents Suite ou toute autre image personnalisée. Pour les autres types de documents, l’image est l’icône associée au type du fichier. Utilisation du menu contextuel Dans la vue des résultats, cliquez avec le bouton droit sur un document ou un dossier.
  • Page 65 1 Introduction 1.3.10 La fenêtre Gestionnaire de documents Suite point à la grille UCS en activant Accrochage à la grille ou en maintenant la touche Alt pendant le glissement. Fenêtre Emplacements des documents. Vous pouvez ouvrir la fenêtre Emplacements des documents par les opérations suivantes : 1 Sélectionnez Emplacements dans la fenêtre Documents.
  • Page 66 1 Introduction 1.3.10 La fenêtre Gestionnaire de documents Suite Commande Description Filtre Spécifie un filtre de nom de fichier pour inclure seulement certains fichiers lors de la recherche ou de l'exploration. Plu- sieurs filtres sont séparés par un point-virgule. Si le filtre est vide, tous les fichiers sont inclus.

  • Page 67: Utilisation De La Souris

    1 Introduction 1.3.11 Utilisation de la souris 1.3.11 Utilisation de la souris Naviguer dans la fenêtre Graphiques à l’aide de la souris Le tableau ci-dessous montre comment parcourir la fenêtre graphique avec la souris : Pour Utiliser une combinaison Description clavier / souris Sélectionner des Cliquez simplement sur l’élément à...

  • Page 68: Sélection D'un Élément

    1 Introduction 1.3.12 Sélection d'un élément 1.3.12 Sélection d'un élément Vue d'ensemble Vous pouvez déplacer chaque élément d'une station pour obtenir l'agencement de votre choix, vous devez donc déterminer son niveau de sélection. Le niveau de sélection permet de sélectionner uniquement des types d'élément donnés ou des parties précises des objets.
  • Page 69 1 Introduction 1.3.12 Sélection d'un élément Suite sur les éléments que vous souhaitez sélectionner. Les éléments sélectionnés sont mis en surbrillance. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 70: Association Et Séparation D'objets

    1 Introduction 1.3.13 Association et séparation d'objets 1.3.13 Association et séparation d'objets Vue d'ensemble Vous pouvez attacher un objet (enfant) à un autre objet (parent). Les associations peuvent être créées au niveau des pièces ou des mécanismes. Si vous associez un objet à...

  • Page 71: Raccourcis Clavier

    1 Introduction 1.3.14 Raccourcis clavier 1.3.14 Raccourcis clavier Raccourcis clavier Le tableau suivant énumère les raccourcis clavier : Commande Combinaison de touches Général Active la barre de menus Ouvre l’aide API ALT + F1 Ouvre l’aide Ouvre le FlexPendant virtuel CTRL + F5 Passe d’une fenêtre à...
  • Page 72 1 Introduction 1.3.14 Raccourcis clavier Suite Commande Combinaison de touches Sortir MAJ + F11 Passer Stop MAJ + F8 Basculer le point d’arrêt Appliquer les modifications CTRL + MAJ + S Imprimer CTRL + P Touches de fonction de l’éditeur de progra- Copier CTRL + Inser Couper...
  • Page 73 1 Introduction 1.3.14 Raccourcis clavier Suite Commande Combinaison de touches Select down SHIFT + Down Select left SHIFT + Left Select page down SHIFT + Page Down Select page up SHIFT + Page Up Select right SHIFT + Right Select to beginning of document CTRL + SHIFT + Home Select to beginning of line SHIFT + Home...

  • Page 74: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 75: Création De Stations

    2 Création de stations 2.1 Procédure de création d'une station 2 Création de stations 2.1 Procédure de création d'une station Vue d'ensemble Cette vue d'ensemble explique comment créer une station en incluant l'équipement nécessaire à la création et à la simulation des programmes de robot. La première partie de cet aperçu décrit les différentes possibilités de création de station avec un système.
  • Page 76 Importer d'autres équipe- Si vous disposez de modèles CAO des équipements, vous ments pouvez les importer. Dans le cas contraire, vous pouvez les créer dans RobotStudio. Reportez-vous à Importer bibliothèque à la page 221. Dans le cas contraire, vous pouvez créer des modèles dans RobotStudio, reportez-vous à...

  • Page 77: Configurer Une Station De Suivi De Convoyeur Avec Deux Robots Travaillant Sur Le Même Convoyeur

    2 Création de stations 2.2.1 Deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier 2.2 Configurer une station de suivi de convoyeur avec deux robots travaillant sur le même convoyeur. 2.2.1 Deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier Vue d'ensemble Cette section décrit le fonctionnement de deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier.
  • Page 78 2 Création de stations 2.2.1 Deux systèmes de robot partageant la même position de repère atelier Suite 4 Renvoyer les deux systèmes (système 1 et système 2) à la même bibliothèque de convoyeurs. a Dans le Navigateur hors ligne, cliquez sur Configuration du système pour faire apparaître une boîte de dialogue pour le système 2.

  • Page 79: Deux Systèmes De Robot Ayant Des Positions De Repère Atelier Différentes

    2 Création de stations 2.2.2 Deux systèmes de robot ayant des positions de repère atelier différentes 2.2.2 Deux systèmes de robot ayant des positions de repère atelier différentes Vue d'ensemble Cette section décrit le fonctionnement de deux systèmes de robot présentant différentes positions de repère atelier mais utilisant le même commutateur de synchronisation.
  • Page 80 êtes invité à redémarrer le système, sélectionnez Oui. REMARQUE : En désélectionnant l’option Vérifier le repère de base au démarrage , RobotStudio ne comparera pas les valeurs de repère de base dans la station et le système de commande à chaque démarrage du système de commande.

  • Page 81: Création Automatique D'un Système Avec Axes Externes

    Pour créer un système de robot avec IRBT4004, IRBT6004 ou IRBT7004, le groupe de média TrackMotion doit être installé. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et Licence de Robotstudio à la page Configuration des axes externes pris en charge Le tableau suivant indique une combinaison de différentes configurations d’axes...
  • Page 82 2 Création de stations 2.3 Création automatique d’un système avec axes externes. Suite Combinaison Type de positionneur Deux IRB (Positionneur avec une tâche distincte). Un IRB sur Déplacement de translation (Positionneur avec la même tâche) Un IRB sur Déplacement de translation (Positionneur avec une tâche distincte) Deux IRB sur Déplacement...

  • Page 83: Configuration Manuelle D'un Système Avec Déplacement De Translation

    2 Création de stations 2.4.1 Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation de type RTT ou IRBTx003 2.4 Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation 2.4.1 Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation de type RTT ou IRBTx003 Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation de type RTT ou IRBTx003 Utilisez cette procédure pour configurer manuellement un système de déplacement de translation de type RTT Bobin, RTT Marathon ou IRBT4003, IRBT6003 ou...
  • Page 84 2 Création de stations 2.4.1 Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation de type RTT ou IRBTx003 Suite c Sélectionnez l’option Translation à partir de la liste Repère de base déplacé par. d Cliquez sur OK. Lorsque vous êtes invité à redémarrer le système, sélectionnez Oui.

  • Page 85: Configuration Manuelle D'un Système Avec Déplacement De Translation De Type Irbtx004

    Pour configurer les translations de type IRBT4004, IRBT6004 ou IRBT7004, le groupe de média TrackMotion doit être installé. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et Licence de Robotstudio à la page Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation de type IRBTx004 1 Créer et démarrer un nouveau système. Voir Créer un nouveau système à...
  • Page 86 2 Création de stations 2.4.2 Configuration manuelle d’un système avec déplacement de translation de type IRBTx004 Suite REMARQUE ! a Dans le groupe Sélectionner une bibliothèque, cliquez sur Autres pour importer une bibliothèque de déplacement de translation différente. b Cliquez sur OK. Lorsque vous êtes invité à redémarrer le système, sélectionnez Oui.

  • Page 87: Le Vc

    2.5.1 Démarrer un VC. Vue d'ensemble RobotStudio utilise des systèmes de commande virtuels pour piloter les robots. Les systèmes de commande virtuels peuvent exécuter des systèmes de véritables robots et des systèmes virtuels particuliers pour le test et l’évaluation. Un système de commande virtuel utilise le même logiciel que le système de commande pour...
  • Page 88 2 Création de stations 2.5.1 Démarrer un VC. Suite • Si la boîte de dialogue Sélectionner système n'est pas ouverte, allez dans le menu Système de commande puis cliquez sur Ajouter système. 2 Déterminez si le système à démarrer sur le système de commande virtuel est prêt ou pas.

  • Page 89: Redémarrer Un Vc

    FlexPendant du système de commande. Quand redémarrer un système de commande virtuel Certaines opérations ne prennent effet qu'une fois le système de commande redémarré. Dans RobotStudio , un message vous avertit s'il est nécessaire de redémarrer le système. Redémarrage à chaud Vous devez généralement redémarrer à...
  • Page 90 2 Création de stations 2.5.2 Redémarrer un VC Suite Options de redémarrage avancées Le système de commande peut être redémarré avec les options de redémarrage avancées suivantes : Option Description Démarrage à froid (I-Start) Redémarre le système de commande avec le système actuel et les paramètres par défaut.

  • Page 91: Composants De Station

    IRBT4004, IRBT6004 ou IRBT7004. Ils sont configurés par le groupe de média TrackMotion et non en ajoutant des fichiers de configuration séparés. Pour plus d'informations, reportez-vous à Installation et Licence de Robotstudio à la page 1 Démarrez le système dans un système de commande virtuel, dans une nouvelle station vide ou dans une station existante.
  • Page 92 Associez ensuite le robot à la translation. Importer une bibliothèque, une géométrie ou un pièce d’équipement Un composant de bibliothèque est un objet de RobotStudio qui a été enregistré séparément. Il n'est généralement pas possible de modifier les composants d'une bibliothèque.

  • Page 93: Conversion De Formats Cao

    2.6.2 Conversion de formats CAO Vue d'ensemble Un convertisseur CAO est installé par défaut avec RobotStudio. Dans la plupart des cas, vous n'avez pas à convertir les fichiers CAO avant de les importer dans RobotStudio, mais le convertisseur CAO peut être utile pour convertir plusieurs fichiers à...
  • Page 94 Description Facteurs d'échelle VR- Les données VRML et STL étant souvent créées dans des ML/STL unités non prévues par RobotStudio, elles doivent être redime- nsionnées. À la fermeture, supprimer Demande au convertisseur de CAO de supprimer les fichiers tous les journaux créés journaux à...

  • Page 95: Dépannage Et Optimisation Des Géométries

    2.6.3 Dépannage et optimisation des géométries Vue d'ensemble Les caractéristiques des géométries et des modèles CAO de la station peuvent avoir une incidence considérable sur votre travail dans RobotStudio. Non seulement elles facilitent la programmation des objets mais améliorent également les performances de simulation.
  • Page 96 2 Création de stations 2.6.3 Dépannage et optimisation des géométries Suite Problème Informations Certaines pièces de la Si des pièces de la géométrie ne sont pas visibles dans cer- géométrie ne sont pas vi- taines vues, l'objet est probablement constitué par des surfaces sibles en 2D et l'option Élimination face arrière est activée.
  • Page 97 2 Création de stations 2.6.3 Dépannage et optimisation des géométries Suite Pour modifier le paramètre générique de l'élimination de la face arrière Le paramètre générique de l'élimination de la face arrière a une incidence sur tous les objets nouveaux et existants pour lesquels l'élimination de la face arrière n'a pas été...

  • Page 98: Modèles

    Lors de la création de trajectoires dont les positions sont basées sur des géométries d'objets, les courbes sont les objets géométriques utilisés par RobotStudio. Par exemple, si vous souhaitez que le robot se déplace le long du bord d'un objet, vous pouvez d'abord créer une courbe suivant le bord, puis générer une trajectoire...
  • Page 99 Lorsque vous importez une géométrie ou que vous créez un objet, cette géométrie ou cet objet constitue une seule pièce. Toutefois, une pièce peut contenir plusieurs corps. Dans le mode de modélisation de RobotStudio, vous pouvez modifier les pièces en ajoutant, déplaçant et supprimant des corps.

  • Page 100: Mécanismes

    2 Création de stations 2.7.2 Mécanismes 2.7.2 Mécanismes Procédure Cette rubrique explique comment créer un nouveau mécanisme, c’est à dire une représentation graphique d’un robot, d’un outil, d’un axe externe ou d’un appareil. Chaque pièce d'un mécanisme se déplace le long ou autour d’axes. La création d’un mécanisme dépend de la bonne construction des noeuds principaux de l’arborescence.

  • Page 101: Outils Et Données D'outil

    : seuls les nouveaux repères outil doivent être définis. Les repères outil contiennent les informations nécessaires au déplacement et à la simulation de l'outil. Les deux méthodes de manipulation des données d’outil dans RobotStudio sont les suivantes : •...

  • Page 102: Définition De L'origine Locale D'un Objet

    2 Création de stations 2.7.4 Définition de l'origine locale d'un objet 2.7.4 Définition de l'origine locale d'un objet Vue d'ensemble Chaque objet dispose d'un système de coordonnées propre, appelé système de coordonnées local, dans lequel les dimensions des objets sont définies. Lorsque la position d'un objet est référencée par un autre système de coordonnées, l'origine de ce système de coordonnées est utilisée.

  • Page 103: Placement

    2 Création de stations 2.8.1 Placement des objets 2.8 Placement 2.8.1 Placement des objets Vue d'ensemble Pour obtenir l'agencement souhaité de votre station, vous devez importer ou créer des objets, les placer de façon appropriée et, si possible, les attacher à d'autres objets.
  • Page 104 2 Création de stations 2.8.1 Placement des objets Suite Actions Description Modifier la position du re- Lorsque vous modifiez la position du repère de base, vous père de base définissez un décalage entre le système de coordonnées du repère atelier du système de commande et le repère de base de l'unité...

  • Page 105: Placer Des Axes Externes

    Vue d'ensemble Lorsque vous démarrez un système disposant d’une translation ou d'un axe externe de positionneur dans une station RobotStudio, vous devez le configurer afin qu'il charge un modèle de translation ou de positionneur et obtienne les mouvements nécessaires au bon fonctionnement.
  • Page 106 2 Création de stations 2.8.2 Placer des axes externes Suite Associer des objets au positionneur Pour programmer les mouvements des robots sur un objet maintenu par le positionneur, les positions doivent être créées dans un repère objet associé au positionneur. Pour que vous puissiez obtenir une simulation visuelle complète, les modèles CAO déplacés par le positionneur doivent également être associés.

  • Page 107: Placement Des Robots

    2 Création de stations 2.8.3 Placement des robots 2.8.3 Placement des robots Vue d'ensemble Lors de la modification de la position d’un robot connecté à un VC, il est possible de modifier le repère de tâche associé ou tous les objets RAPID stationnaires (repère outil, repères objet) connectés au robot.
  • Page 108 2 Création de stations 2.8.3 Placement des robots Suite Remarque S’il existe des objets RAPID stationnaires (repère outil, repères objet) dans la tâche correspondante, la question suivante apparaît : voulez-vous conserver le positionnement de tous les objets RAPID stationnaires ? •...

  • Page 109: Programmation De Robots

    Voir Test des positions et des mouvements à la page 131. Synchroniser le progra- Génère un code RAPID à partir des éléments de RobotStudio mme avec le système de et permet la simulation du programme. commande virtuel Effectuer une modification S’il vous faut modifier des instructions ou des données créées...
  • Page 110 3 Programmation de robots 3.1 Procédure de programmation d'un robot Suite Tâche Description Tester le programme Testez le programme en vous déplaçant le long des trajectoires. Voir Test des positions et des mouvements à la page 131. 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 111: Repères Objet

    Créer un référentiel à partir de points Vous pouvez créer un référentiel en spécifiant des points sur les axes du système de coordonnées, puis en laissant RobotStudio calculer le placement et l'orientation de l'origine du référentiel. Pour une procédure, reportez-vous à la section Repère à...

  • Page 112: Piloter Des Mécanismes

    3 Programmation de robots 3.3 Piloter des mécanismes 3.3 Piloter des mécanismes Pilotage manuel d'un robot Pour vérifier si le robot peut atteindre toutes les positions de la pièce, vous pouvez piloter manuellement le CDO ou les articulations du robot, avec les commandes à...

  • Page 113: Positions

    3 Programmation de robots 3.4 Positions 3.4 Positions Création d'une position Pour créer une position manuellement, saisissez son emplacement dans la boîte de dialogue Créer une position ou cliquez dans la fenêtre Graphiques. La position est créée dans le repère objet actif. Pour la procédure, reportez-vous à...
  • Page 114 3 Programmation de robots 3.4 Positions Suite Attribution d'un nouveau nom aux positions Cette commande vous permet de modifier le nom de plusieurs positions à la fois. Vous pouvez renommer chacune des positions ou renommer simultanément toutes les positions comprises dans une ou plusieurs trajectoires. Les nouveaux noms des positions se composent d'un préfixe facultatif, d'un numéro incrémentiel et d'un suffixe facultatif.

  • Page 115: Trajectoires

    Les positions apprises disposent de configurations validées, contrairement aux positions créées d'une manière différente. Les positions modifiées perdent leur configuration. Dans RobotStudio, les positions sans configuration valide sont marquées d’un symbole d’avertissement jaune. Pour plus d'informations sur les configurations, reportez-vous à la section Configurations des axes du robot à...
  • Page 116 3 Programmation de robots 3.5 Trajectoires Suite Remarque Lors de l'inversion des trajectoires, seules les instructions de déplacement sont traitées. Les instructions d'action doivent être insérées manuellement après l'inversion. Rotation des trajectoires La commande Faire pivoter la trajectoire vous permet de faire pivoter des trajectoires dans leur intégralité...
  • Page 117 3 Programmation de robots 3.5 Trajectoires Suite Pour la procédure, reportez-vous à Interpoler la trajectoire à la page 459. Sans interpolation Il s'agit de la trajectoire avant interpolation. Remarquez que la dernière position est orientée de manière différente par rapport aux autres. xx050026 Interpolation linéaire Voici la même trajectoire après application de l'interpolation linéaire.
  • Page 118 3 Programmation de robots 3.5 Trajectoires Suite Si les nouvelles positions étaient insérées entre celles qui existent et que vous exécutiez de nouveau l'interpolation absolue, l'orientation de toutes les positions serait modifiée. Mise en miroir d’une trajectoire La fonction de mise en miroir de la trajectoire met en miroir toutes les instructions de déplacement et leurs positions dans une nouvelle trajectoire.

  • Page 119: Orientations

    La vue d'ensemble suivante présente les outils permettant d'automatiser la modification des orientations de positions. Lorsque vous créez des trajectoires à partir de courbes dans RobotStudio, l'orientation des positions dépend des caractéristiques des courbes et des surfaces environnantes. L'exemple ci-dessous présente une trajectoire avec des orientations de positions non organisées.
  • Page 120 3 Programmation de robots 3.6 Orientations Suite Effet de la position perpendiculaire à la surface Dans l'image ci-dessous, les positions (préalablement orientées de manière aléatoire) ont été définies comme perpendiculaires à la surface ronde et plane, dans la partie droite de la trajectoire. Remarquez que les positions de l'axe Z ont été...
  • Page 121 3 Programmation de robots 3.6 Orientations Suite Effet de l'alignement de l'orientation des positions Dans l'image ci-dessous, les positions (orientées préalablement avec l'axe Z perpendiculaire à la surface et les axes X et Y orientés aléatoirement) ont été organisées par alignement de l'orientation des positions autour de l'axe X avec l'axe Z verrouillé.
  • Page 122 3 Programmation de robots 3.6 Orientations Suite Effet de la copie et de l'application d'une orientation Dans l'image ci-dessous, les positions (préalablement orientées de manière aléatoire) ont été définies en copiant l'orientation exacte de l'une des positions pour toutes les autres. Il s'agit d'une manière rapide d'obtenir des orientations fonctionnelles pour les procédés dans lesquels les variations de directions d'approche/déplacement ou de rotation n'ont pas d'importance ou ne sont pas affectées en raison des formes de la pièce de travail.

