Table des Matières
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3 Programmation de robots
3.8 Test des positions et des mouvements
Suite
Exécution des instructions de déplacement
La fonction d'exécution des instructions de déplacement teste si le robot peut
atteindre une position spécifique avec les propriétés de déplacement programmées.
Elle est utile pour tester les déplacements au cours de la programmation. Pour
plus d'informations, reportez-vous à la section
mouvement à la page
Déplacement le long de la trajectoire
Cette fonction permet d'exécuter toutes les instructions de déplacement d'une
trajectoire. Il s'agit donc d'un test plus complet que l'exécution des instructions de
déplacement, mais pas aussi complet qu'une simulation complète puisqu'il ignore
le code RAPID qui ne correspond pas à des instructions de déplacement. Pour la
procédure, reportez-vous à
Aller sur une pose
Aller sur une pose déplace le mécanisme vers une valeur d'articulation prédéfinie,
à un moment prédéfini, sans l'utilisation le système de commande virtuel. C'est
utile lorsqu'il s'agit de simuler un mouvement de l'équipement externe, comme
une attache ou un convoyeur. Pour la procédure, reportez-vous à
à la page
Simulation de programmes
La simulation de programmes permet de faire fonctionner un programme sur le
système de commande virtuel comme si cela se passait sur un système de
commande réel. C'est le test le plus complet, car il vous permet de voir comment
le robot interagit avec les équipements externes, par des événements et des
signaux d'E/S. Reportez-vous à la procédure de
page
Amélioration de l'accessibilité
Si le robot ne peut pas atteindre la position ou si vous n'êtes pas satisfait des
mouvements, tentez l'une des actions suivantes pour améliorer l'accessibilité :
132
455.
481.
341.
1 Paramétrez ConfL ou ConfJ sur Désactivé pour permettre au robot d'utiliser
les nouvelles configurations afin d'atteindre la position.
2 Modifiez l'orientation de la position.
3 Modifiez la position du robot ou du porteur de pièce.
4 Utilisez un système avec un axe externe de translation pour accroître le
rayon d'action du robot.
5 Utilisez un système avec un axe externe de positionneur pour permettre
différentes positions de porteur de pièce.
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Exécution d'une instruction de
Déplacement le long d'une trajectoire à la page
Configuration de simulation à la
480.
Aller sur la pose
3HAC032104-004 Révision: F
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