  • Page 123: Instructions Rapid

    Une instruction de mouvement est transmise au robot pour qu'il se déplace vers une position donnée d'une façon spécifique. Avec RobotStudio, vous pouvez créer des instructions de déplacement de trois façons : Méthode Description Création d'une instruction de...
  • Page 124 3 Programmation de robots 3.7 Instructions RAPID Suite Instruction d'action Description ConfJ Activé/Désactivé ConfJ indique si les configurations du robot doivent être sur- veillées au cours des mouvements articulaires. Lorsque ConfL est définie sur Désactivé, le robot peut utiliser une autre confi- guration que celle programmée pour atteindre la position au cours de l'exécution du programme.
  • Page 125 3 Programmation de robots 3.7 Instructions RAPID Suite 2 En mode de programmation, sélectionnez le module à modifier, cliquez dessus avec le bouton droit de la souris, puis cliquez sur Modifier le programme. 3 Dans l'éditeur de programme, ajoutez les instructions pour déterminer les signaux.
  • Page 126 Gestionnaire de modèles d'instruction Le Gestionnaire de modèles d'instruction est utilisé pour ajouter la prise en charge des instructions autres que le réglage par défaut qui accompagne le RobotStudio. Par exemple, un système de commande de robot disposant de l’option RobotWare Dispense a des instructions spécialisées de déplacement en rapport avec le collage...
  • Page 127 Compensation emplacement servo • Peinture RobotStudio contient des fichiers XML prédéfinis qui sont importés et utilisés pour les systèmes de commande de robot avec les options Robotware appropriées. Ces fichiers XML ont à la fois des instructions Déplacement et Action.
  • Page 128 3 Programmation de robots 3.7 Instructions RAPID Suite déplacement. La boîte de dialogue Créer une description d'instruction de déplacement apparaît. 2 Dans la liste Description du système de commande, sélectionnez l'instruction pour laquelle vous souhaitez créer une description. Toutes les instructions d'action installées sur le système de commande, via RobotWare et les options logicielles, sont disponibles.
  • Page 129 3 Programmation de robots 3.7 Instructions RAPID Suite processus, puis sélectionnez les types d'instruction de déplacement à utiliser. Pour terminer, cliquez sur Créer. Création d'un modèle d’instruction d'action Pour créer un modèle pour une instruction d'action, procédez comme suit : 1 Dans la liste des tâches actives, sélectionnez la tâche du robot dont vous souhaitez créer le modèle d'instruction.
  • Page 130 3 Programmation de robots 3.7 Instructions RAPID Suite 5 Poursuivez en créant les modèles de la description d'instruction, comme indiqué dans la section Création d'un modèle d’instruction d'action à la page 129. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 131: Test Des Positions Et Des Mouvements

    3.8 Test des positions et des mouvements Vue d'ensemble RobotStudio dispose de plusieurs fonctions permettant de tester la façon dont les robots atteignent des positions et se déplacent vers ces positions. Elles sont utiles pour trouver l’agencement optimal lors de la création d'une station mais aussi pendant la programmation.
  • Page 132 3 Programmation de robots 3.8 Test des positions et des mouvements Suite Exécution des instructions de déplacement La fonction d'exécution des instructions de déplacement teste si le robot peut atteindre une position spécifique avec les propriétés de déplacement programmées. Elle est utile pour tester les déplacements au cours de la programmation. Pour plus d'informations, reportez-vous à...

  • Page 133: Programmation Des Systèmes Multimove

    MultiMove dans lesquels un robot ou un positionneur tient la pièce de travail et les autres robots l'exploitent. Vous trouverez ci-dessous la description de la procédure principale de programmation des systèmes MultiMove avec RobotStudio, ainsi que des renvois vers des instructions détaillées ultérieurement dans la section. Conditions préalables Pour utiliser les fonctions MultiMove, vous devez d'abord disposer des éléments...
  • Page 134 En plus d'utiliser les fonctions qui permettent de calculer et de créer des trajectoires MultiMove optimales, vous pouvez également programmer MultiMove manuellement avec les outils de programmation classiques de RobotStudio et un ensemble d'outils spécifiquement destinés à la programmation MultiMove.

  • Page 135: Configuration Du Système Multimove

    3 Programmation de robots 3.9.2 Configuration du système MultiMove 3.9.2 Configuration du système MultiMove Sélectionner des robots et des trajectoires Cette procédure permet de sélectionner les robots et les trajectoires de la station qui doivent être utilisés pour le programme MultiMove. Tous les robots du programme MultiMove doivent appartenir au même système.

  • Page 136: Test De Multimove

    3 Programmation de robots 3.9.3 Test de MultiMove 3.9.3 Test de MultiMove Vue d'ensemble Le test de MultiMove exécute les instructions de déplacement le long des trajectoires en fonction des paramètres en cours dans les pages de configuration et dans celles des propriétés de mouvement. Test des trajectoires Cette procédure permet de définir la position de départ des robots et de tester les mouvements générés le long de la séquence de trajectoire.

  • Page 137: Réglage Des Spécifications Du Mouvement

    3 Programmation de robots 3.9.4 Réglage des spécifications du mouvement 3.9.4 Réglage des spécifications du mouvement Vue d'ensemble Le réglage des spécifications du mouvement consiste à définir des règles relatives aux mouvements du robot (par exemple, des contraintes sur la position ou l'orientation de l'outil).
  • Page 138 3 Programmation de robots 3.9.4 Réglage des spécifications du mouvement Suite Modification de la tolérance de l'outil Le poids des articulations permet d'équilibrer le niveau d'utilisation des articulations par le robot. Le fait de réduire la valeur de poids d'un axe limitera le mouvement de cet axe et le fait de l'augmenter favorisera le mouvement sur cet axe par rapport aux autres axes.

  • Page 139: Création Des Trajectoires

    Lorsque vous êtes satisfait des mouvements affichés lors du test du programme MultiMove, vous devez convertir les instructions de déplacement provisoires utilisées par la fonction MultiMove en trajectoires ordinaires dans RobotStudio. Création des trajectoires Pour créer des trajectoires pour le programme MultiMove dans RobotStudio, procédez comme suit :...

  • Page 140: Programmation Des Axes Externes

    Vue d'ensemble Vous trouverez ci-dessous la description des fonctions et des commandes permettant de programmer les axes externes dans RobotStudio. Pour obtenir une description plus détaillée des axes externes et du mode de programmation, reportez-vous au manuel de l'axe externe à utiliser et au manuel de référence RAPID.
  • Page 141 Un système prenant en charge un robot et un axe externe de positionneur à la page 188. Pour plus d'informations sur la configuration d'un axe externe dans une station de RobotStudio, reportez-vous à Placer des axes externes à la page 105. •...
  • Page 142 3 Programmation de robots 3.9.6 Programmation des axes externes Suite 2 Dans l’onglet Accueil, cliquez sur Instruction d'actionpour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans la liste Modèles d'instruction, sélectionnez l'instruction ActUnit ou DeactUnit. 4 Dans la grille Arguments d'instruction et la liste Unité mécanique, sélectionnez l'unité...

  • Page 143: Chargement Et Enregistrement Des Programmes Et Des Modules

    IRC 5 réels). Les programmes sont enregistrés à partir du VC. Lorsque vous enregistrez un programme dans des fichiers à partir de RobotStudio, le programme RAPID stocké dans le système du VC est enregistré. Ce programme est créé et mis à jour via la synchronisation de la station avec le VC, reportez-vous à...

  • Page 144: Synchronisation

    RobotStudio. Vous pouvez synchroniser RobotStudio avec le système de commande virtuel et le système de commande virtuel avec RobotStudio. Dans une station RobotStudio, les positions et les mouvements de robot sont définis par les positions et les instructions de déplacement des trajectoires. Ces positions et instructions correspondent aux déclarations de données et aux...

  • Page 145: Utiliser L'éditeur Rapid

    Le programme RAPID tout entier est analysé à la recherche d’erreurs. Modèles de code RAPID Les modèles de code sont des parties de code insérées dans RAPID Editeur. L’éditeur intègre ces codes avec la liste de choix. Les segments code prédéfinis suivants existent dans RobotStudio : • array2x2x4.snippet •...
  • Page 146 Remarque Les Segments de code peuvent être édités dans un éditeur XML tel que Microsoft Visual Studio. Les fichiers .snippet de RobotStudio sont enregistrés dans le dossier C:\<Documents and Settings>\<nom de l'utilisateur>\Snippets. Le dossier <Documents and Settings> peut être configurés avec différents noms, par exemple Données.
  • Page 147 3 Programmation de robots 3.12 Utiliser l’éditeur RAPID Suite Ajouter des points de rupture : exemple de cas Maintenant que vous avez terminé la modification, il se peut que vous souhaitiez tester votre boucle et ajouter quelques points de rupture. 1 Placez l’insertion sur la nouvelle déclaration et appuyez sur F9 pour définir un point de rupture.

  • Page 148: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 149: Simulation De Programmes

    4.1 Présentation de la simulation À propos de ce chapitre Ce chapitre explique comment simuler et valider des programmes de robot. Vous trouverez ci-dessous de brèves descriptions des fonctions de simulation de RobotStudio. Fonction Description Simulations de lecture Les simulations permettent de faire fonctionner des progra- mmes de robot tout entiers sur un système de commande vir-...
  • Page 150 : sous la forme d'un temps d'exécution libre ou sous la forme de tranches de temps. RobotStudio utilise par défaut le mode tranches de temps, mais vous pouvez passer en mode temps d'exécution libre si nécessaire.

  • Page 151: Détection Des Collisions

    4.2 Détection des collisions 4.2 Détection des collisions Vue d'ensemble RobotStudio vous permet de détecter et de consigner les collisions entre les objets d'une station. Les concepts de base de la détection des collisions sont décrits ci-dessous. Jeux de collisions Un jeu de collisions contient deux groupes d'objets, Objets A et Objets B, dans lesquels vous placez les objets entre lesquels vous souhaitez détecter les collisions.
  • Page 152 4 Simulation de programmes 4.2 Détection des collisions Suite Si le jeu de collisions est actif, RobotStudio vérifie l'emplacement des objets dans les groupes et indique les éventuelles collisions entre eux en fonction des paramètres de couleur actuels. Détection des collisions La détection des collisions vérifie si les robots ou les autres pièces en mouvement...
  • Page 153 4 Simulation de programmes 4.2 Détection des collisions Suite Configuration de la détection des risques de collision Les risques de collision surviennent lorsque des objets de jeux de collisions sont proches de la collision. Chaque jeu de collisions dispose de ses propres paramètres de risque de collision.

  • Page 154: Création D'un Événement

    4 Simulation de programmes 4.3 Création d'un événement 4.3 Création d'un événement Vue d'ensemble Les événements vous permettent d'optimiser vos simulations en définissant des actions effectuées lorsque certaines conditions de déclenchement sont satisfaites. Vous pouvez utiliser des événements pour : •...

  • Page 155: Simulation Des Signaux D'e/S

    4 Simulation de programmes 4.4 Simulation des signaux d'E/S 4.4 Simulation des signaux d'E/S Procédures Lorsque vous simulez des signaux d'E/S, vous pouvez créer des événements qui définissent les valeurs de signal lorsque les conditions de déclenchement indiquées sont satisfaites. Vous pouvez aussi définir manuellement les valeurs de signal. Pour les procédures utilisant le gestionnaire d’événements, reportez-vous à...

  • Page 156: Activation De La Surveillance Des Simulations

    4 Simulation de programmes 4.5 Activation de la surveillance des simulations 4.5 Activation de la surveillance des simulations Vue d'ensemble Les commandes du moniteur de simulation permettent de détecter visuellement les mouvements importants du robot pendant la simulation via le traçage d'une ligne de couleur qui suit le CDO.

  • Page 157: Mesure De La Durée Des Processus

    4 Simulation de programmes 4.6 Mesure de la durée des processus 4.6 Mesure de la durée des processus Vue d'ensemble L'horloge temps de cycle mesure le temps que les robots mettent pour exécuter une simulation ou pour se déplacer le long d'une trajectoire. Lorsque le minuteur est activé, l'horloge démarre dès le début du processus.
  • Page 158 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 159: Déploiement Et Distribution

    5 Déploiement et distribution 5.1 Copie de programmes 5 Déploiement et distribution 5.1 Copie de programmes Vue d'ensemble Les programmes RAPID sont généralement stockés dans les systèmes exécutés sur les systèmes de commande virtuels de votre station. Pour copier des programmes dans des systèmes d'autres systèmes de commande, enregistrez-les dans des fichiers sur le PC, puis chargez ces fichiers vers les systèmes de commande de destination.

  • Page 160: Pack & Go / Unpack & Work

    5 Déploiement et distribution 5.2 Pack & Go / Unpack & Work 5.2 Pack & Go / Unpack & Work Vue d'ensemble La fonction Pack & Go / Unpack & Work permet de créer un paquetage (fichier zip) d’une station active que vous pourrez décompresser sur un autre ordinateur. Le paquetage contient tous les fichiers nécessaires, à...

  • Page 161: Capture D'écran

    à Capture d’écran à la page 207 • L’enregistreur vous permet aussi d’effecter un enregistrement de votre travail dans RobotStudio, soit de l’interface toute entière, soit juste de la fenêtre graphique, reportez-vous à Enregistrement du film à la page 366.
  • Page 162 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 163: Travailler En Ligne

    6 Travailler en ligne 6.1 Connexion d'un PC au port de service 6 Travailler en ligne 6.1 Connexion d'un PC au port de service Remarque Le port de service ne doit être utilisé que pour les connexions directes avec le PC, comme l’indique cette procédure. Il ne doit pas être connecté à un LAN (réseau local) car il intègre un serveur DHCP qui distribue automatiquement les adresses IP à...
  • Page 164 6 Travailler en ligne 6.1 Connexion d'un PC au port de service Suite Connexion d'un PC au port de service Action Illustration Vérifiez que le paramètre réseau du PC à Reportez-vous à la documentation système connecter est correct. du PC en fonction de votre système d'ex- ploitation.

  • Page 165: Paramètres Réseau

    Ethernet. Une fois le PC et le système de commande correctement connectés au même sous-réseau, le système de commande est automatiquement détecté par RobotStudio. Les paramètres réseau pour le PC dépendent de la configuration réseau. Pour configurer le PC, contactez l'administrateur réseau.
  • Page 166 Le tableau suivant décrit les configurations de pare-feu nécessaires : en0900001008_Network_protocols Remarque RobotStudio utilise les options Internet, HTTP et les paramètres de proxy en vigueur pour récupérer les dernières informations publiques sur les produits et les activités Robotics (nouvelles de RobotStudio).
  • Page 167 6 Travailler en ligne 6.2 Paramètres réseau Suite 4 Cliquez sur Demande d'accès en écriture. Si le système de commande Alors est en mode Auto Vous disposez d'un accès en écriture, si ce type d'accès est disponible. Manuel Une boîte de message sur le FlexPendant vous per- met d’accorder un accès en écriture distant vers Ro- botStudio Online.

  • Page 168: Autorisation Utilisateur

    Cela signifie également que les paramètres du système UAS s'appliquent à tous les outils de communication avec le système de commande, comme RobotStudio ou le FlexPendant. Les paramètres du système UAS déterminent les utilisateurs et les groupes pouvant accéder au système de commande, ainsi que les actions qu'ils peuvent entreprendre.
  • Page 169 6 Travailler en ligne 6.3 Autorisation utilisateur Suite Un bon moyen de procéder consiste à créer des groupes évocateurs des professions qui utilisent les robots dans votre organisation. Vous pouvez, par exemple, créer des groupes d'administrateurs, de programmeurs et d'opérateurs. Groupe par défaut Tous les systèmes de commande possèdent un groupe par défaut intitulé...

  • Page 170: Le Générateur De Système

    Conditions préalables Créer un système implique l’application d’un modèle prédéfini à une station, réutiliser un système existant ou laisse RobotStudio proposer un système basé sur un agencement. Pour que vous puissiez créer un système, les conditions suivantes doivent être remplies : •...
  • Page 171 6 Travailler en ligne 6.4.1 Vue d'ensemble du Générateur de système Suite les modèles et options de robot dans la section Modifier les options de l'assistant. • Pour télécharger le système de commande réelle, il faut une connexion directe entre votre ordinateur et le port de service ou le port Ethernet du système de commande.

  • Page 172: Visualisation Des Propriétés Du Système

    6 Travailler en ligne 6.4.2 Visualisation des propriétés du système 6.4.2 Visualisation des propriétés du système Vue d'ensemble Tous les systèmes créés avec le Générateur de système sont stockés sur votre ordinateur. Il est recommandé de les stocker dans un ou plusieurs répertoires dédiés du système.

  • Page 173: Créer Un Nouveau Système

    6 Travailler en ligne 6.4.3 Créer un nouveau système 6.4.3 Créer un nouveau système Vue d'ensemble L'assistant Nouveau système de commande, qui permet de créer un nouveau système, se lance à partir du Générateur de systèmes. Lancer l’assistant Pour lancer l’assistant, procédez comme suit : 1 Cliquez sur Générateur de système pour faire apparaître une boîte de dialogue.
  • Page 174 6 Travailler en ligne 6.4.3 Créer un nouveau système Suite 3 Dans la liste Version de RobotWare, sélectionnez la version de RobotWare que vous voulez utiliser. Seules les versions de RobotWare valides pour la clé utilisée sont disponibles. 4 Cliquez sur Suivant. Saisie des clés de modules d'entraînement Pour saisir les clés des modules d'entraînement : 1 Dans la zone Entrer une clé...
  • Page 175 6 Travailler en ligne 6.4.3 Créer un nouveau système Suite L'option déverrouillée par la clé apparaît alors dans la liste Options ajoutées. Remarque Si plusieurs versions d’une option supplémentaire existent, seule la dernière peut être sélectionnée. Pour utiliser une version plus ancienne, retirez les autres versions de l’option supplémentaire du groupe de média.
  • Page 176 6 Travailler en ligne 6.4.3 Créer un nouveau système Suite Répétez les étapes 1 et 2 pour chaque fichier de données de paramètre à ajouter. 3 Déterminez si vous voulez créer le système tel qu'il est à présent ou poursuivre avec l'assistant. Si vous souhaitez créer le système tel qu’il est maintenant, cliquez sur Terminer.

  • Page 177: Modification D'un Système

    6 Travailler en ligne 6.4.4 Modification d'un système 6.4.4 Modification d'un système Vue d'ensemble L’Assistant de modification du système de commande, utilisé pour modifier les systèmes existants, est lancé à partir du System Builder. L’assistant vous aide dans l’exécution de tâches telles que la modification de robots, l’ajout et la suppression d’axes externes, ainsi que d’autres options.
  • Page 178 6 Travailler en ligne 6.4.4 Modification d'un système Suite Ajouter ou supprimer des clés d’entraînement Les clés d'entraînement correspondent aux modules d'entraînement de votre système de commande. Dans les systèmes MultiMove, il existe un module d'entraînement (et donc, une clé) pour chaque robot. Les clés du système sont fournies avec le système de commande.
  • Page 179 6 Travailler en ligne 6.4.4 Modification d'un système Suite L'option déverrouillée par la clé apparaît alors dans la liste Options ajoutées. Remarque Si plusieurs versions d’une option supplémentaire existent, seule la dernière peut être sélectionnée. Pour utiliser une version plus ancienne, retirez les autres versions de l’option supplémentaire du groupe de média.
  • Page 180 6 Travailler en ligne 6.4.4 Modification d'un système Suite Répétez les étapes 1 et 2 pour chaque fichier de données de paramètre à ajouter. 3 Pour supprimer des paramètres, dans la liste Fichiers de données de paramètres ajoutés, sélectionnez le fichier de paramètres à supprimer. 4 Cliquez sur Retirer.
  • Page 181 6 Travailler en ligne 6.4.4 Modification d'un système Suite Si le système a été téléchargé vers un système de commande, vous devez le télécharger à nouveau pour que les modifications s'appliquent au système de commande. Si le système est utilisé par un système de commande virtuel, utiliser le l-start pour que les changements prennent effet.

  • Page 182: Copie D'un Système

    6 Travailler en ligne 6.4.5 Copie d'un système 6.4.5 Copie d'un système Copie d'un système Pour copier un système, procédez comme suit : 1 Dans la boîte de dialogue Générateur de système, sélectionnez un système puis cliquez sur Copier pour faire apparaître une boîte de dialogue. 2 Entrez le nom du nouveau système et un chemin d’accès, puis cliquez sur 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 183: Création D'un Système À Partir D'une Sauvegarde

    6 Travailler en ligne 6.4.6 Création d'un système à partir d'une sauvegarde 6.4.6 Création d'un système à partir d'une sauvegarde Vue d'ensemble L'assistant Créer un système à partir d'une sauvegarde, qui crée un nouveau système à partir d'une sauvegarde d'un système de commande, se lance depuis le Générateur de système.

  • Page 184: Chargement D'un Système Vers Un Système De Commande

    6 Travailler en ligne 6.4.7 Chargement d'un système vers un système de commande 6.4.7 Chargement d'un système vers un système de commande Vue d'ensemble Tous les systèmes accessibles à partir du générateur du système sont stockés sur votre ordinateur. Pour exécuter un système dans un système de commande de robot, vous devez d'abord le charger dans ce système de commande et redémarrer ce dernier.

  • Page 185: Création D'un Média D'amorçage

    6 Travailler en ligne 6.4.8 Création d'un média d'amorçage 6.4.8 Création d'un média d'amorçage Vue d'ensemble Un média d’amorçage est un système complet que le générateur de système compacte en un seul fichier et stocke en général sur un disque dur ou une mémoire USB.

  • Page 186: Exemples D'utilisation Du Générateur De Système

    Dans cet exemple, nous allons utiliser le Générateur de système pour créer un système coordonné hors ligne avec un robot IRB 2400 et un robot IRB 1600 à utiliser dans une nouvelle station RobotStudio. Démarrage de l'assistant de création du système de commande Pour créer un système comme celui décrit ci-dessus, procédez comme suit :...
  • Page 187 6 Travailler en ligne 6.4.9.1 Un système MultiMove avec deux robots coordonnés Suite Modification d'options Quand vous créez des système de robot à partir de clés de robot réels, c’est la clé qui détermine les options. Mais comme vous utilisez une clé virtuelle, il faut déterminer les options manuellement.

  • Page 188: Un Système Prenant En Charge Un Robot Et Un Axe Externe De Positionneur

    Vue d'ensemble Dans cet exemple, nous allons utiliser le Générateur de système pour créer un système hors ligne à utiliser dans une nouvelle station RobotStudio avec un robot IRB 1600 et un axe externe de positionneur IRBP 250D. Conditions préalables Lors de la création de systèmes pour des axes externes de positionneur, vous...
  • Page 189 6 Travailler en ligne 6.4.9.2 Un système prenant en charge un robot et un axe externe de positionneur Suite Dans cet exemple, accédez au fichier extkey.kxt du dossier C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool\3HEA-000-00022.01 et sélectionnez-le. Conseil Le dossier MediaPool contient des groupes de médias correspondant à plusieurs positionneurs standard.
  • Page 190 Entraînement ADU-790A en position Z3 4 Cliquez sur Finish (Terminer) pour créer le système. Lorsque vous démarrez un système dans la station RobotStudio, vous devez le définir afin qu'il charge un modèle pour le positionneur et qu'il obtienne les mouvements nécessaires au bon fonctionnement.

  • Page 191: Configuration Des Options Pour Les Systèmes Avec Positionneurs

    Dans le cas contraire, utilisez les groupes de médias pour positionneurs standard qui ont été installés avec RobotStudio. Le chemin d'accès par défaut à ces groupes de médias est le suivant : C.\program files\ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool.
  • Page 192 6 Travailler en ligne 6.4.9.3 Configuration des options pour les systèmes avec positionneurs Suite également développer l'option MultiMove Coordinated (MultiMove coordonné) et sélectionner les options de processus des robots. • Si vous souhaitez utiliser le système avec ArcWare, ajoutez RobotWare > Application Arc >...

  • Page 193: Gestion Du Système D'e/S

    6 Travailler en ligne 6.5 Gestion du système d'E/S 6.5 Gestion du système d'E/S Vue d'ensemble Le système d'E/S gère les signaux émis et reçus par le système de commande. Les différentes parties du système, ainsi que les types de signaux courants sont décrits ci-après.
  • Page 194 6 Travailler en ligne 6.5 Gestion du système d'E/S Suite Procédures Pour l'utilisation de la fenêtre du système d'E/S, reportez-vous à Entrées / Sorties à la page 387. Pour ajouter un signal, reportez-vous à Ajouter des signaux à la page 398.

  • Page 195: Configuration De Systèmes

    6 Travailler en ligne 6.6 Configuration de systèmes 6.6 Configuration de systèmes Configuration de paramètres système Les paramètres du système peuvent être configurés comme suit : • Pour visualiser les rubriques, les types, les instances et les paramètres • Pour modifier les paramètres d'une instance •...
  • Page 196 6 Travailler en ligne 6.6 Configuration de systèmes Suite Affichage des configurations 1 Pour afficher les rubriques d'un système de commande, dans l’onglet Hors ligne/En ligne, développez le nœud Configuration correspondant au système de commande voulu. Toutes les rubriques sont affichées sous forme d'enfants du nœud Configuration.
  • Page 197 6 Travailler en ligne 6.6 Configuration de systèmes Suite Les paramètres du système de commande sont maintenant actualisés. Si vous devez redémarrer le système de commande pour que les modifications soient appliquées, celles-ci ne prennent effet qu'à ce moment-là. Si vous devez effectuer plusieurs modifications, ne redémarrez qu'une fois qu'elles sont terminées.
  • Page 198 6 Travailler en ligne 6.6 Configuration de systèmes Suite 3 Dans la liste Instance, sélectionnez au moins une instance à copier. Si vous sélectionnez plusieurs instances qui ont des paramètres dont les valeurs sont différentes, ces paramètres n'auront pas de valeur par défaut dans les nouvelles instances.
  • Page 199 6 Travailler en ligne 6.6 Configuration de systèmes Suite Les paramètres du système de commande sont maintenant actualisés. Si vous devez redémarrer le système de commande pour que les modifications soient appliquées, celles-ci ne prennent effet qu'à ce moment-là. Si vous devez effectuer plusieurs modifications, ne redémarrez qu'une fois qu'elles sont terminées.
  • Page 200 6 Travailler en ligne 6.6 Configuration de systèmes Suite exemple, il est impossible de charger des fichiers de configuration d'un système S4 vers un système de commande IRC5. 1 Dans l’onglet Hors ligne/En ligne, sélectionnez le nœud Configuration. 2 Dans le menu Système de commande, pointez sur Configuration et sélectionnez Charger les paramètres.

  • Page 201: Gestion Des Évènements

    Si l'événement exige une intervention de votre part, le message vous l'indique. Les événements sont affichés dans les journaux d’événements du FlexPendant et de RobotStudio. Le journal des événements vous permet de vous tenir informé de l’état du système, vous pouvez : •...
  • Page 202 6 Travailler en ligne 6.7 Gestion des évènements Suite Type d'évé- Description nement Avertisseme- Un événement dont vous devez être informé, mais qui ne représente pas de danger nécessitant l'arrêt du processus ou du programme. Les avertissements identifient souvent un problème sous-jacent qui devra être résolu à plus ou moins long terme.
  • Page 203 6 Travailler en ligne 6.7 Gestion des évènements Suite Il peut exister des catégories supplémentaires, selon la configuration de votre système. Numéro de séquence Le numéro de séquence indique l’ordre chronologique de l’événement; plus le chiffre est grand, plus récent est l’événement. Date et heure La date et l’heure indiquent exactement quand s’est produit l’événement.
  • Page 204 6 Travailler en ligne 6.7 Gestion des évènements Suite Pour enregistrer les évé- Cliquez sur Enregistrer et sélectionnez vos catégories. nements d’une ou plu- Spécifiez l’emplacement du/des fichier(s) journal/journaux sieurs catégories dans dans la boîte de dialogue Rechercher un dossier, puis des fichiers de l’ordina- cliquez sur OK.

  • Page 205: Le Menu Fichier

    Le menu Fichier comporte les options de création d'une nouvelle station ou d'un nouveau système robotique, de connexion à un système de commande, d'enregistrer une station en tant que visualiseur et les options RobotStudio. Le tableau suivant énumère les diverses options disponibles dans le menu Fichier...

  • Page 206: Nouvelle Station

    7 Le menu Fichier 7.2 Nouvelle station 7.2 Nouvelle station Création d'une station vide 1 Dans le menu Fichier, cliquez sur Nouveau et sélectionnez Station vide dans Créer une nouvelle station. 2 Dans le groupe Station vide, cliquez sur Créer. Une nouvelle station vide est créée.

  • Page 207: Capture D'écran

    7 Le menu Fichier 7.3 Capture d’écran 7.3 Capture d’écran Conditions préalables Pour des résultats optimaux, configurez d’abord les options ; reportez-vous à Options - Général – Captures d’écran à la page 213. Effectuer une capture d’écran 1 Dans le menu Fichier, cliquez sur Imprimer et sélectionnez Capture d'écran. Si l'image est enregistrée dans un fichier, cela s'affiche dans la fenêtre de sortie.

  • Page 208: Export De Station

    7 Le menu Fichier 7.4 Export de station 7.4 Export de station Empaqueter une station 1 Dans le menu Fichier, cliquez sur Partager et sélectionnez Pack & Go pour ouvrir l'assistant Pack & Go. 2 Sur la page Bienvenue sur l’assistant Pack&Go , cliquez sur Suivant. 3 Dans la page de Destination, cliquez sur Parcourir et indiquez le répertoire de destination du fichier.

  • Page 209: Importer Station

    7 Le menu Fichier 7.5 Importer station 7.5 Importer station Décompression d’une station 1 Dans le menu Fichier, cliquez sur Unpack & Work pour ouvrir l'assistant Unpack & Work. 2 Sur la page Bienvenue sur l’assistant Unpack & Work, cliquez sur Suivant. 3 Sur la page Choisir le package, cliquez sur Parcourir puis sur Sélectionner le fichier Pack &...

  • Page 210: Visualiseur De Station

    Le Visualiseur de station peut reproduire une station en 3D sur les ordinateurs sur lesquels RobotStudio n’est pas installé. Il combine le fichier station avec les fichiers nécessaires pour visualiser la station en 3D. Il peut aussi lire des simulations enregistrées.
  • Page 211 7 Le menu Fichier 7.6 Visualiseur de station Suite Options - Général - Apparence Sélectionner une langue Sélectionnez la langue à utiliser. d’application REMARQUE : La langue par défaut est la même que celle du système d’exploitation de l’utilisateur cible si disponible. Sinon l’anglais est sélectionné...

  • Page 212: Options

    RobotStudio d'amélioration. • Je désire aider à l'amé- REMARQUE ! lioration de RobotStu- • Pour les utilisateurs basiques de RobotStudio, la participation au programme d'amélioration est obliga- • Je ne désire pas y parti- toire. ciper maintenant • Pour les utilisateurs Premium de RobotStudio, vous pouvez décider de participer ou non au programme...
  • Page 213 Options:Général:Fichiers & dossiers Dossier projet utilisateur Entrez la trajectoire dans votre dossier de projets. Ce dossier s'affichera dans les boîtes de dialogue ouvrir et enregistrer dans RobotStudio. Pour accéder au dossier de projets, cliquez sur le bouton Par- courir. Créer automatiquement Cochez cette case pour activer la création de sous-dossiers...
  • Page 214 Précise la couleur du texte de l'éditeur. Options – Robotique - Rapide Afficher la boîte de dia- Cochez cette case pour que RobotStudio affiche un avertisse- logue avec l'avertissement ment si des repères objet possédant le même nom ont été...
  • Page 215 7 Le menu Fichier 7.7 Options Suite Options:Robotique:Synchronisation Utilisez les emplacements La conversion de données, comme le passage de position à de synchronisation par repère objet, doit utiliser le comportement par défaut pour les défaut emplacements de synchronisation. Valeur par défaut : sélectio- nnée.
  • Page 216 Les paramètres définis ici sont communs à tous les objets de RobotStudio. La boîte de dialogue Apparence graphique vous permet cependant d'ignorer certains de ces paramètres pour des objets spécifiques.
  • Page 217 7 Le menu Fichier 7.7 Options Suite Options - Graphiques – Comportement Sensibilité de navigation Sélectionnez la sensibilité de navigation de la souris ou des boutons de navigation. Pour ce faire, cliquez sur la barre et faites glisser le curseur vers la position souhaitée. Valeur par défaut : 1.
  • Page 218 Mode Temps virtuel - Te- Cette option permet de définir l'utilisation systématique du mps d'exécution libre mode Temps d'exécution libre dans RobotStudio. REMARQUE : Les simulations créées à l'aide du Smart Com- ponent sont maintenant compatibles avec VC dans ce mode.

  • Page 219: Onglet Accueil

    8 L’onglet Accueil 8.1 Vue d'ensemble 8 L’onglet Accueil 8.1 Vue d'ensemble L’onglet Accueil L’onglet Accueil comporte les commandes nécessaires à la création de stations, à la création de systèmes, à la programmation de trajectoires et au placement d’éléments. 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 220: Bibliothèque Abb

    8 L’onglet Accueil 8.2 Bibliothèque ABB 8.2 Bibliothèque ABB À propos de ce bouton Avec ce bouton, vous pouvez choisir des robots, des positionneurs et des translations dans leurs galeries respectives. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 221: Importer Bibliothèque

    8 L’onglet Accueil 8.3 Importer bibliothèque 8.3 Importer bibliothèque À propos de ce bouton Avec ce bouton, vous pouvez importer des équipements, des géométries, des positionneurs, des robots, des outils et des objets d’apprentissage dans les bibliothèques de votre station. Importation d'une bibliothèque Cette procédure vous permet d'importer des fichiers de la bibliothèque dans une station :...

  • Page 222: Système De Robot

    8 L’onglet Accueil 8.4.1 Système de robot 8.4 Système de robot 8.4.1 Système de robot À propos de ce bouton Avec le bouton Système de robot, vous pouvez soit créer un système à partir d’un agencement ou d’un modèle, choisir un système existant ou sélectionner un système à...

  • Page 223: Système De Robot

    8 L’onglet Accueil 8.4.1 Système de robot Suite correspondantes. Pour associer des tâches et des mécanismes, procédez comme suit : 9 Sinon, effectuez vos modifications, puis cliquez sur Suivant. La page Options du système apparaît. 10 Dans la page Options du système, vous avez l’option d'aligner le ou les repères de tâche avec le ou les repères de base correspondants.
  • Page 224 8 L’onglet Accueil 8.4.1 Système de robot Suite La flèche de droite est activée. 3 Cliquez sur la flèche de droite pour déplacer la Pièce vers la liste Pièces déplacées par Convoyeur . 4 Cliquez sur les flèches haut et bas pour déplacer la pièce sélectionnée dans la liste Pièces déplacées par Convoyeur .

  • Page 225: Assistant Axe Externe

    8 L’onglet Accueil 8.4.2 Assistant axe externe 8.4.2 Assistant axe externe Vue d'ensemble Le système de commande ABB IRC5 contrôle les unités de moteur et les unités de réducteur standard ABB en utilisant le fichier de configuration de système de commande qu'ABB fournit et maintient pour de telles unités ABB standard.
  • Page 226 Il s'agit d'un faux axe avec définition de repère. Ce faux axe est ajouté à la configuration du système de commande et aussi au mécanisme RobotStudio. Vous ne pouvez pas piloter cet axe supplémentaire, mais il peut être enregistré dans la configuration pour usage ultérieur.
  • Page 227 (MTD ou MID) incluses dans la sélection. Il est possible de connecter 0-3 unités réducteur à une boîte SMB. Dans RobotStudio, chaque unité réducteur est représentée en tant que mécanisme séparé. Si plusieurs unités réducteur sont attachées en série, la cinématique de ce nouveau mécanisme est déterminée par les attachements entre les unités...
  • Page 228 8 L’onglet Accueil 8.4.2 Assistant axe externe Suite • 2 ou 3 unités moteur en série seront configurées comme Robot dans le système de commande. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 229: Importer Géométrie

    8 L’onglet Accueil 8.5 Importer géométrie 8.5 Importer géométrie Importation de la géométrie 1 Dans le menu Accueil, cliquez sur Importer géométrie et sélectionnez l'une des commandes suivantes : • Géométrie utilisateur • Rechercher la géométrie 2 Cliquez sur Géométrie utilisateur pour sélectionner la géométrie définie par l’utilisateur.

  • Page 230: Repère

    8 L’onglet Accueil 8.6.1 Repère 8.6 Repère 8.6.1 Repère Création d'un repère 1 Cliquez sur Repère. 2 Dans la boîte de dialogue, indiquez les positions du repère. Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera asso- cié.

  • Page 231: Repère À Partir De Trois Points

    8 L’onglet Accueil 8.6.2 Repère à partir de trois points 8.6.2 Repère à partir de trois points Créer un repère à partir de trois points 1 Cliquez sur Repère par trois points pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Choisissez le mode de spécification du référentiel : Pour spécifier le référentiel à...
  • Page 232 8 L’onglet Accueil 8.6.2 Repère à partir de trois points Suite définir comme SCU Cochez cette case pour définir le repère créé comme système de coordonnées utilisateur. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 233: Repère Objet

    8 L’onglet Accueil 8.7 Repère objet 8.7 Repère objet Création d’un repère objet 1 Cliquez sur Repère objet pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Dans le groupe Données diverses, entrez les valeurs du nouveau repère objet. 3 Dans le groupe Repère utilisateur, effectuez l’une des opérations suivantes : •...
  • Page 234 8 L’onglet Accueil 8.7 Repère objet Suite Repère par points Indiquez la position repère du repère objet. Type de stockage Sélectionnez PERS ou TASK PERS Sélectionnez le type de stockageTASK PERS si vous souhaitez utiliser le repère objet en mode MultiMove. Module Sélectionnez le module dans lequel déclarer l’objet de travail.

  • Page 235: Données D'outil

    8 L’onglet Accueil 8.8 Données d’outil 8.8 Données d’outil Créer des données d'outil 1 Dans le navigateur Agencement, assurez-vous que le robot dans lequel vous créez les données d’outil est défini en tant que tâche active. 2 Cliquez sur Données d'outil pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans le groupe Données diverses : •...

  • Page 236: Position

    8 L’onglet Accueil 8.9.1 Apprend une position 8.9 Position 8.9.1 Apprend une position Apprentissage d'une position Procédez comme suit pour apprendre une position: 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le repère objet et l'outil dans lesquels vous souhaitez apprendre la position. 2 Pilotez manuellement le robot jusqu'à...

  • Page 237: Créer Position

    8 L’onglet Accueil 8.9.2 Créer position 8.9.2 Créer position Création d'une position 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le repère objet dans lequel vous souhaitez créer la position. 2 Cliquez sur Créer cible pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Sélectionnez le système de coordonnées de référenceà utiliser pour déterminer la position: Pour situer la position Sélectionner...
  • Page 238 8 L’onglet Accueil 8.9.2 Créer position Suite Modifier Cliquez sur ce bouton pour modifier un point déjà défini, après l'avoir sélectionné dans la liste Points et avoir entré de nou- velles valeurs. Points Les points de position. Pour ajouter d’autres points, cliquez sur Ajouter Nouveau, cliquez sur le point souhaité...

  • Page 239: Créer Une Position Jointtarget

    8 L’onglet Accueil 8.9.3 Créer une position jointtarget 8.9.3 Créer une position jointtarget Création d'une position jointtarget 1 Cliquez sur Créer position de l'articulation pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Si vous souhaitez modifier le nom par défaut de la position jointtarget, saisissez son nouveau nom dans la zone Nom.

  • Page 240: Créez Des Positions Sur Le Bord

    8 L’onglet Accueil 8.9.4 Créez des positions sur le bord 8.9.4 Créez des positions sur le bord Vue d'ensemble Positions de bord crée des positions et des instructions de déplacement le long des bords de la surface géométrique en sélectionnant les points de position dans la fenêtre graphique.
  • Page 241 8 L’onglet Accueil 8.9.4 Créez des positions sur le bord Suite 5 Cliquez sur Plus pour développer la boîte de dialogue Créer des positions sur le bord et choisissez les options avancées suivantes : Utilisez... pour... Nom de position remplacer le nom par défaut de la position par un nou- veau nom défini par l’utilisateur Tâche sélectionnez la tâche à...

  • Page 242: Trajectoire Vide

    8 L’onglet Accueil 8.10 Trajectoire vide 8.10 Trajectoire vide Création d'une trajectoire vide 1 Dans le navigateur de Positions & trajectoires, sélectionnez le dossier dans lequel vous voulez créer la trajectoire. 2 Cilquez sur Trajectoire vide. 3 Pour définir les propriétés de mouvement correctes des positions, sélectionnez le procédé...

  • Page 243: Autopath

    8 L’onglet Accueil 8.11 AutoPath 8.11 AutoPath Vue d'ensemble AutoPath facilite la création de trajectoires précises (linéaires et circulaires), basées sur une géométrie CAO. Conditions préalables Il vous faut un objet géométrique avec des bords, des courbes, ou les deux. Création d'une trajectoire automatique Cette procédure vous permet de générer une trajectoire automatique : 1 Dans l’onglet Accueil, cliquez sur Trajectoire et sélectionnez AutoPath.
  • Page 244 8 L’onglet Accueil 8.11 AutoPath Suite Sélectionnez ou indiquez à la valeur dans Circulaire générer des instructions de mouvement circulaire quand les bords sélectionnés décrivent des segments circu- laires. Constante génère des points avec une constante, Dist Max, dista- nce. 5 Cliquez sur Créer pour générer une nouvelle trajectoire automatique.

  • Page 245: Multimove

    8 L’onglet Accueil 8.12 MultiMove 8.12 MultiMove Vue d'ensemble Pour parcourir les pages de la fenêtre MultiMove, cliquez sur les onglets du volet de navigation. Les onglets sont organisés par défaut dans un ordre correspondant à la procédure typique : Onglet Configuration Configura- Sélectionner le système...
  • Page 246 8 L’onglet Accueil 8.12 MultiMove Suite • éviter toute collision ou singularité en limitant les mouvements articulaires. L’influence de l’articulation et les contraintes du CDO limitent les mouvements du robot. Si vous modifiez ces paramètres, vous risquez de vous retrouver confrontés à...
  • Page 247 Décalage Définissez ici la valeur du décalage. Onglet création de trajectoires Cet onglet permet de créer des trajectoires RobotStudio pour les robots MultiMove. Les trajectoires seront créées avec les mouvements affichés lors de la dernière simulation de test. Le groupe Paramètres vous permet de configurer les propriétés MultiMove qui connectent entre elles les tâches du robot d'outil et du robot de pièce de travail.
  • Page 248 Génération Créer les trajectoires Cliquez sur ce bouton pour générer des trajec- des trajectoires dans RobotStudio toires pour les mouvements récemment tes- tés, en fonction des paramètres spéci- fiés. Onglet MultiTeach Cet onglet vous permet d'enseigner des instructions complètes de déplacement...
  • Page 249 Le groupe Statut indique l’état de la simulation, c’est à dire si les paramètres actuels ont été testés ou s’il y a eu des erreurs. Outre le groupe Statut, des informations du système de commande virtuel sont également disponibles dans la fenêtre Sortie de RobotStudio lors de la simulation. Démarrer << < > >>...
  • Page 250 8 L’onglet Accueil 8.12 MultiMove Suite Démarrer Cliquez sur ce bouton pour déplacer les robots sur les trajectoires. Il dispose également d'une liste à partir de laquelle vous pouvez activer les commandes suivantes: • Enregistrer la position ac- tuelle : Enregistre la position de départ actuelle.
  • Page 251 RobotWare. Si les options correctes ne sont pas utilisées, vous ne pourrez pas synchroniser les trajectoires MultiMove générées avec le système de commande virtuel, même si vous utilisez les fonctions MultiMove de RobotStudio. L’outil analyse de trajectoire Cet outil vérifie si les trajectoires existantes sont correctement coordonnées pour MultiMove.
  • Page 252 8 L’onglet Accueil 8.12 MultiMove Suite L’analyseur s'ouvre dans une fenêtre propre et contient trois pages. Le panneau d’informations du bas indique la page actuelle. Sélectionner Activer Cochez cette case pour inclure la des trajec- tâche dans l’analyse. toires Tâche Affiche le nom de la tâche.
  • Page 253 8 L’onglet Accueil 8.12 MultiMove Suite Vous utilisez cet outil sur une trajectoire à la fois. Par conséquent, pour créer un programme MultiMove, convertissez une trajectoire de chaque robot, puis créez une liste de tâches et des variables Syncident que vous ajoutez aux instructions de synchronisation.

  • Page 254: Apprendre Une Instruction

    8 L’onglet Accueil 8.13 Apprendre une instruction 8.13 Apprendre une instruction Apprentissage d'une instruction de mouvement 1 Dans le navigateur Agencement, assurez-vous que les paramètres du robot actif, du repère objet, de l'outil, du type de mouvement et de la trajectoire sont adaptés à...

  • Page 255: Instruction De Mouvement

    8 L’onglet Accueil 8.14 Instruction de mouvement 8.14 Instruction de mouvement Création d'une instruction de mouvement et de la position correspondante Procédez comme suit pour créer une instruction de mouvement : 1 Cliquez sur Modifier une instruction pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Sélectionnez le système de coordonnées de référence de l'instruction de mouvement.

  • Page 256: Instruction D'action

    8 L’onglet Accueil 8.15 Instruction d'action 8.15 Instruction d'action Création d'une instruction d'action 1 Dans le navigateur des trajectoires & positions , sélectionnez où insérer l'instruction d'action. Pour insérer l'instruction d'action Sélectionner au début d'une trajectoire la trajectoire après une autre instruction l’instruction correspondante 2 Cliquez avec le bouton droit de la souris sur Trajectoire et sélectionnez Insérer une instruction d’action.

  • Page 257: Gestionnaire De Modèles D'instruction

    Vue d'ensemble Le Gestionnaire de modèles d'instruction est utilisé pour ajouter la prise en charge des instructions autres que le réglage par défaut qui accompagne le RobotStudio. Par exemple, un système de commande de robot disposant de l’option RobotWare Dispense a des instructions spécialisées de déplacement en rapport avec le collage comme DispL et DispC.
  • Page 258 8 L’onglet Accueil 8.16 Gestionnaire de modèles d'instruction Suite Élément Description Arborescence des modèles d'instruction. Elle permet d'organiser les modèles. Les modèles correspondent toujours aux nœuds de niveau inférieur. Pour plus d'informations sur les différents nœuds de l'arborescence, reportez-vous à l'élément 5 et aux informations ci-dessous. Brève explication sur la modification et la création de modèles d'instruction.
  • Page 259 8 L’onglet Accueil 8.16 Gestionnaire de modèles d'instruction Suite Importer un modèle 1 Cliquez sur Importer pour ouvrir la boîte de dialogue Ouvrir le fichier. 2 Sélectionnez le fichier à importer et cliquez sur OK. Exporter un modèle 1 Sélectionnez un nœud exportable dans l'arborescence et cliquez sur Exporter pour ouvrir la boîte de dialogue Enregistrer un fichier.

  • Page 260: Paramètres

    8 L’onglet Accueil 8.17.1 Task 8.17 Paramètres 8.17.1 Task Selecting a Task Select a task from the Task drop-down list. The selected task indicates active task, to which new workobjects, tooldata, target, empty path or path from curve will be added.

  • Page 261: Workobject

    8 L’onglet Accueil 8.17.2 Workobject 8.17.2 Workobject Selecting a Workobject Select a workobject from the Workobject drop-down list. The selected workobject indicates active workobject, to which new targets and move instructions are added. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 262: Tool

    8 L’onglet Accueil 8.17.3 Tool 8.17.3 Tool Selecting a Tool Select a tool from the Tool drop-down list. The selected tool indicates active tool, to which move instructions are added. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 263: Le Groupe Main Levée

    8 L’onglet Accueil 8.18.1 Déplacer 8.18 Le groupe Main levée 8.18.1 Déplacer Déplacement d'un élément 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez l’élément que vous voulez déplacer. 2 Cliquez sur Déplacer. 3 Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l'un des axes et faites glisser l'élément vers sa position.

  • Page 264: Faire Pivoter

    8 L’onglet Accueil 8.18.2 Faire pivoter 8.18.2 Faire pivoter Rotation d'un élément 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez l’élément que vous voulez faire pivoter. 2 Cliquez sur Faire pivoter. 3 Dans la fenêtre graphique, cliquez sur l'une des bagues rotatives et faites glisser l'élément vers sa position.

  • Page 265: Pilotage D'axe

    8 L’onglet Accueil 8.18.3 Pilotage d’axe 8.18.3 Pilotage d’axe Piloter les articulations d’un robot 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot à déplacer. 2 Cliquez sur Pilotage d’axe. 3 Cliquez sur l'articulation à déplacer et faites-la glisser vers la position de votre choix.

  • Page 266: Pilotage Linéaire

    8 L’onglet Accueil 8.18.4 Pilotage linéaire 8.18.4 Pilotage linéaire Piloter le CDO d’un robot 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot à déplacer. 2 Dans le menu Main levée, cliquez sur Pilotage linéaire. Un système de coordonnées s'affiche au niveau du CDO du robot. 3 Cliquez sur l'axe à...

  • Page 267: Jog Reorient

    8 L’onglet Accueil 8.18.5 Jog Reorient 8.18.5 Jog Reorient Réorientation de la rotation du TCP 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot à réorienter. 2 Dans le groupe Libre, cliquez sur Jog Reorient. Un cercle d'orientation apparaît autour du TCP. 3 Cliquez sur le cercle d'orientation et faites tourner le robot pour amener le TCP sur la position que vous souhaitez.

  • Page 268: Pilotage De Plusieurs Robots

    8 L’onglet Accueil 8.18.6 Pilotage de plusieurs robots 8.18.6 Pilotage de plusieurs robots Piloter des robots en mode multirobot 1 Dans le groupe Main levée, cliquez sur Pilotage multirobot. Sélectionnez les robots à piloter manuellement dans la liste des robots disponibles. 2 Sélectionnez le mode de pilotage manuel et pilotez l'un des robots.

  • Page 269: Le Groupe De Vue 3D

    8 L’onglet Accueil 8.19 Le groupe de vue 3D 8.19 Le groupe de vue 3D Vue d'ensemble Le groupe de vue 3D vous permet de choisir les paramètres de vision, la commande de la vue graphique et la création de nouvelles vues, mais aussi d'afficher ou de masquer les cibles sélectionnées, les référentiels, les trajectoires, les pièces et les mécanismes.
  • Page 270 8 L’onglet Accueil 8.19 Le groupe de vue 3D Suite Paramètre Description Afficher orientation Pour afficher les objets selon des orientations différentes (présentées ci-dessous). • Avant • Arrière • Droite • Gauche • Haut • Nouvelle vue Ajoute un nouvel onglet de vue dans la fenêtre des graphiques. Créer un point de vue Stocke l’emplacement et l’orientation d’une caméra virtuelle dans l’environnement 3D.

  • Page 271: Point De Vue

    8 L’onglet Accueil 8.20 Point de vue 8.20 Point de vue Vue d'ensemble Un Point de vue stocke l’emplacement et l’orientation d’une caméra virtuelle dans l’environnement 3D. Il stocke les points d’intérêt d'une station, qui sont utilisés pour créer des déplacements de caméra au cours de la simulation. Création d’un point de vue Vous disposez de deux options pour créer un point de vue dans une station : 1 Dans l’onglet Accueil cliquez sur Afficher et sélectionnez Créer un point de...
  • Page 272 8 L’onglet Accueil 8.20 Point de vue Suite 3 Sélectionnez Simulation sous Activation et Heure de simulation sousType de déclenchement d’événement. Cliquez sur Suivant. 4 Définir l’heure d’activation. Cliquez sur Suivant. 5 Sélectionnez Déplacer vers un point de vue à partir de Définir un type d’action.

  • Page 273: Marquage

    8 L’onglet Accueil 8.21 Marquage 8.21 Marquage Vue d'ensemble Un marquage est une zone de texte qui s'affiche dans la fenêtre des graphiques 3D. C'est la même chose que le texte temporaire qui s'affiche lorsque l'on effectue une mesure ou un mouvement libre, mais cela fait partie de la station. Le marquage s'affiche comme un nœud dans le navigateur Agencement, même une fois la station sauvegardée.

  • Page 274: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 275: Onglet Modelage

    9 L’onglet Modelage 9.1 Vue d'ensemble 9 L’onglet Modelage 9.1 Vue d'ensemble L’onglet Modelage L’onglet modelage contient les commandes permettant de créer et de regrouper les composants, créer des corps, des mesures et des opérations de CAO. 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 276: Groupe De Composants

    9 L’onglet Modelage 9.2 Groupe de composants 9.2 Groupe de composants Création d'un groupe de composants 1 Cliquez sur Groupe de composants. Le nœud Groupe s'affiche dans le navigateur Agencement. 2 Cliquez sur les objets à ajouter au groupe. Amenez-les dans le noeud Groupe. 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 277: Pièce Vide

    9 L’onglet Modelage 9.3 Pièce vide 9.3 Pièce vide Création d'une pièce vide 1 Cilquez sur Pièce vide. Le nœud Pièce s'affiche dans le navigateur Agencement. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 278: Composant Intelligent

    9.4.1 Composant intelligent 9.4 Composant intelligent 9.4.1 Composant intelligent Vue d'ensemble Un composant intelligent est un objet de RobotStudio (avec ou sans représentation graphique 3D) dont le comportement peut être défini par un code sous-jacent et/ou une agrégation d’autres composants intelligents. Terminologie Le tableau ci-dessous répertorie les différentes terminologies que vous pouvez...

  • Page 279: Éditeur De Composant Intelligent

    9 L’onglet Modelage 9.4.2 Éditeur de composant intelligent 9.4.2 Éditeur de composant intelligent Vue d'ensemble L’éditeur de composant intelligent vous permet de créer, éditer et agréger les composants intelligents dans une interface utilisateur graphique. C’est une option à l'utilisation du compilateur de bibliothèque xml. Disposition d’un éditeur de composant intelligent Il comprend une icône, le nom, la description du composant dont la description peut être modifiée en tapant dans la zone de texte, et une zone de liste déroulante.

  • Page 280: L'onglet Composer

    9 L’onglet Modelage 9.4.3 L'onglet Composer 9.4.3 L'onglet Composer Vue d'ensemble L'onglet Composer contient les éléments suivants : • Composants enfants à la page 280 • États enregistrés à la page 281 • Équipements fixes à la page 281 Composants enfants C’est la zone de liste de tous les objets contenus dans le composant.
  • Page 281 9 L’onglet Modelage 9.4.3 L'onglet Composer Suite Élément Description Propriétés Ouvre la boîte de dialogue de l'éditeur des Propriétés de l'objet. Voir Éditeur de propriété à la page 306. États enregistrés L'état du composant peut être enregistré et rappelé ultérieurement. L’état contient les aspects modifiables choisis du composant et de ses composants enfants au moment de l'enregistrement de l'état.
  • Page 282 9 L’onglet Modelage 9.4.3 L'onglet Composer Suite Commande Description Mettre à jour tous les Remplace les données de tous les équipements fixes par les équipements fixes données du fichier correspondant sur le disque. Un message d'avertissement s'affiche dans la fenêtre de sortie si le fichier est introuvable.

  • Page 283: L'onglet Propriétés Et Liaisons

    9 L’onglet Modelage 9.4.4 L'onglet Propriétés et liaisons 9.4.4 L'onglet Propriétés et liaisons Vue d'ensemble L'onglet Propriétés et liaisons contient les éléments suivants: • Propriétés dynamiques à la page 283 • Liaisons des propriétés à la page 284 Propriétés dynamiques Les propriétés dynamiques contenues dans le composant sont affichées dans une grille.
  • Page 284 9 L’onglet Modelage 9.4.4 L'onglet Propriétés et liaisons Suite saisie est correcte, le bouton OK est activé, ce qui vous permet d'ajouter ou de mettre à jour la propriété. Sinon, une icône d’erreur est affichée. Exposer les propriétés enfant La boîte de dialogue Exposer les propriétés enfants vous permet d'ajouter une nouvelle propriété...
  • Page 285 9 L’onglet Modelage 9.4.4 L'onglet Propriétés et liaisons Suite Ajouter ou éditer une liaison d'expression La boîte de dialogue Ajouter une liaison d’expression vous permet de spécifier une expression mathématique comme source d'une liaison de propriété. Vous disposez des commandes suivantes : Commande Description Expression...

  • Page 286: L'onglet Signaux Et Connexions

    9 L’onglet Modelage 9.4.5 L'onglet Signaux et connexions 9.4.5 L'onglet Signaux et connexions Vue d'ensemble L'onglet Signaux et connexions contient les éléments suivants: • Signaux E/S à la page 286 • Connexions d'E/S à la page 287 Signaux E/S Les Signaux d’E/S du composant sont affichés dans une grille. Vous disposez des commandes suivantes : Commande Description...
  • Page 287 9 L’onglet Modelage 9.4.5 L'onglet Signaux et connexions Suite Commande Description Maximum Indique la valeur maximum d'un signal analogique. REMARQUE :Ceci ne s’applique qu'aux signaux analogiques. Masqué Indique si la propriété est visible dans une interface graphique telle que l’éditeur de propriété et le simulateur d’E/S. Lecture seule Indique si la valeur de la propriété...
  • Page 288 9 L’onglet Modelage 9.4.5 L'onglet Signaux et connexions Suite Commande Description Objet cible Spécifie le propriétaire du signal cible. Signal cible Spécifie la cible de la connexion. La cible doit être du même type que la source, une entrée d'un composant enfant ou une sortie du composant courant.

  • Page 289: L'onglet Conception

    9 L’onglet Modelage 9.4.6 L'onglet Conception 9.4.6 L'onglet Conception Vue d'ensemble L'onglet Conception affiche une vue graphique de la structure du composant. Il comprend les composants enfants, les connexions internes, les propriétés et les liaisons. Il est possible d'organiser le Smart Component sur l'écran de visualisation et la position de visualisation sera enregistrée sur la station.

  • Page 290: Composants Intelligents De Base

    9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base 9.4.7 Composants intelligents de base Vue d'ensemble Les éléments de base représentent un ensemble complet de composants de blocs fonctionnels de base. Ils peuvent être utilisés pour développer des composants actifs définis par l'utilisateur avec un fonctionnement plus complexe. Voici la liste des composants intelligents de base existants, ils sont décrits dans les sections suivantes : •...
  • Page 291 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Signaux Description Résultat Contient le résultat de l'opération. LogicMux La sortie est définie par : Output = (Input A * NOT Selector) + (Input B * Selector) Signaux Description Selector Si elle est basse, la première entrée est sélectionnée. Si elle est haute, la seconde entrée est sélectionnée.
  • Page 292 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Signaux Description DigitalInput Convertit en DigitalPropert. DigitalOutput Converti de DigitalProperty. AnalogInput Convertit en AnalogProperty. AnalogOutput Converti de AnalogProperty. GroupInput Convertit en GroupProperty. GroupOutput Converti de GroupProperty. VectorConverter Convertir entre Vector3 et les valeurs X, Y et Z valeurs. Propriétés Description Spécifie la valeur X de Vector.
  • Page 293 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Counter Countest augmenté quand le signal d'entrée Increase est défini, il est diminué quand le signal d'entrée Decrease est défini. Count est réinitialisé quand le signal d'entrée Reset est défini. Propriétés Description Count Spécifie le comptage courant.
  • Page 294 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Propriétés Description AutoReset Si vrai, TotalTime et LapTime seront définis à 0 quand la simu- lation démarre. Signaux Description Active Définir à Vrai pour activer le chronomètre, et à Faux pour le désactiver.
  • Page 295 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Propriétés Description GeneratedPart Spécifie la pièce générée. KeepGeometry Faux pour supprimer les données de la géométrie de la pièce générée. Ceci peut permettre une exécution plus rapide d’autres composants tels que Source. Signaux Description Update...
  • Page 296 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite LinearRepeater Le LinearRepeater crée plusieurs copies de Source, avec l’espacement et la direction donnés par Offset. Propriétés Description Source Spécifie l’objet à copier. Offset Spécifie la distance entre les copies. Count Indique le nombre de copies à...
  • Page 297 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Signaux Description SensorOut Vrai en cas de NearMiss ou de Collision. LineSensor Le LineSensor définit une ligne par son Start, End et Radius. Quand un signal Active est haut, le capteur détecte les objets qui coupent la ligne. Les objets en intersection sont affichés dans la propriété...
  • Page 298 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite REMARQUE :La position et l’orientation d’un objet sont mises à jour seulement pendant la simulation. Propriétés Description Object Spécifie l’objet à surveiller. Reference Spécifie le système de coordonnées de référence (Parent ou Global).
  • Page 299 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Propriétés Description Mount Si vrai, l’objet à attacher est monté sur le parent du point d'at- tache. Offset Spécifie la position par rapport au parent du point d’attache en utilisant Mount. Orientation Spécifie l'orientation par rapport au parent du point d’attache en utilisant Mount.
  • Page 300 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Sink Le Sink supprime l'objet référence par la propriété Object. La suppression est effectuée lors de la réception du signal d'entrée Execute. Le signal de sortie Executed est émis lorsque la suppression est terminée. Propriétés Description Objet...
  • Page 301 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Signaux Description Execute Définir à Vrai pour démarrer le déplacement de l’objet et à Faux pour l’arrêter. Rotator Le Rotator tourne l’objet référencé dans la propriété Object avec une vitesse angulaire donnée par la propriété Vitesse. L’axe de rotation est donné par CenterPoint et Axis.
  • Page 302 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite PoseMover Le PoseMover a les propriétés Mechanism, Pose et Duration. Quand le signal d’entrée Execute est défini, les valeurs d'articulation de mécanisme sont déplacées à l'attitude indiquée. Quand l'attitude est atteinte, le signal de sortie Executed est défini.
  • Page 303 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Autre GetParent Le GetParent renvoie l’objet parent de l’objet d’entrée. Le signal exécuté est déclenché si un parent est trouvé. Propriétés Description Child Spécifie l’objet dont le parent doit être trouvé. Parent Spécifie le parent de l’enfant.
  • Page 304 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Signaux Description Execute Définir à haut (1) pour imprimer le message. MoveToViewPoint Passe au point de vue choisi dans le délai donné, quand le signal d’entrée Execute est défini. Le signal de sortie Executed est défini une fois l'opération terminée. Propriétés Description Viewpoint...
  • Page 305 9 L’onglet Modelage 9.4.7 Composants intelligents de base Suite Signaux Description DeleteAll Efface la file d’attente et supprime tous les objets de la station SoundPlayer Émet le son spécifié par Sound Asset quand le signal d'entrée Execute est défini. L’élément doit être un fichier .wav. Propriétés Description SoundAsset...

  • Page 306: Éditeur De Propriété

    9 L’onglet Modelage 9.4.8 Éditeur de propriété 9.4.8 Éditeur de propriété Vue d'ensemble L’éditeur de propriété sert à modifier les valeurs des propriétés dynamiques et des signaux d’E/S d'un composant intelligent. Par défaut, l’éditeur de propriété est affiché comme fenêtre d’outil à gauche. Chaque propriété...

  • Page 307: La Fenêtre Vue De Simulation

    Agencement de la fenêtre Vue de simulation La fenêtre Vue de simulation occupe par défaut la zone de l’onglet inférieure dans l’interface graphique de RobotStudio. La fenêtre contient une liste à quatre colonnes avec une ligne pour chaque élément de la vue : Élément de la vue...
  • Page 308 9 L’onglet Modelage 9.4.9 La fenêtre Vue de simulation Suite 4 Dans la fenêtre Vue de simulation, cliquez avec le bouton droit sur la ligne de l’élément de vue et sélectionnez Supprimer pour supprimer un ou plusieurs éléments de la vue. Remarque Les Éléments de vue sont enregistrés dans la station et sont rappelés quand la station est ouverte.

  • Page 309: Solide

    9 L’onglet Modelage 9.5 Solide 9.5 Solide Créer un solide 1 Cliquez sur Solide puis cliquez sur le type de solide que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer.
  • Page 310 9 L’onglet Modelage 9.5 Solide Suite Point d’angle (A) Ce point correspondra à l'origine locale de la boîte. Soit vous tapez la position, soit vous cliquez dans l’une des zones puis vous sélectionnez le point dans la fenêtre Gra- phiques. Zones Point sur la diago- Ce point est l'angle positionné...
  • Page 311 9 L’onglet Modelage 9.5 Solide Suite Boîte de dialogue Créer un cylindre xx060003 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point central de base (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point central dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point central de base ou saisissez la position.
  • Page 312 9 L’onglet Modelage 9.5 Solide Suite Boîte de dialogue Créer une sphère xx060005 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point central (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point central dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point central ou saisissez la position.

  • Page 313: En Saillie

    9 L’onglet Modelage 9.6 En saillie 9.6 En saillie Créer une surface 1 Cliquez sur Surface puis cliquez sur le type de solide que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer.
  • Page 314 9 L’onglet Modelage 9.6 En saillie Suite Point de départ (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point central dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point de départ ou saisissez la position. Le point de départ correspondra à...

  • Page 315: Courbe

    9 L’onglet Modelage 9.7 Courbe 9.7 Courbe Créer une courbe 1 Cliquez sur Courbe puis cliquez sur la courbe que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer.
  • Page 316 9 L’onglet Modelage 9.7 Courbe Suite Diamètre Sinon, indiquez le diamètre. Boîte de dialogue Créer un cercle à trois points xx050036 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Premier point (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le premier point dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Premier point.
  • Page 317 9 L’onglet Modelage 9.7 Courbe Suite Boîte de dialogue Créer un arc d'ellipse xx050038 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point central (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point central dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point central.
  • Page 318 9 L’onglet Modelage 9.7 Courbe Suite Boîte de dialogue Créer un rectangle xx050040 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point de départ (A) Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point de dé- part dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point de départ.
  • Page 319 9 L’onglet Modelage 9.7 Courbe Suite Boîte de dialogue Créer une polyligne xx050042 Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Coordonnées de point Indiquez chaque noeud de la polyligne, un par un, soit en en- trant les valeurs, soit en cliquant dans l’une des zones puis en sélectionnant le point dans la fenêtre Graphiques pour transfé- rer les coordonnées.
  • Page 320 9 L’onglet Modelage 9.7 Courbe Suite Liste Voici les noeuds de la spline. Pour ajouter d'autres noeuds, cliquez sur Ajouter Nouveau, cliquez sur le point souhaité dans la fenêtre graphique puis cliquez sur Ajouter. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 321: Bordure

    9 L’onglet Modelage 9.8 Bordure 9.8 Bordure Créer une courbe 1 Cliquez sur Bordure puis cliquez sur la bordure que vous voulez créer pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Saisissez les valeurs requises dans la boîte de dialogue puis cliquez sur Créer.
  • Page 322 9 L’onglet Modelage 9.8 Bordure Suite Boîte de dialogue Créer une bordure à partir des points Pour que vous puissiez utiliser la commande de création d'une bordure à partir de points, la station doit contenir au moins un objet. en050000 Objet sélectionné...

  • Page 323: Intersection

    9 L’onglet Modelage 9.9 Intersection 9.9 Intersection Boîte de dialogue Intersection xx060009 Garder l’original Cochez cette case pour conserver les corps d'origine lors de la création du corps. Intersection... (A) Pour sélectionner le corps à partir duquel vous souhaitez créer une intersection (A), cliquez dessus dans la fenêtre Graphiques.

  • Page 324: Soustraire

    9 L’onglet Modelage 9.10 Soustraire 9.10 Soustraire Boîte de dialogue Soustraire xx060010 Garder l’original Cochez cette case pour conserver les corps d'origine lors de la création du corps. Soustraire... (A) Pour sélectionner le corps à partir duquel vous souhaitez retra- ncher un corps (A), cliquez dessus dans la fenêtre Graphiques.

  • Page 325: Union

    9 L’onglet Modelage 9.11 Union 9.11 Union Boîte de dialogue Union xx060011 Garder l’original Cochez cette case pour conserver les corps d'origine lors de la création du corps. Union... (A) Pour sélectionner le corps que vous souhaitez unifier (A), cli- quez dessus dans la fenêtre Graphiques.

  • Page 326: Extruder Une Surface Ou Une Courbe

    9 L’onglet Modelage 9.12 Extruder une surface ou une courbe 9.12 Extruder une surface ou une courbe Extruder une surface ou une courbe 1 À partir de la barre d’outils de niveau de sélection, sélectionnez Surface ou Courbe, selon ce qui convient. 2 Dans la fenêtre graphiques, sélectionnez la surface ou la courbe que vous souhaitez extruder.
  • Page 327 9 L’onglet Modelage 9.12 Extruder une surface ou une courbe Suite Courbe Dénote la courbe utilisée comme trajectoire de balayage. xx0600003076 Pour sélectionner la courbe, cliquez tout d’abord dans la zone, puis sur la courbe dans la fenêtre Graphiques. Créer un solide Cochez cette case pour convertir la forme extrudée en solide.

  • Page 328: Ligne Perpendiculaire

    9 L’onglet Modelage 9.13 Ligne perpendiculaire 9.13 Ligne perpendiculaire Créer une ligne perpendiculaire 1 Cliquez sur Sélection de surface. 2 Cliquez sur Ligne vers normale pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Cliquez sur une face pour la sélectionner dans la boîte Sélectionner face. 4 Dans la boîte de dialogue Longueur, indiquez une longueur de ligne.

  • Page 329: Le Groupe Mesure

    9 L’onglet Modelage 9.14 Le groupe Mesure 9.14 Le groupe Mesure Conseil Veillez à sélectionner le mode d'accrochage et des niveaux de sélection appropriés avant d'effectuer vos mesures. Mesurer des distances ou des angles 1 Cliquez sur le type de mesure à utiliser : Pour mesurer Sélectionner la distance entre deux points sélectionnés dans la fenêtre...

  • Page 330: Créer Un Mécanisme

    9 L’onglet Modelage 9.15 Créer un mécanisme 9.15 Créer un mécanisme Créer un nouveau mécanisme 1 Cliquez sur Créer un mécanisme. Le modeleur de mécanisme s’ouvre en mode création. 2 Dans la zone Nom du modèle de mécanisme, entrez le nom d’un mécanisme. 3 Dans la liste Type de mécanisme, sélectionnez un type de mécanisme 4 Dans l'arborescence, cliquez avec le bouton droit sur Liens, puis cliquez sur Ajouter lien pour ouvrir la boîte de dialogue Créer lien.
  • Page 331 9 L’onglet Modelage 9.15 Créer un mécanisme Suite Créer un mécanisme de convoyeur 1 Cliquez sur Créer un mécanisme. Le modeleur de mécanisme s’ouvre en mode création. 2 Dans la boîte de dialogue Nom du modèle de mécanisme, entrez le nom d’un mécanisme.
  • Page 332 9 L’onglet Modelage 9.15 Créer un mécanisme Suite 2 Le modeleur de mécanisme passe maintenant en mode modification. Pour compléter le mécanisme, voir ci-dessous. Compléter ou modifier un mécanisme Pour compléter le modelage d’un mécanisme, procédez comme suit : 1 Si les valeurs dans le groupe Localisation d’articulation sont correctes, cliquez sur Déterminer.
  • Page 333 9 L’onglet Modelage 9.15 Créer un mécanisme Suite Boîte de dialogue Créer / modifier attitude Un lien est un composant mobile d'un mécanisme. Sélectionner un noeud de lien le surlignera dans la fenêtre Graphiques. Nom de lien Précise le nom du lien. Objet sélectionné...
  • Page 334 9 L’onglet Modelage 9.15 Créer un mécanisme Suite Seconde position Indiquez le point de fin du vecteur de l’axe. Pilotage de l’axe Montre la manière dont le lien enfant se déplace le long de son axe. Type de limite Indique les limites par rapport auxquelles une articulation peut se déplacer dans chaque direction.
  • Page 335 9 L’onglet Modelage 9.15 Créer un mécanisme Suite Boîte de dialogue Créer un étalonnage Un étalonnage contient des transformations pour l’étalonnage des articulations. Deux étalonnages ne peuvent cohabiter pour la même articulation. Étalonnage appartenant à Indique l’articulation à étalonner. l’articulation Position Indiquez la position de la transformation.
  • Page 336 9 L’onglet Modelage 9.15 Créer un mécanisme Suite Boîte de dialogue Créer / modifier pose Nom de la pose Précise le nom de la pose. Si cette pose est une SyncPose, cette zone n'est pas modifiable. Les noms "HomePosition" et "SyncPosition" sont interdits. Pose de base (Home Cochez cette case pour déterminer la pose de base du méca- Pose)

  • Page 337: Créer Un Outil

    9 L’onglet Modelage 9.16 Créer un outil 9.16 Créer un outil Création d'un outil Vous pouvez créer un outil maintenu par le robot à l'aide de l'assistant pour la création d'outil. L'assistant vous permet de créer facilement un outil à partir d'une pièce existante ou à...
  • Page 338 9 L’onglet Modelage 9.16 Créer un outil Suite Si l'outil dispose de plusieurs CDO, suivez de nouveau les étapes 5 à 7 pour chaque CDO. 8 Cliquez sur Terminé. L'outil est créé. Il apparaît dans le navigateur Objets et dans la fenêtre Graphiques. Création de repères outil pour une géométrie existante Pour créer des repères outil pour une géométrie existante, procédez comme suit: 1 Assurez-vous que le robot dans lequel vous souhaitez créer les données...

  • Page 339: Onglet Simulation

    10 L'onglet Simulation 10.1 Vue d'ensemble 10 L'onglet Simulation 10.1 Vue d'ensemble L’onglet Simulation L’onglet Simulation contient les commandes permettant la mise en place, la configuration, le contrôle, la surveillance et l’enregistrement de simulations. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 340: Créer Un Jeu De Collisions

    10 L'onglet Simulation 10.2 Créer un jeu de collisions 10.2 Créer un jeu de collisions Vue d'ensemble Un jeu de collisions contient deux groupes d'objets, Objets A et Objets B, dans lesquels vous placez les objets entre lesquels vous souhaitez détecter les collisions. Lorsqu'un objet du groupe Objets A entre en collision avec un objet du groupe Objets B, la collision apparaît dans la vue graphique.

  • Page 341: Configuration De Simulation

    10 L'onglet Simulation 10.3 Configuration de simulation 10.3 Configuration de simulation Vue d'ensemble La boîte de dialogue de configuration de simulation est utilisée pour effectuer les deux tâches principales ci-dessous. • Configuration de la séquence et du point d'entrée dans le programme du robot •...
  • Page 342 10 L'onglet Simulation 10.3 Configuration de simulation Suite Point d'entrée L'exécution de la tâche commence dans la routine spécifiée par le point d'entrée. Vous pouvez configurer plusieurs simula- tions en même temps. 1 Cliquez sur Point d'entrée, la boîte de dialogue Définir point d'entrée apparaît.
  • Page 343 10 L'onglet Simulation 10.3 Configuration de simulation Suite État enregistré Quand vous activez le scénario et que vous lancez la simula- tion, vous pouvez connecter un état enregistré pour chaque scénario et restaurer cet état pour tous les objets qui en font partie.

  • Page 344: Gestionnaire D'événements

    10 L'onglet Simulation 10.4 Gestionnaire d'événements 10.4 Gestionnaire d'événements Création d'un événement 1 Cliquez sur Gestionnaire d’événements. 2 Cliquez sur Ajouter pour ouvrir l’assistant de création d'événement. 3 Cet assistant vous aide à créer l'événement . Parties principales du gestionnaire d'événements eventman Pièce Description...
  • Page 345 10 L'onglet Simulation 10.4 Gestionnaire d'événements Suite Colonnes de la grille Événements Chaque ligne de la grille Événements représente un événement. Les colonnes de la grille affichent les propriétés de chaque événement : Colonne Description Activation Indique si l'événement est actif. Activé...
  • Page 346 10 L'onglet Simulation 10.4 Gestionnaire d'événements Suite Colonne Description Type d'action Affiche le type d’action qui arrive conjointement au déclencheur Signal d’action E/S = Modifie la valeur d'un signal d'entrée ou de sortie numérique. Attacher un objet = Attache un objet à un autre objet. Séparer l'objet = Sépare un objet d'un autre objet.
  • Page 347 10 L'onglet Simulation 10.4 Gestionnaire d'événements Suite Parties de l'éditeur Déclencheur L'éditeur Déclencheur permet de définir les propriétés du déclencheur. La partie supérieure de l'éditeur est commune à tous les types de déclencheur. La partie inférieure varie selon le type de déclencheur utilisé. Parties communes aux déclencheurs Pièce Description...
  • Page 348 10 L'onglet Simulation 10.4 Gestionnaire d'événements Suite Pièce Description Jeu de collisions Sélectionnez ici le jeu de collisions à utiliser comme déclen- cheur. Parties de l'éditeur Action L'éditeur Action vous permet de définir les propriétés des actions de l'événement. La partie supérieure de l'éditeur est commune à tous les types d'action. La partie inférieure varie selon l'action sélectionnée.

  • Page 349: Parties Propres Aux Actions Activer/Désactiver L'horloge

    10 L'onglet Simulation 10.4 Gestionnaire d'événements Suite Pièce Description Mettre à jour la position / Mettre à jour la position = Déplace l’origine locale de l'objet Conserver la position associé ers le point de fixation de l'autre objet lors de l'associa- tion.
  • Page 350 10 L'onglet Simulation 10.4 Gestionnaire d'événements Suite Éléments spécifiques pour les actions d'afficher / masquer un objet graphique Pièce Description Objet graphique Sélectionne un objet graphique dans la station. Afficher/Masquer Détermine si l'objet est visible ou caché. Éléments spécifiques à une action d’appel de macro VSTA Pièce Description Macros disponibles...

  • Page 351: Logique De La Station

    10 L'onglet Simulation 10.5 Logique de la station 10.5 Logique de la station Introduction à la logique de la station La logique de la station a certaines caractéristiques d’un composant intelligent. Il peut être utilisé pour travailler avec ces caractéristiques au niveau de la station. L'éditeur Logique de la station se compose des onglets suivants, identiques à...

  • Page 352: Activer Les Unités Mécaniques

    10 L'onglet Simulation 10.6 Activer les unités mécaniques 10.6 Activer les unités mécaniques Pour activer ou désactiver manuellement des unités mécaniques 1 Cliquez sur Activer les unités mécaniques pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Dans la boîte de dialogue Activer les unités mécaniques, cochez les cases correspondant aux unités mécaniques à...

  • Page 353: Commandes

    10 L'onglet Simulation 10.7 Commandes 10.7 Commandes Exécution d'une simulation 1 Cliquez sur Activer horloge temps de cycle pour activer l'horloge. 2 Dans le groupe Commandes, Cliquez sur... pour... Lire/Redémarrer pour démarrer et démarrer la simulation. • Le bouton Pause est disponible dès que vous avez démarré...

  • Page 354: Simulateur D'e/S

    à cet effet. Fenêtre Simulateur d'E/S Le simulateur d'E/S de RobotStudio vous permet de visualiser et de définir manuellement les signaux, interconnexions et groupes existants lors de l'exécution du programme. Il est alors possible de simuler ou de manipuler les signaux.

  • Page 355: Types De Filtre De Signaux

    10 L'onglet Simulation 10.8 Simulateur d'E/S Suite Pièce Description Sélectionner le système. Sélectionnez le système dont vous souhaitez voir les signaux. Type de filtre. Sélectionnez le type de filtre à utiliser. Spécification de filtre. Sélectionnez le filtre de limitation d'affichage du signal. Par exemple, si le type de filtre est Carte, sélectionnez la carte dont vous souhaitez visualiser les signaux.
  • Page 356 10 L'onglet Simulation 10.8 Simulateur d'E/S Suite Zone de valeur des groupes ou des signaux analogiques. value box 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 357: Moniteur

    10 L'onglet Simulation 10.9 Moniteur 10.9 Moniteur Onglet Trace du CDO Activer la trace du CDO Cochez cette case pour activer la trace de la trajectoire CDO du robot sélectionné. Longueur de trace Entrez la longueur maximale de la trace en millimètres. Couleur par défaut Affiche la couleur de la trace lorsque aucune alerte n'est acti- vée.

  • Page 358: Analyseur De Signal

    10 L'onglet Simulation 10.10.1 Configuration de signal 10.10 Analyseur de signal 10.10.1 Configuration de signal Vue d'ensemble Cette fonction vous permet de configurer les signaux à enregistrer pour la prochaine simulation. Les signaux du flux d'informations du système de commande sont enregistrés et conservés dans la station.
  • Page 359 10 L'onglet Simulation 10.10.1 Configuration de signal Suite 2 Dans l’onglet Simulation, cliquez sur Analyseur de signal et sélectionnez Configuration du signal. La fenêtre Configuration du signal apparaît. 3 Dans la fenêtre Sélectionner les signaux, choisissez les signaux à configurer et à...

  • Page 360: Analyseur De Signal

    10 L'onglet Simulation 10.10.2 Analyseur de signal 10.10.2 Analyseur de signal Vue d'ensemble Cette fonction permet d'afficher et d'analyser les données de signal. Utilisation de l'analyseur de signal Suivez cette procédure pour analyser les données de signaux enregistrées : 1 Configurez les signaux à analyser. Reportez-vous à Configurer les signaux à...
  • Page 361 10 L'onglet Simulation 10.10.2 Analyseur de signal Suite Tableau des signaux Affiche les informations sur tous les signaux enregistrés pour la session de données actuelle. Barre d'outils La barre d'outils affiche les options suivantes : Option Description Liste déroulante Pour sélectionner l'enregistrement de signaux choisis. Ces si- gnaux sont également disponibles dans l'historique du signal.
  • Page 362 10 L'onglet Simulation 10.10.2 Analyseur de signal Suite • Parcourir et zoomer sur l'axe du temps : si le curseur passe au-dessus de la zone centrale, principale du tracé, vous pouvez modifier la taille de l'axe du temps, le parcourir et zoomer à l'aide de la souris. Événements Cela affiche une ligne par catégorie d'événement sélectionné.

  • Page 363: Historique

    10.10.3 Historique 10.10.3 Historique Vue d'ensemble Cette fonction affiche les enregistrements de signaux de la station RobotStudio actuelle et permet de les organiser. Présentation de l'historique du signal Vous pouvez effectuer les opérations suivantes dans la fenêtre de l'historique du signal : •...

  • Page 364: Autoplace Workobject

    'wobj0' par défaut. Utilisation du AutoPlace WorkObject La procédure suivante décrit la fonction AutoPlace WorkObject dans RobotStudio 1 Dans le navigateur Trajectoires & Cibles, sélectionnez la trajectoire pour laquelle la fonction de Repère objet à placement automatique doit être utilisée.
  • Page 365 10 L'onglet Simulation 10.11 AutoPlace WorkObject Suite Cela vous aide à analyser et à supprimer les alternatives dans la vue de la grille. 7 Cliquez sur Exécuter. Remarque • Les alternatives énumérées dans la vue de la grille sont évaluées en ajustant les repères objets et en lançant une simulation.

  • Page 366: Enregistrement Du Film

    10 L'onglet Simulation 10.12 Enregistrement du film 10.12 Enregistrement du film Conditions préalables Pour des résultats optimaux, configurez d’abord les options ; reportez-vous à Options:Général:Enregistreur d’écran à la page 214. Enregistrement de l’écran 1 Dans le groupe Enregistrement du film, cliquez sur Enregistrer l’application pour capturer la fenêtre d’application complète, ou sur Enregistrer le graphique pour ne capturer que la fenêtre graphique.

  • Page 367: Mécanisme De Suivi De Convoyeur

    Pour plus d'informations, reportez-vous au Application manual - Conveyor tracking. Mécanisme de suivi de convoyeur Cette procédure décrit la procédure permettant de faire fonctionner un système de suivi de convoyeur dans RobotStudio. 1 Créer un mécanisme de convoyeur. Voir Créer un mécanisme de convoyeur à...

  • Page 368: Simulation De Convoyeur

    REMARQUE : Si une erreur survient lors de l’exécution du programme, le système de commande atteint l’état de sécurité. Dans cet état, RobotStudio ne peut pas exécuter le programme pendant la simulation suivante. Pour sortir de cet état, ouvrez le Panneau de commande et passez en Mode manuel puis en Mode Auto.
  • Page 369 10 L'onglet Simulation 10.13.2 Simulation de convoyeur Suite 7 Cliquez sur Lire pour exécuter la simulation. REMARQUE : La vitesse et l’orientation du convoyeur peuvent être modifiées au cours de la simulation. Remarque Pour renvoyer le convoyeur en position de démarrage, cliquez sur Réinitialiser. Cette touche demeure active aussi longtemps que la station dispose d’au moins un convoyeur.

  • Page 370: Cette Page A Été Volontairement Laissée Vierge

    Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 371: Les Onglets En Ligne Et Hors Ligne

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.1 Vue d'ensemble 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.1 Vue d'ensemble Les onglets En ligne et Hors ligne L’onglet En ligne contient les commandes de gestion du système de commande véritable tandis que l’onglet Hors ligne contient les commandes de synchronisation, de configuration et des tâches affectées au système de commande virtuel.

  • Page 372: Onglets Des Fonctions En Ligne Et Hors Ligne Communes

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.1 Événements 11.2 Onglets des fonctions En ligne et Hors ligne communes 11.2.1 Événements L'onglet Journal des événements event-re Pièces 1 Catégorie Cette liste contient les catégories d’événements suivantes. REMARQUE : La catégorie par défaut Commun inclut toutes les catégories. •...
  • Page 373 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.1 Événements Suite 4 Obtenir Ce bouton récupère et affiche tous les évènements actuellement enregistrés dans le système de commande. 5 Enregistrer Ce bouton sauvegarde les enregistrements d’évènements des catégories d’évènements sélectionnées dans les fichiers journaux de l’ordinateur. 6 Consigner dans un fichier Cette case permet l’enregistrement de tous les événements actuellement affichés par le journal des événements dans un fichier journal de l’ordinateur.

  • Page 374: Éditeur Rapid

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.2 Éditeur RAPID 11.2.2 Éditeur RAPID Boutons de la barre d’outils de l’éditeur RAPID Le tableau ci-dessous décrit les boutons de la barre d’outils Éditeur RAPID : Bouton Description Démarrage Lance l’exécution de toutes les tâches RAPID normales dans le système.
  • Page 375 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.2 Éditeur RAPID Suite Fonctions de l’Éditeur RAPID L’Éditeur RAPID possède les fonctions suivantes: • Couper, copier, coller, glisser-déplacer : prend en charge un presse-papier avec texte enrichi. • Annuler et répéter : prend en charge les opérations Annuler et Répéter. •...

  • Page 376: Gestion Des Fichiers Rapid

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.1 Nouveau module 11.2.3 Gestion des fichiers RAPID 11.2.3.1 Nouveau module Création d'un nouveau module RAPID 1 Cliquez sur Nouveau module pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Dans le champ Nom du module, saisissez le nom du module. 3 Sélectionnez Programme ou Système comme type de module.

  • Page 377: Charger Le Module

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.2 Charger le module 11.2.3.2 Charger le module Chargement d'un module RAPID 1 Cliquez sur Charger module pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Recherchez l'emplacement du module à charger dans votre station, puis cliquez sur Ouvrir.

  • Page 378: Enregistrer Le Module Sous

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.3 Enregistrer le module sous 11.2.3.3 Enregistrer le module sous Enregistrer un module 1 Cliquez sur Enregistrer le module sous pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Recherchez l'emplacement du module à charger dans votre station, puis cliquez sur Enregistrer.

  • Page 379: Charger Le Programme

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.4 Charger le programme 11.2.3.4 Charger le programme Chargement d’un programme RAPID 1 Cliquez sur Charger programme pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Recherchez l'emplacement du programme à charger dans votre station, puis cliquez sur Ouvrir.

  • Page 380: Enregistrer Le Programme Sous

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.3.5 Enregistrer le programme sous 11.2.3.5 Enregistrer le programme sous Enregistrement d'un programme 1 Cliquez sur Enregistrer le programme sous pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Recherchez l'emplacement où vous souhaitez enregistrer votre programme, puis cliquez sur Enregistrer.

  • Page 381: Tâches Rapid

    Le tableau suivant répertorie les différents états lorsque des actions ne sont pas possibles dans la fenêtre des tâches: Si... RobotStudio génère un message qui in- dique à l'utilisateur... l'utilisateur ne dispose pas du droit Exécuter le qu'il est impossible d'exécuter l'opération.
  • Page 382 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.4 Tâches Rapid Suite Si toutes les conditions préalables sont satisfaites, vous pouvez exécuter les tâches, notamment les démarrer et les arrêter, déplacer le pointeur de programme vers la routine principale et définir le mode d'exécution. Cette partie est ouverte par défaut lorsque vous ouvrez la fenêtre des tâches.
  • Page 383 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.4 Tâches Rapid Suite Mode d'exécution Continu ou Cycle unique. Nom du programme Nom du programme de la tâche spécifique. Nom du module Nom du module en cours. Nom de la routine Nom de la routine en cours.

  • Page 384: Ajuster Les Robtargets

    L'outil relatif n'est pas supporté non plus. L'instruction de mouvement circulaire (MoveC) est utilisable. Utilisation de Régler les robtargets La procédure suivante décrit la fonction Régler les Robtargets dans RobotStudio 1 Dans le navigateur des Positions&de trajectoire, sélectionnez le module ou la tâche à mettre à jour.
  • Page 385 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.5 Ajuster les Robtargets Suite 5 Sélectionnez les données robtarget de destination (les nouvelles données d'outil et de repère objet), dans les listes déroulantes Nouvelles données d'outil et Nouvelles données d'objet. 6 Cliquez sur Exécuter. Exécuter ne sera activé...

  • Page 386: Profileur Rapid

    Activez le Profileur RAPID et lancez le programme du système de commande. Quand l'exécution du programme stoppe, les résultats sont présentés à l'utilisateur. La procédure suivante décrit la fonction du Profileur RAPID dans RobotStudio : 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 387: Entrées / Sorties

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.7 Entrées / Sorties 11.2.7 Entrées / Sorties Fenêtre Système d'E/S À partir du système d'E/S, vous pouvez visualiser et définir les signaux d'entrée et de sortie. en0900000926_IO_window Pièces 1 Colonne Nom Cette colonne indique le nom du signal.
  • Page 388 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.7 Entrées / Sorties Suite 3 Colonne Valeur Cette colonne indique la valeur du signal. Vous pouvez modifier cette valeur en double-cliquant sur la ligne du signal. 4 Colonne État logique Cette colonne indique si le signal est simulé. Lorsqu'un signal est simulé, indiquez une valeur remplaçant le signal réel.

  • Page 389: Screenmaker

    11.2.8 ScreenMaker 11.2.8 ScreenMaker Vue d'ensemble ScreenMaker est un outil de RobotStudio pour développer des écrans personnalisés. Il sert à créer des interfaces graphiques personnalisées de FlexPendant sans devoir apprendre l’environnement de développement de Visual Studio et la programmation .NET.
  • Page 390 Vous pouvez démarrer ScreenMaker dans les onglets Hors ligne ou En ligne. 1 Dans l'onglet Hors ligne ou En ligne, cliquez sur ScreenMaker. ScreenMaker apparaît comme un onglet dans le ruban RobotStudio. 2 Cliquez sur l'onglet ScreenMaker pour démarrer ScreenMaker.

  • Page 391: Redémarrer

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.9 Redémarrer 11.2.9 Redémarrer Redémarrage d'un VC en mode Hors ligne 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le système de commande à redémarrer. 2 Cliquez sur Redémarrer puis sélectionnez l'une des options suivantes : Démarrage à...

  • Page 392: Sauvegarde Et Restauration

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.10.1 Sauvegarde d'un système 11.2.10 Sauvegarde et restauration 11.2.10.1 Sauvegarde d'un système Vue d'ensemble Lorsque vous sauvegardez un système, vous copiez toutes les données nécessaires à la restauration de l’état actuel de ce système : •...
  • Page 393 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.10.1 Sauvegarde d'un système Suite ATTENTION Si le contenu du dossier de sauvegarde est modifié, vous risquez de ne pas pouvoir restaurer le système à partir de la sauvegarde. 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 394: Restaurer Un Système À Partir D'une Sauvegarde

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.10.2 Restaurer un système à partir d'une sauvegarde. 11.2.10.2 Restaurer un système à partir d'une sauvegarde. Vue d'ensemble Lors de la restauration d'un système à partir d'une sauvegarde, le système en cours récupère le même contenu que lorsque la sauvegarde a été effectuée. La restauration d’un système remplace le contenu suivant du système en cours par le contenu du système sauvegardé: •...

  • Page 395: Générateur Du Système

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.11 Générateur du système 11.2.11 Générateur du système Fonctions du Générateur de système Pour connaître les procédures utilisant les diverses fonctions du Générateur de système, reportez-vous à Vue d'ensemble du Générateur de système à la page 170.

  • Page 396: Éditeur De Configuration

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12 Éditeur de configuration 11.2.12 Éditeur de configuration Éditeur de configuration Dans l'éditeur de configuration, vous pouvez afficher et modifier les paramètres système d'une rubrique donnée d'un système de commande. L'éditeur d'instance est un éditeur complémentaire permettant de modifier les détails d'une instance de type (ligne de la liste d'instances de l'éditeur de configuration).
  • Page 397 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12 Éditeur de configuration Suite Système de commande en0900000994_Controller en0900000995_IO Communications en0900000993_Communication Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 398: Ajouter Des Signaux

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12 Éditeur de configuration Suite Mouvement en0900000997_Motion Informations homme-machine en0900000996_MMI Ajouter des signaux en0900000992_AddSignals Type de signal Définit le type de signal. Suite page suivante 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.
  • Page 399 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12 Éditeur de configuration Suite Nom de base des signaux Définit le nom d’un ou plusieurs signaux. Affecté à la carte Définit à quelle unité d'E/S appartient le signal. Etiquette d'identification de Peut aussi effectuer un filtrage et un tri en fonction de cette signal catégorie.
  • Page 400 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.12 Éditeur de configuration Suite 1 La liste Paramètres comporte les paramètres de l'instance ouverte et leur valeur. 2 La zone Valeur affiche le type et la valeur du paramètre. 3 La zone Restrictions indique les restrictions liées au paramètre. Les restrictions doivent être respectées pour mettre à...

  • Page 401: Charger Les Paramètres

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.13 Charger les paramètres 11.2.13 Charger les paramètres Condition préalable Vous devez disposer d'un accès en écriture sur le système de commande. Chargement d'un fichier de configuration 1 Dans le navigateur En ligne et Hors ligne, sélectionnez le système et développez le noeud Configuration.

  • Page 402: Enregistrer Les Paramètres

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.14 Enregistrer les paramètres 11.2.14 Enregistrer les paramètres Vue d'ensemble Les paramètres système d'une rubrique de configuration peuvent être enregistrés dans un fichier de configuration, que vous stockez sur le PC ou sur un lecteur réseau quelconque.

  • Page 403: Configuration De Sécurité

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.15 Configuration de sécurité 11.2.15 Configuration de sécurité Vue d'ensemble Pour plus d'informations sur la configuration de sécurité, reportez-vous au Manuel sur les applications - SafeMove et au Manuel sur les applications - Electronic position switches.

  • Page 404: Une Fenêtre D'espion Variable Rapid

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.2.16 Une fenêtre d'espion variable RAPID 11.2.16 Une fenêtre d'espion variable RAPID Vue d'ensemble La fenêtre Espion variable RAPID affiche le statut de variable au cours de l’exécution du programme. Elle possède les onglets suivants : Tabulation Description Affiche le nom de la variable...

  • Page 405: Fonctions En Ligne Spécifiques

    Connexion en un clic - Pour la connexion au port de service du système de commande Remarque Pour utiliser RobotStudio en mode En ligne pour la connexion à un système de commande véritable, le système de commande doit avoir l’option interface PC. Ajouter un système de commande 1 Dans l’onglet En ligne, cliquez sur Ajouter un système de commande pour...

  • Page 406: Demander L'accès En Écriture

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.2 Demander l'accès en écriture 11.3.2 Demander l'accès en écriture Vue d'ensemble Vous avez besoin d'un accès en écriture pour modifier les programmes et les configurations, ou pour modifier d'une façon ou d'une autre les données du système de commande.

  • Page 407: Déverrouiller L'accès En Écriture

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.3 Déverrouiller l'accès en écriture 11.3.3 Déverrouiller l'accès en écriture Vue d'ensemble Plusieurs utilisateurs peuvent être connectés à un seul système de commande mais seulement un peut avoir l’accès en écriture. Vous pouvez libérer l’accès en écriture si vous n'en avez plus besoin.

  • Page 408: Authentifier

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.4 Authentifier 11.3.4 Authentifier Vue d'ensemble Les données, les fonctions et les commandes d'un système de commande sont protégées par un système d'autorisation utilisateur (UAS). L'UAS limite les parties du système auxquelles l'utilisateur a accès. Les différents utilisateurs peuvent avoir des droits d'accès distincts.

  • Page 409: Transfert De Fichier

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.5 Transfert de fichier 11.3.5 Transfert de fichier Vue d'ensemble Vous pouvez transférer des fichiers et des dossiers entre le PC et le système de commande dans la fenêtre Transfert de fichier. Conditions préalables Voici les conditions préalables à...
  • Page 410 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.5 Transfert de fichier Suite 6 Placez le point d'insertion dans l’Explorateur du PC ou l'Explorateur du système de commande et cliquez sur CTRL + V. Remarque Dans les fenêtres Explorateur PC ou Explorateur de système de commande, cliquez avec le bouton droit pour afficher le menu contextuel suivant: •...

  • Page 411: Flexpendant Viewer

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.6 FlexPendant Viewer 11.3.6 FlexPendant Viewer Vue d'ensemble FlexPendant Viewer est un ajout à RobotStudio qui récupère et affiche une capture d’écran du FlexPendant. La capture d’écran est automatiquement générée au moment de la requête. Conditions préalables Le système de commande à...

  • Page 412: Options D'importation

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.7 Options d’importation 11.3.7 Options d’importation Options d’importation système 1 Dans l’onglet En ligne, cliquez sur Options d'importationpour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Dans la zone Source des options, indiquez le chemin d'accès du dossier où...

  • Page 413: Propriétés

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.8 Propriétés 11.3.8 Propriétés Vue d'ensemble Vous pouvez exécuter les actions suivantes dans le menu Propriétés : • Renommer le système de commande • Définition de la date et de l'heure du système de commande •...
  • Page 414 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.8 Propriétés Suite L'ID du système de commande est son identificateur unique et ne doit pas être modifié. Cependant, si le disque dur du système de commande est remplacé, l'ID est perdu et vous devez le redéfinir à...
  • Page 415 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.8 Propriétés Suite Mise à jour de l’arborescence 1 Appuyez sur F5 pour mettre à jour l'arborescence. Afficher les propriétés d’un périphérique 1 Sélectionnez un équipement dans l'arborescence afin de visualiser ses propriétés ou valeurs dans le panneau droit.

  • Page 416: Passer Hors Ligne

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.9 Passer Hors ligne 11.3.9 Passer Hors ligne Vue d'ensemble L’objectif principal de cette fonction est de créer une nouvelle station avec un VC similaire au système de commande véritable connecté. Ceci aide un technicien de robotique à...

  • Page 417: Contrôleur En Ligne

    à une amélioration de la visualisation du mouvement. Utiliser le Contrôleur en ligne La procédure suivante décrit la fonction de Contrôleur en ligne dans RobotStudio 1 Connectez le PC à un système de commande et ajoutez le système de commande. Reportez-vous à...

  • Page 418: Comptes Utilisateur

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11 Comptes utilisateur 11.3.11 Comptes utilisateur Vue d'ensemble Toutes les procédures ci-dessous requièrent les étapes suivantes à entreprendre avant de gérer les détails: 1 Dans le navigateur En ligne, sélectionnez le système de commande pour lequel vous voulez gérer un utilisateur ou un groupe 2 Dans l’onglet En ligne, cliquez sur Demander un accès en écriture pour fournir un accès en écriture au système de commande.
  • Page 419 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11 Comptes utilisateur Suite 4 Liste Utilisateurs de ce système de commande. Indique les comptes utilisateur définis sur ce système de commande. La liste comporte deux colonnes: Colonne Description Utilisateur Nom du compte utilisateur état Indique si le compte est activé...
  • Page 420 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11 Comptes utilisateur Suite 4 Dans la zone Retaper le mot de passe, entrez à nouveau le mot de passe de l'utilisateur. 5 Cliquez sur OK pour ajouter le nouvel utilisateur et fermer la boîte de dialogue. 6 Cliquez sur OK.
  • Page 421 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11 Comptes utilisateur Suite Exportation de la liste d’un utilisateur 1 Dans l'onglet Utilisateurs, sélectionnez l'utilisateur dans la liste Utilisateurs de ce système de commande, puis cliquez sur Exporter. Vous voyez alors apparaître la boîte de dialogue Enregistrer sous, dans laquelle vous indiquez le nom et l'emplacement du fichier contenant la liste des utilisateurs.
  • Page 422 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.11 Comptes utilisateur Suite 4 Vous êtes invité à indiquer si les utilisateurs qui appartiennent à ce groupe continuent d'appartenir à l'ancien groupe. Cliquez sur Pour Permettre aux utilisateurs du groupe de devenir membres de groupes avec l'ancien et le nouveau nom.

  • Page 423: Visualiseur Des Droits Uas

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.12 Visualiseur des droits UAS 11.3.12 Visualiseur des droits UAS Vue d'ensemble La page Visualiseur des droits UAS affiche les informations des droits accordés à l’utilisateur actuellement connecté et des groupes qui les détiennent. 1 Dans le menu Authentifier, cliquez sur Visualiseur de droits UAS.

  • Page 424: Droits Liés Au Système De Commande

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.3.12 Visualiseur des droits UAS Suite Action Droits nécessaires Enregistrer des programmes et des modules Backup and save sur le disque Démarrer l'exécution du programme depuis la Execute program fenêtre des tâches Créer un signal d'E/S, c'est-à-dire ajouter une Modify configuration nouvelle instance du type Signal.
  • Page 425 Ce droit n'est valide que pour l'accès explicite au disque, par exemple avec un client FTP ou le gestionnaire de fichiers de RobotStudio. Par exemple, il est possible de charger un programme à partir de /hd0a sans ce droit.
  • Page 426 Ce droit n'est valide que pour l'accès explicite au disque, par exemple avec un client FTP ou le gestionnaire de fichiers de RobotStudio. Par exemple, il est possible d'enregistrer un programme sur le disque du système de commande ou d'effectuer une sauvegarde sans ce droit.

  • Page 427: Fonctions Hors Ligne Spécifiques

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.1 Synchroniser vers la station 11.4 Fonctions Hors ligne spécifiques 11.4.1 Synchroniser vers la station Synchronisation avec la station 1 Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur Synchroniser avec la stationpour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Dans la liste, sélectionnez les trajectoires à...

  • Page 428: Synchroniser Au Vc

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.2 Synchroniser au VC 11.4.2 Synchroniser au VC Synchronisation vers le système de commande virtuel 1 Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur Synchroniser avec le VC pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 Dans la liste, sélectionnez les éléments à...

  • Page 429: Flexpendant Virtuel

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.3 FlexPendant virtuel 11.4.3 FlexPendant virtuel Ouverture d’un FlexPendant virtuel Vous pouvez ouvrir un FlexPendant virtuel par l'une des actions suivantes: 1 Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur FlexPendant virtuel. 2 Appuyez sur le raccourci clavier, CTRL + F5. Remarque Le FlexPendant virtuel peut s’appliquer pendant l'exécution d'un système de commande virtuel.

  • Page 430: Mode D'exécution

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.4 Mode d'exécution 11.4.4 Mode d'exécution Vue d'ensemble Le mode d'exécution indique le mode du système de commande. Il a les deux options suivantes • Continu • Unique Vous pouvez définir le mode d'exécution du système de commande par les méthodes suivantes: •...

  • Page 431: Panneau De Commande

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.5 Panneau de commande 11.4.5 Panneau de commande La boîte de dialogue Panneau de configuration Mode de fonctionnement Ce groupe contient les trois modes de fonctionnement du sys- tème de commande, représentés par des boutons d'option. Auto Cette option correspond au mode Auto du FlexPendant.

  • Page 432: Extinction

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.6 Extinction 11.4.6 Extinction Arrêt d’un système de commande 1 Dans le navigateur En ligne ou Hors ligne, sélectionnez le système de commande à arrêter. 2 Dans l’onglet Hors ligne, cliquez sur Arrêt et sélectionnez Arrêt pour fermer la connexion au système de commande ou Terminer les contrôleurs virtuels pour terminer tous les processus de système de commande.

  • Page 433: Définir Les Repères Atelier

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.7 Définir les repères atelier 11.4.7 Définir les repères atelier Modifier les repères de tâche 1 Dans l'onglet Hors ligne, cliquez sur Définir les repères de tâche La boîte de dialogue Modifier les repères de tâche apparaît. 2 Définissez la référence à...

  • Page 434: Configuration Du Système

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.8 Configuration du système 11.4.8 Configuration du système Vue d'ensemble La fenêtre Configuration système contient des fonctions d'exécution et de visualisation de configurations système avancées, telles que la modification des positions du système de commande et du repère de base, l'étalonnage et la configuration des axes externes.
  • Page 435 11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.8 Configuration du système Suite REMARQUE : La boîte de dialogue Configuration du système peut également s’ouvrir comme suit : • Dans le navigateur Trajectoires & positions , cliquez avec le bouton droit sur une station.

  • Page 436: Encodeur

    11 Les onglets En ligne et Hors ligne 11.4.9 Encodeur 11.4.9 Encodeur Configuration d’un encodeur de convoyeur 1 Cliquez sur Encodeur. La boîte de dialogue Configurer un encodeur de convoyeur apparaît. REMARQUE : La boîte de dialogue Configurer un encodeur de convoyeur peut également s’ouvrir comme suit : •...

  • Page 437: Onglet Add-Ins (Modules Complémentaires)

    12 L'onglet Add-ins (modules complémentaires) 12.1 Vue d'ensemble 12 L'onglet Add-ins (modules complémentaires) 12.1 Vue d'ensemble L’onglet Ajouts L’onglet Ajouts contient la commande du PowerPacs, VSTA et Prédiction de chaleur du réducteur. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 438: Visual Studio Tools For Applications

    3 Pour créer l’ajout, dans le menu Création, cliquez sur Créer. L’ajout sera chargé dans RobotStudio et il apparaîtra comme ajout utilisateur dans le navigateur des ajouts. 4 Enregistrez le projet sur votre disque dur si vous souhaitez que cet ajout reste associé...

  • Page 439: Prédire La Chaleur Du Réducteur

    12.3 Prédire la chaleur du réducteur Vue d'ensemble L'outil de prédiction de la chaleur du réducteur est un add-in pour RobotStudio qui aide à prévoir les problèmes de chauffe dans les réducteurs. Lorsque la température se trouve au-dessus d'une valeur prédéfinie, vous pouvez ajuster le cycle pour réduire la température ou commander un ventilateur qui refroidira le réducteur.
  • Page 440 Exécution d'une simulation à la page 353. Remarque Si la licence RobotStudio a expiré, le bouton Exécuter dans l'onglet Simulation sera désactivé. Vous ne pourrez donc pas exécuter la simulation dans l'onglet Simulation. Dans un tel cas, utilisez le bouton Exécuter à...
  • Page 441 12 L'onglet Add-ins (modules complémentaires) 12.3 Prédire la chaleur du réducteur Suite 7 Calculez le résultat de l'une des manières suivantes : • Dans la section Enregistrements , soit double-cliquez sur un enregistrement, ou sélectionnez un enregistrement puis cliquez sur Calculer.
  • Page 442 12 L'onglet Add-ins (modules complémentaires) 12.3 Prédire la chaleur du réducteur Suite Remarque L'action recommandée s'affiche à côté du niveau d'alerte pour chaque articulation. • Articulation : Représente l'articulation. • Sans ventilateur : Affiche le pourcentage de niveaux de chaleur calculé pour l'articulation concernée sans ventilateur.

  • Page 443: Les Menus Contextuels

    13 Les menus contextuels 13.1 Ajouter à la trajectoire 13 Les menus contextuels 13.1 Ajouter à la trajectoire Création d'une instruction de mouvement basée sur une position existante 1 Sélectionnez la position pour laquelle vous souhaitez créer une instruction de mouvement. 2 Dans le menu Accueil, dans le groupe Programmation de trajectoire, sélectionnez le type d'instruction de mouvement à...

  • Page 444: Aligner L'orientation Du Repère

    13 Les menus contextuels 13.2 Aligner l’orientation du repère 13.2 Aligner l’orientation du repère La boîte de dialogue Aligner l'orientation du repère Référence Indiquez ici la position ou le repère sur lequel vous souhaitez aligner les objets sélectionnés. Aligner l'axe L'axe indiqué...

  • Page 445: Alignement De L'orientation Des Positions

    13 Les menus contextuels 13.3 Alignement de l'orientation des positions 13.3 Alignement de l'orientation des positions Alignement de l'orientation des positions 1 Sélectionner les cibles dont vous souhaitez modifier l’orientation. 2 Cliquez sur Aligner l’orientation de la position pour ouvrir une boîte de dialogue.

  • Page 446: Associer À

    13 Les menus contextuels 13.4 Associer à 13.4 Associer à Association d'un objet 1 Dans le navigateur Agencement, cliquez droit sur l’objet enfant, cliquez sur Associer à et cliquez sur l’objet parent dans la liste. Association d'un objet par glisser déposer 1 Dans le navigateur Agencement, faites glisser l'objet enfant vers l'objet parent.

  • Page 447: Configurations

    13 Les menus contextuels 13.5 Configurations 13.5 Configurations Configuration auto Cette procédure permet de paramétrer la configuration de toutes les cibles de la trajectoire marquées comme La configuration n'est pas vérifiée : Remarque Pour toutes les cibles de la trajectoire, la fonction ignorera toute configuration non vérifiée existante et elle les remplacera par une configuration optimale pour la configuration de la cible précédente.
  • Page 448 13 Les menus contextuels 13.5 Configurations Suite Vérifier les configurations Utilisez cette procédure pour vérifier la configuration existante : Remarque Les cibles et les instructions de mouvement marquées comme La configuration n'est pas vérifiée peuvent être vérifiées par rapport à la configuration. 1 Dans le navigateur Cibles &...

  • Page 449: Vérifier L'accessibilité

    13 Les menus contextuels 13.6 Vérifier l'accessibilité 13.6 Vérifier l'accessibilité Vérification de l'accessibilité 1 Dans le navigateur des trajectoires & positions, sélectionnez la tâche qui contient les positions ou les instructions de mouvement à vérifier. 2 Cliquez sur Accessibilité pour ouvrir une boîte de dialogue. Assurez-vous que la case Vérifier l'accessibilité...

  • Page 450: Configurations

    13 Les menus contextuels 13.7 Configurations 13.7 Configurations Définir manuellement la configuration des axes du robot pour des positions uniques 1 Dans le navigateur Trajectoires & positions, sélectionnez une position puis cliquez sur Configurations pour ouvrir une boîte de dialogue. 2 S'il existe plusieurs solutions de configuration, analysez-les une à...

  • Page 451: Conversion D'un Référentiel En Repère Objet

    13 Les menus contextuels 13.8 Conversion d'un référentiel en repère objet 13.8 Conversion d'un référentiel en repère objet Conversion d’un référentiel en repère objet 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez un référentiel. 2 Cliquez sur Conversion d'un référentiel en repère objet. Le nouveau repère objet s'affiche alors dans le navigateur trajectoires &...

  • Page 452: Conversion En Mouvement Circulaire

    13 Les menus contextuels 13.9 Conversion en mouvement circulaire 13.9 Conversion en mouvement circulaire Conditions préalables vous devez avoir créé au moins deux positions, la position du point de passage et celle du point de fin. vous devez avoir créé une trajectoire contenant au moins une position de point de passage et une position de point de fin placées dans un ordre correct.

  • Page 453: Copier / Appliquer Orientation

    13 Les menus contextuels 13.10 Copier / Appliquer Orientation 13.10 Copier / Appliquer Orientation Copie et application d'une orientation 1 Dans le navigateur, sélectionnez l'objet ou la position dont vous souhaitez copier l'orientation. 2 Dans le menu Modifier, cliquez sur Copier l'orientation. 3 Dans le navigateur, sélectionnez l'objet ou la position auxquels vous souhaitez appliquer l'orientation.

  • Page 454: Détacher

    13 Les menus contextuels 13.11 Détacher 13.11 Détacher Séparation d'un objet 1 Dans le navigateur Agencement, cliquez sur l'objet associé (enfant) avec le bouton droit de la souris puis cliquez sur Détacher. L'enfant est détaché du parent et retourne à sa position d'origine (avant l'association). 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 455: Exécution D'une Instruction De Mouvement

    13 Les menus contextuels 13.12 Exécution d'une instruction de mouvement 13.12 Exécution d'une instruction de mouvement Conditions préalables L'instruction de mouvement doit exister. Un système de commande virtuel doit être exécuté pour le robot avec l'instruction de mouvement. Exécution d'une instruction de mouvement 1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions, accédez à...

  • Page 456: Interpolation D'axe Externe

    13 Les menus contextuels 13.13 Interpolation d'axe externe 13.13 Interpolation d'axe externe Conditions préalables Il faut que vous ayez sélectionné une trajectoire et un robot avec un axe externe configuré. Interpoler l'axe externe 1 Dans le navigateur Trajectoires&Cibles, cliquez droit sur une trajectoire et sélectionnez Interpoler l'axe externe.

  • Page 457: Apparence Du Graphique

    13 Les menus contextuels 13.14 Apparence du graphique 13.14 Apparence du graphique Vue d'ensemble Cette boîte de dialogue vous permet de définir les propriétés graphiques d'un objet. Les paramètres définis ici remplacent les paramètres génériques définis dans la boîte de dialogue Options. Cette boîte de dialogue contient un groupe Vue, dans lequel vous sélectionnez la partie de l'objet concernée, et trois onglets avec leurs paramètres.

  • Page 458: Apparence Graphique : Onglet Texture

    13 Les menus contextuels 13.14 Apparence du graphique Suite Apparence graphique : Onglet Texture Effet Précise le type d’effet graphique à utiliser sur la pièce sélectio- nnée. • Base : Placage simple de texture/environnement ou si- mplement couleur solide. • Anisotrope : Effet métal brossé...

  • Page 459: Interpoler La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.15 Interpoler la trajectoire 13.15 Interpoler la trajectoire Réorientation des positions dans une trajectoire par interpolation 1 Dans le navigateur Agencement ou la fenêtre graphique, sélectionnez la trajectoire contenant les positions à réorienter. 2 Cliquez sur Interpoler une trajectoire pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Avec les options Type d'interpolation, indiquez si vous souhaitez utiliser l'interpolation linéaire ou absolue.

  • Page 460: Inverser

    13 Les menus contextuels 13.16 Inverser 13.16 Inverser Inverser la direction d'une face 1 Cliquez droit dans le navigateur Modèles, pointez sur Filtre et vérifiez que les options Afficher les corps et Afficher les faces sont sélectionnées. 2 Dans le navigateur Modélisation 3D, développez le nœud de l'objet et sélectionnez la face dont vous souhaitez inverser la direction.

  • Page 461: Saut Vers Une Position

    13 Les menus contextuels 13.17 Saut vers une position 13.17 Saut vers une position Saut vers une position 1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions, accédez à la position à laquelle sauter via les nœuds Système de commande, Tâches et Repères objet. 2 Cliquez sur Saut vers une position.

  • Page 462: Géométrie Liée

    13 Les menus contextuels 13.18 Géométrie liée 13.18 Géométrie liée Vue d'ensemble La caractéristique de la géométrie liée vous permet de charger la géométrie à partir d’un référentiel partagé. Si le fichier source est mis à jour, la station sera alors mise à...

  • Page 463: Le Groupe Bibliothèques

    13 Les menus contextuels 13.19 Le groupe Bibliothèques 13.19 Le groupe Bibliothèques Modifier un composant de bibliothèque 1 Dans le navigateurAgencement, sélectionnez la bibliothèque à modifier. 2 Cliquez sur Déconnecter la bibliothèque. 3 Sélectionnez la bibliothèque, puis effectuez les modifications souhaitées. 4 Sélectionnez la bibliothèque modifiée, puis cliquez sur Enregistrer comme bibliothèque 3HAC032104-004 Révision: F...

  • Page 464: Pilotage D'axe De Mécanisme

    13 Les menus contextuels 13.20 Pilotage d'axe de mécanisme 13.20 Pilotage d'axe de mécanisme Piloter les articulations d’un robot 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot. 2 Cliquez sur Mécanisme du pilotage manuel des articulations pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Chaque ligne de la boîte de dialogue Pilotage des articulations représente une articulation du robot.
  • Page 465 13 Les menus contextuels 13.20 Pilotage d'axe de mécanisme Suite La boîte de dialogue Pilotage d’axe apparaît. 4 Pilotez le convoyeur en déplaçant le glisseur et cliquez sur Apprendre une instruction. Une instruction de déplacement est ajoutée à la trajectoire. Remarque Lorsque vous pilotez le mécanisme du convoyeur, les objets sur le convoyeur sont également déplacés.

  • Page 466: Pilotage Linéaire D'un Mécanisme

    13 Les menus contextuels 13.21 Pilotage linéaire d’un mécanisme 13.21 Pilotage linéaire d’un mécanisme Pilotage manuel du CDO d'un robot à l'aide de la boîte de dialogue Pilotage linéaire 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le robot. 2 Cliquez sur Mécanisme du pilotage manuel linéaire pour ouvrir une boîte de dialogue.

  • Page 467: Trajectoire Miroir

    13 Les menus contextuels 13.22 Trajectoire miroir 13.22 Trajectoire miroir Boîte de dialogue Trajectoire miroir Dupliquer Sélectionnez cette option pour conserver la trajectoire existante lors de la mise en miroir. Remplacer Sélectionnez cette option pour supprimer la trajectoire existante après la mise en miroir. X-Y, X-Z et Y-Z Ces options permettent de sélectionner le plan autour duquel vous souhaitez mettre en miroir la trajectoire.
  • Page 468 13 Les menus contextuels 13.22 Trajectoire miroir Suite Réception du robot Indiquez la tâche du robot dans laquelle les positions et la trajectoire seront créées. Réception du repère objet Indiquez le repère objet dans lequel les positions seront créées. 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 469: Miroir

    13 Les menus contextuels 13.23 Miroir 13.23 Miroir Mise en miroir d'une partie 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez la partie à mettre en miroir puis cliquez avec le bouton droit. 2 Sélectionnez Miroir puis cliquez sur l'une des options suivantes du menu contextuel : sélectionnez...

  • Page 470: Modifier Une Courbe

    13 Les menus contextuels 13.24 Modifier une courbe 13.24 Modifier une courbe Agrandir une courbe à l'aide d'une ligne droite dans la direction de la tangente de la courbe. 1 Cliquez sur Modifier une courbe pour faire apparaître une boîte de dialogue. 2 Sélectionnez la méthode de modification Étendre, puis cliquez sur le segment de courbe, près du sommet approprié.
  • Page 471 13 Les menus contextuels 13.24 Modifier une courbe Suite 4 Cliquez sur Appliquer. Une nouvelle courbe est alors créée dans une nouvelle pièce, enroulée autour de la surface des corps sélectionnés. Retourner des courbes 1 Cliquez sur Modifier une courbe pour faire apparaître une boîte de dialogue. 2 Sélectionnez la méthode de modification Inverser, puis cliquez sur les courbes à...
  • Page 472 13 Les menus contextuels 13.24 Modifier une courbe Suite Fractionner Cette option permet de fractionner une courbe en deux corps. Seules les courbes ouvertes peuvent être fractionnées. Recentrer Cette option permet de couper un segment d'une courbe entre des intersections ou les extrémités. Informations sur la fonction Étendre Courbe sélectionnée Affiche le nom de la courbe à...
  • Page 473 13 Les menus contextuels 13.24 Modifier une courbe Suite Informations sur la fonction Projet Courbe sélectionnée Affiche le nom des courbes à projeter. Pour sélectionner les courbes, cliquez dessus dans la fenêtre graphique. Remarquez que lorsque vous maintenez le pointeur sur la courbe, la direction de projection s'affiche.
  • Page 474 13 Les menus contextuels 13.24 Modifier une courbe Suite Informations sur la fonction Fractionner Courbe sélectionnée Affiche le nom de la courbe à fractionner. Pour sélectionner la courbe, cliquez dessus dans la fenêtre graphique. Remarquez que lorsque vous maintenez le pointeur sur la courbe, le point défini pour le fractionnement est mis en sur- brillance.

  • Page 475: Modifier Axes Externes

    13 Les menus contextuels 13.25 Modifier axes externes 13.25 Modifier axes externes Modification de l'emplacement des axes externes dans les positions 1 Sélectionnez les positions à modifier dans le navigateur Agencement ou dans la fenêtre Graphiques. Si vous sélectionnez plusieurs positions, les valeurs spécifiées seront appliquées à...

  • Page 476: Modifier L'instruction

    13 Les menus contextuels 13.26 Modifier l'instruction 13.26 Modifier l'instruction Modification d'une instruction 1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez l’instruction que vous voulez modifier. Pour appliquer les mêmes propriétés à plusieurs instructions, maintenez la touche CTRL enfoncée et sélectionnez-les. 2 Cliquez sur Modifier l'instruction pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Pour les instructions de déplacement, sélectionnez le type linéaire ou articulaire dans la liste Type de mouvement.

  • Page 477: Modifier Un Mécanisme

    13 Les menus contextuels 13.27 Modifier un mécanisme 13.27 Modifier un mécanisme Boîte de dialogue Modifier un mécanisme Voir Boîte de dialogue Modifier un mécanisme à la page 335. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 478: Modifier Les Données D'outil

    13 Les menus contextuels 13.28 Modifier les données d'outil 13.28 Modifier les données d'outil Modification des repères outil 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez les données d’outil à modifier. 2 Cliquez sur Modifier les données d'outil pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans le groupe Données diverses : •...

  • Page 479: Modifier Le Repère Objet

    13 Les menus contextuels 13.29 Modifier le repère objet 13.29 Modifier le repère objet Modification d'un repère objet 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez le repère objet à modifier. 2 Cliquez sur Modifier le repère objet pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans le groupe Données diverses, modifiez les valeurs du repère objet: •...

  • Page 480: Déplacement Le Long D'une Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.30 Déplacement le long d'une trajectoire 13.30 Déplacement le long d'une trajectoire Conditions préalables Au moins une trajectoire doit avoir été créée dans la station. Un système de commande virtuel doit être exécuté pour que le robot se déplace le long de la trajectoire.

  • Page 481: Aller Sur La Pose

    13 Les menus contextuels 13.31 Aller sur la pose 13.31 Aller sur la pose Conditions préalables Il faut définir au moins une position d’articulation. On ne peut sélectionner qu’un seul mécanisme à la fois. Aller sur une pose 1 Dans le navigateur Agencement, sélectionnez un mécanisme à déplacer. 2 Cliquez sur Aller sur la pose puis cliquez sur l’une des poses disponibles.

  • Page 482: Placer

    13 Les menus contextuels 13.32 Placer 13.32 Placer Placement d'un élément 1 Sélectionnez l'élément à déplacer. 2 Cliquez sur Placer puis cliquez sur une des commandes pour ouvrir une boîte de dialogue. Pour déplacer l'élément Sélectionnez d'une position à une autre sans modifier Un point l'orientation.
  • Page 483 13 Les menus contextuels 13.32 Placer Suite Boîte de dialogue Placer l'objet - Deux points Référence Sélectionnez le système de coordonnées de référence auquel l'ensemble des positions ou des points sera associé. Point principal - Source Cliquez dans l'une des zones, puis cliquez sur le point principal dans la fenêtre Graphiques pour transférer les valeurs dans les zones Point principal - Source.
  • Page 484 13 Les menus contextuels 13.32 Placer Suite Arrivée Sélectionnez l’objet repère (par exemple position, repère objet, données d’outil ou repère) dans cette liste déroulante pour définir le point de Arrivée du déplacement de l’objet. 3HAC032104-004 Révision: F © Copyright 2008-2011- ABB. Tous droits réservés.

  • Page 485: Suppression Des Positions Non Utilisées

    13 Les menus contextuels 13.33 Suppression des positions non utilisées 13.33 Suppression des positions non utilisées Suppression des positions non utilisées 1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez soit le nœud Système de commande soit le nœud Tâche à partir duquel vous souhaitez supprimer les positions non utilisées, puis cliquez sur Supprimer les positions inutilisées.

  • Page 486: Renommer Les Positions

    13 Les menus contextuels 13.34 Renommer les positions 13.34 Renommer les positions Attribution d'un nouveau nom aux positions 1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions, sélectionnez les positions à renommer. Pour renommer toutes les positions d'une ou de plusieurs trajectoires, sélectionnez les trajectoires contenant les positions. 2 Cliquez sur Renommer les positions pour ouvrir une boîte de dialogue.

  • Page 487: Inverser La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.35 Inverser la trajectoire 13.35 Inverser la trajectoire Les commandes Simple Ici, vous inversez uniquement la séquence de position. La nouvelle trajectoire conserve l'instruction de mouvement de chaque segment de la trajectoire et inverse simplement les positions programmées. xx050046 Notez que les instructions de déplacement restent inchangées et que seules les positions sont modifiées.

  • Page 488: Faire Pivoter

    13 Les menus contextuels 13.36 Faire pivoter 13.36 Faire pivoter Rotation d'un élément 1 Sélectionnez l'élément à faire pivoter. 2 Cliquez sur Rotation pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Sélectionnez le système de coordonnées de référence à utiliser: Pour déplacer l'élément Sélectionner de manière absolue dans le système de Atelier...

  • Page 489: Faire Pivoter La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.37 Faire pivoter la trajectoire 13.37 Faire pivoter la trajectoire Faire pivoter une trajectoire 1 Dans le navigateur Agencement ou la fenêtre graphique, sélectionnez les trajectoires à faire pivoter. 2 Cliquez sur Faire pivoter la trajectoire pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans la liste Repère de référence, sélectionnez le repère autour duquel vous souhaitez faire pivoter les trajectoires.

  • Page 490: Définir L'origine Locale

    13 Les menus contextuels 13.38 Définir l'origine locale 13.38 Définir l'origine locale Définir l'origine du système de coordonnées local 1 Si l'objet à modifier est un composant de bibliothèque, déconnectez-le d'abord de la bibliothèque. 2 Dans le navigateur Agencement ou la fenêtre Graphiques, sélectionnez la pièce à...

  • Page 491: Définir Comme Perpendiculaire À La Surface

    13 Les menus contextuels 13.39 Définir comme perpendiculaire à la surface 13.39 Définir comme perpendiculaire à la surface Définition de l'orientation de la position comme perpendiculaire à une surface 1 Dans le navigateur Trajectoires & Positions, sélectionnez les positions à modifier.

  • Page 492: Définir La Position

    13 Les menus contextuels 13.40 Définir la position 13.40 Définir la position Positionnement d'un élément 1 Sélectionnez l'élément à déplacer. 2 Cliquez sur Définir la position pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans la boîte de dialogue Définir la position, sélectionnez le système de coordonnées de référence à...

  • Page 493: Compensation De L'outil

    13 Les menus contextuels 13.41 Compensation de l'outil 13.41 Compensation de l'outil Décaler une trajectoire pour compenser le rayon d'outil 1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions ou la fenêtre graphique, sélectionnez la trajectoire. 2 Cliquez sur Compensation d'outil pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans la zone Distance, indiquez la taille de la compensation (généralement, le rayon de l'outil).

  • Page 494: Translater La Trajectoire

    13 Les menus contextuels 13.42 Translater la trajectoire 13.42 Translater la trajectoire Translation d'une trajectoire 1 Dans le navigateur Trajectoires&Positions ou la fenêtre graphique, sélectionnez les trajectoires à translater. 2 Cliquez sur Translater la trajectoire pour ouvrir une boîte de dialogue. 3 Dans la liste Repère de référence, sélectionnez le système de coordonnées à...

  • Page 495: Visualisation Du Robot À La Position

    13 Les menus contextuels 13.43 Visualisation du robot à la position 13.43 Visualisation du robot à la position Visualisation d'un robot à une position 1 Cliquez sur Visualisation du robot à la position. 2 Sélectionnez une position, soit dans le navigateur Trajectoires&Positions soit dans la fenêtre graphique.

  • Page 496: Visualisation De L'outil À La Position

    13 Les menus contextuels 13.44 Visualisation de l’outil à la position 13.44 Visualisation de l’outil à la position Visualisation d'un outil à une position 1 Cliquez sur Voir l'outil à la position et sélectionnez l'outil que vous souhaitez visualiser sur la position. 2 Sélectionnez une position, soit dans le navigateur Trajectoires&Positions soit dans la fenêtre graphique.

  • Page 497: Onglet Screenmaker

    14.1 Introduction à ScreenMaker 14.1.1 Vue d'ensemble Présentation de ScreenMaker ScreenMaker est un outil de RobotStudio pour développer des écrans personnalisés. Il sert à créer des interfaces graphiques personnalisées de FlexPendant sans devoir apprendre l’environnement de développement de Visual Studio et la programmation .NET.
  • Page 498 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.1 Vue d'ensemble Suite dans un agencement de conception. Les commandes typiques (parfois appelées widgets ou composants graphiques) comprennent des boutons, des menus, des images et des champs texte. L'utilisateur interagit avec une application d'interface graphique par: •...
  • Page 499 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.1 Vue d'ensemble Suite Concepts du FlexPendant xx0800000228 Basé sur Windows CE, le FlexPendant ABB a des capacités de puissance processeur et de mémoire limitées comparées à un PC. Une application d'interface utilisation personnalisée doit donc être placée dans les dossiers indiqués du disque dur du système de commande avant d’être chargée.

  • Page 500: Environnement De Développement

    14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement 14.1.2 Environnement de développement Vue d'ensemble Cette section présente une vue d’ensemble de l’environnement de développement de ScreenMaker. en0900000584_DevelopmentScreen Pièces Description Ribbon Affiche un groupe d’icônes organisées en une séquence de fonctions logique. Reportez-vous à Ribbon à...
  • Page 501 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite Le ruban est organisé selon les groupes suivants: Groupe Description Project Aide l’utilisateur à gérer le projet ScreenMaker. Reportez-vous à Gestion des projets ScreenMaker à la page 512. Aide l’utilisateur à ajouter un écran et des variables d’applica- tion.
  • Page 502 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite ToolBox La ToolBox agit comme conteneur pour toutes commandes disponibles pouvant être placées sur un écran. en0900000407_ToolBox Le tableau suivant affiche les commandes GUI pouvant être glissées sur la design area. Commande Description ActionTrigger Permet d'exécuter une liste d’actions quand un signal ou des...
  • Page 503 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite Commande Description CommandBar Fournit un système de menu pour un ScreenForm ConditionalTrigger Permet de définir des conditions, en définissant des déclen- cheurs d'action. Une action est déclenchée s'il y a un change- ment de valeur des données liées.
  • Page 504 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite Properties window Une commande se caractérise par ses propriétés et événéments. Properties décrit l'apparence et le fonctionnement du composant, alors que les événements décrivent les manières dont une commande signale un changement de son statut interne aux autres.
  • Page 505 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite Élément Description Panneau du tableau Affiche tous les propriétés ou événements en deux colonnes. La première colonne affiche la propriété ou le nom de l’événement, la seconde affiche la valeur de la propriété ou le nom du gestionnaire d'événement.
  • Page 506 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite Exemple : Considérez un signal associé à la valeur de la propriété. La valeur du signal se modifie au moment de l'exécution d'une action spécifique. Le gestionnaire d'événements configuré pour la commande ActionTrigger est déclenché lors de la modification de la valeur de ce signal.
  • Page 507 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite REMARQUE : Actuellement, seuls EventHandler, CancelEventHandlers, et MouseEventArgs sont supportés. ControllerModeStatus ControllerModeStatus affiche le mode du système de commande (Auto - Manuel). Utilisez cette procédure pour ajouter une commande ControllerModeStatus: Action Glissez une commande ControllerModeStatus dans la ToolBox sur la zone de de- sign.
  • Page 508 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite RunRoutineButton Le Bouton de Routine Exécuter représente un bouton Windows qui, lorsque vous cliquez dessus, appelle une RapidRoutine. Utilisez cette procédure pour ajouter une commande RunRoutineButton: Action Glissez une commande RunRoutineButton dans la ToolBox sur la zone de design. Cliquez sur la balise intelligente du RunRoutineButton et sélectionnez l'une des RunRoutineButtonTasks suivantes.
  • Page 509 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite Action Cliquez sur Add. Un nouvel élément de menu est ajouté et ses propriétés s'affichent. Il est possible de les modifier. REMARQUE : quand vous modifiez un élément de menu, veillez à ce que le Text de la propriété...
  • Page 510 14 L'onglet ScreenMaker 14.1.2 Environnement de développement Suite Suivez cette procédure pour ajouter la commande ConditionalTrigger : Action Amener une commande ConditionalTrigger de la ToolBox sur la zone souhaitée. Vous pouvez définir les propriétés suivantes du ConditionalTrigger dans la fenêtre des Properties : •...

  • Page 511: Gestion Des Projets Screenmaker

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.1 Vue d'ensemble 14.2 Gestion des projets ScreenMaker 14.2.1 Vue d'ensemble Vue d'ensemble Ce chapitre explique comment gérer des projets dans ScreenMaker. Un cycle complet inclut la création, l'enregistrement, la génération, la connexion et le déploiement d'un projet ScreenMaker. 3HAC032104-004 Révision: F ©...

  • Page 512: Gestion Des Projets Screenmaker

    2 Pour créer un nouveau projet à partir de ScreenMaker installed templates, a Cliquez sur Simple Project. b Entrez un nom et précisez l'emplacement du nouveau projet. Par défaut, le nouveau projet est enregistré sur C:\My Documents\RobotStudio\My ScreenMaker Projects.. c Cliquez sur OK.
  • Page 513 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2 Gestion des projets ScreenMaker Suite 2 Allez sur l'emplacement du fichier de projet ou de modèle que vous souhaitez charger et cliquez sur Open. Remarque Vous pouvez également charger un projet existant avec une méthode d'accès rapide.
  • Page 514 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2 Gestion des projets ScreenMaker Suite Gestion des écrans Cette section décrit comment ajouter, renommer, supprimer et modifier un screen. Création d'un screen 1 Cliquez sur Screen dans le ruban de ScreenMaker ou cliquez droit sur le menu contextuel Project et sélectionnez Add Screen.La boîte de dialogue New Screen apparaît.
  • Page 515 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2 Gestion des projets ScreenMaker Suite Remarque Les applications utilisant l'option None ne peuvent être exécutées avec les versions de RobotWare antérieures à la version 5.11.01. 4 Dans l’onglet Display sous ABB Menu, allez chercher ABB menu image. 5 Dans l’onglet Display sous TaskBar, allez chercher TaskBar image.
  • Page 516 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2 Gestion des projets ScreenMaker Suite 2 Cliquez sur Refresh pour trouver une liste de tous les systèmes de commande disponibles. Remarque • Si la connexion avec le système de commande se fait par le mode Offline , tous les systèmes de commande virtuels sont indiqués. •...
  • Page 517 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.2 Gestion des projets ScreenMaker Suite 3 Redémarrer le système de commande. Remarque • Si vous utilisez un système de commande réel, vous pouvez relancer le FlexPendant en déplaçant son joystick trois fois sur la droite, une fois sur la gauche et une fois vers vous.

  • Page 518: Variables D'application

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.3 Variables d’application 14.2.3 Variables d’application Vue d'ensemble Les variables d'application, également appelées variables temporaires, sont créées pour un projet ScreenMaker. Pendant l'exécution, elles résident dans la mémoire du FlexPendant. Elles servent au partage de données et à l'amélioration des performances.

  • Page 519: Concepteur De Formulaire

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.4 Concepteur de formulaire 14.2.4 Concepteur de formulaire Vue d'ensemble Le concepteur de formulaire est un outil pour éditer ou concevoir un écran. Il vous permet de concevoir l’écran avec les commandes requises et la zone de conception ressemble à...
  • Page 520 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.4 Concepteur de formulaire Suite 3 Cliquez sur Add Action pour ajouter une action venant d'une liste prédéfinie d'actions. La table suivante énumère l'ensemble des actions prédéfinies: • Open Screen Screens • Close Screen • Set a Digital Signal Signals •...
  • Page 521 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.4 Concepteur de formulaire Suite Une fois les références définies, les méthodes .NET apparaissent dans la boîte de dialogue du Project Properties et vous pouvez les inclure dans la liste des Actions qui seront exécutées lorsque l'action souhaitée sera effectuée. Cliquez deux fois sur la méthode et liez la valeur de retour à...

  • Page 522: Liaison De Données

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.5 Liaison de données 14.2.5 Liaison de données Vue d'ensemble La liaison de données est le mécanisme qui relie une propriété de l’interface graphique à une source de données externe de telle façon que lorsque la source de données est mise à...
  • Page 523 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.5 Liaison de données Suite Cliquez sur... pour... Bind to a Controller object sélectionner des données disponibles pour une liaison dans le système de commande. Pour en savoir plus, reportez-vous à Association de don- nées de Controller object à la page 523.
  • Page 524 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.5 Liaison de données Suite REMARQUE : Quand vous sélectionnez Signal data, le groupe Scope est désactivé. 5 Dans la liste See, sélectionnez les données souhaitées. Liaison des données de variable d'application Les Application variables sont utilisées pour associer des données de la même manière que les données du système de commande.

  • Page 525: Screenmaker Doctor

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.6 ScreenMaker Doctor 14.2.6 ScreenMaker Doctor Vue d'ensemble ScreenMaker Doctor est une solution de diagnostic pour détecter des problèmes dans le projet ScreenMaker . Il permet d'analyser le projet et de réparer des erreurs comme les événements inutilisés, les référence brisées, les variables d'application brisées, les signaux brisés, les modules brisés et les données rapid brisées.
  • Page 526 14 L'onglet ScreenMaker 14.2.6 ScreenMaker Doctor Suite 3 Définissez les événements Button1_Click et Button2_Click pour les commandes Button1 et Button2 , respectivement. 4 Supprimez la commande Bouton1. L'événement Button1_Click existe toujours. Un événement inutilisé a donc été créé. Référence brisée. La section suivante décrit le scénario où...

  • Page 527: Navigation Dans Les Écrans

    14 L'onglet ScreenMaker 14.2.7 Navigation dans les écrans 14.2.7 Navigation dans les écrans Vue d'ensemble La navigation dans les écrans de ScreenMaker suit une structure d’arborescence. Considérons l'exemple suivant, • Pour ouvrir l’écran A1, vous devez d’abord ouvrir l’Écran A •...

  • Page 528: Tutoriel

    14 L'onglet ScreenMaker 14.3.1 Vue d'ensemble 14.3 Tutoriel 14.3.1 Vue d'ensemble À propos de ce chapitre Ce chapitre a été conçu comme un didacticiel, afin de vous guider dans la conception d'un FlexArc Operator Panel. Le FlexArc Operator Panel est une cellule de soudage d'arc simple, où les robots peuvent réaliser les trois tâches suivantes.

  • Page 529: Conception Du Panneau De Commande Flexarc

    Projects\Tutorial Les signaux suivants sont créés après avoir chargé le fichier EIO.cfg en1000000464_Tutorial_Signals Créez une station vide dans RobotStudio avec Pour plus d’informations sur la créa- le système créé lors de l'étape précédente. tion d'une station, reportez-vous à Nouvelle station à la page 206.
  • Page 530 Pour plus d'informations, reportez- vous à la section Génération et dé- ploiement du projet à la page 537. • Dans RobotStudio, appuyez sur Ouvrez le FlexPendant virtuel et testez le GUI Ctrl+F5 pour lancer le FlexPen- dant virtuel. • Cliquez sur FlexArc operator panel pour lancer le GUI.

  • Page 531: Conception De L'écran

    14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3 Conception de l’écran 14.3.3 Conception de l’écran Introduction à la conception de l'écran Un effort majeur dans le développement de projets GUI est la conception d'écrans. Le Concepteur de formes du ScreenMaker vous permet de glisser des commandes de la toolbox vers la surface de design.
  • Page 532 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3 Conception de l’écran Suite 5 Glissez une commande TpsLabel de la catégorie General ; placez-la dans la zone de groupe créée Part Status et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété Valeur Location 16,30 Size 131,20 Text...
  • Page 533 Image FlexArcCell.GIF Remarque Les fichiers graphiques (.GIF ) figurent dans C:\MyDocuments\RobotStudio\My ScreenMaker Projects\Tutorial\Images. 11 Glissez une autre commande PictureBox de la catégorie General ; placez-la sur la surface de design et configurez les valeurs suivantes dans la fenêtre Properties: Propriété...
  • Page 534 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3 Conception de l’écran Suite Propriété Valeur Etats Lien State{0} vers RobotAtHome_gray.GIF Lien State{1} vers RobotAtHome.GIF REMARQUE : Ajoutez l'option AllowMultipleStates à la commande PictureBox. L'objectif est d'avoir une nouvelle image en cas de nouveau signal E/S. Pour de plus amples informations sur l'utilisation de la commande PictureBox AllowMultipleStates , reportez-vous à...
  • Page 535 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3 Conception de l’écran Suite Exécutez ce qui suit pour le bouton Stop: Action Double-cliquez sur le bouton Stop ou cliquez sur la Smart tag et sélectionnez Define Actions when clicked. La boîte de dialogue Events Panel utilisée pour définir les actions pour Evénements apparaît.
  • Page 536 14 L'onglet ScreenMaker 14.3.3 Conception de l’écran Suite Propriété Valeur Font TpsFont14b Enabled Link to DI_RobotAtHome Permet Plusieurs Etats True REMARQUE : Sélectionnez la propriété BackColor dans la boîte de diaogue StatesEditor Etats sélectionnés DI_RobotAtService Etats Lien State{0} vers Red Lien State{1} vers Green Exécutez ce qui suit pour le bouton Service: Action...

  • Page 537: Génération Et Déploiement Du Projet

    à la section Déploiement sur le système de commande à la page 516. 3 Dans RobotStudio, appuyez sur Ctrl+F5 pour lancer le Virtual Flexpendant et cliquez sur FlexArc Operator Panel pour ouvrir le GUI. Remarque Assurez-vous de lancer l'exécution de RAPID et basculez le système de commande en mode Auto.

  • Page 538: Questions Fréquemment Posées

    14.4 Questions fréquemment posées 14.4 Questions fréquemment posées Comment déployer manuellement en un Virtual Controller Si vous souhaitez éviter manuellement le bouton Deploy dans RobotStudio et virtual controller, les informations suivantes spécifient les fichiers qui sont déplacés. Actions Emplacement des fichiers de sortie Les fichiers contenant l'application FlexPendant dans ScreenMaker se trouvent (par exemple) dans le répertoire bin , dans les My ScreenMaker Projects du...
  • Page 539 14 L'onglet ScreenMaker 14.4 Questions fréquemment posées Suite aux variables RAPID est également possible, ainsi que plusieurs états et valeurs pour les valeurs dans la variable RAPID. Configurez la propriété SelectedStateValue pour associer un objet du système de commande: Comment obtenir l'affichage de l'état des boutons radios lors de l'entrée L'objectif est d'avoir deux boutons radio contrôlant une sortie numérique.
  • Page 540 Cette page a été volontairement laissée vierge...

  • Page 541: Index

    Index Index composant accessibilité sélection, 68 test, 131 compresser, décompresser, 160 Activer RobotStudio Compte utilisateur, 418 Activation manuelle, 41 Onglet utilisateur, 418 ajouter à la trajectoire, 443 configuration auto, 447 Ajouter un système de commande, 405 Configuration de la liaison de données, 522 Ajuster les Robtargets, 384 configuration de sécurité, 403...
  • Page 542 Index éditeur de configuration, 396 Modifier un écran, 514 Éditeur de configuration Renommer un écran, 514 éditeur d'instance, 399 Supprimer un écran, 514 Éditeur de propriété, 306 Gérer un projet ScreenMaker élément Charger un projet, 512 sélection, 68 Fermer ScreenMaker, 513 Environnement de développement, 500 Gestion d'un projet ScreenMaker, 512 Espion variable RAPID, 404...
  • Page 543 Index MultiMove robot, 112 procédure de programmation, 133 Placement d'un élément, 482 Repère, 482 Placer un élément navigateur Deux points, 482 agencements, 45 Deux repères, 482 Modèles, 48 Trois points, 482 Trajectoires & Cibles, 46 Un point, 482 navigateur Agencement, 45 point de vue, 271 navigateur de modélisation, 48 créer, 271...
  • Page 544 Index RobotWare, 21 temps de cycle clé de licence, 21 mesure, 157 routine, 23 ToolBox routine d'interruption, 23 ConditionalTrigger, 503 trace du CDO activation, 156 Sauvegarde, 392 traiter les événements créer une sauvegarde, 392 catégorie d’événement, 202 restaurer une sauvegarde, 394 code d’événement, 202 sécurité, 18 date et heure, 203...
  • Page 546 Contact us ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SWEDEN Telephone +46 (0) 21 344 400 www.abb.com...

Table des Matières