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Utilisez les fichiers de configuration enregistrés pour assembler une configuration
de système de commande complète selon les spécifications. Lorsqu'un système
est configuré, le fichier MOC.cfg avec un sous-ensemble pur l'équipement externe
est enregistré et un système de commande virtuel est démarré pour vérification.
Configurer les unités réducteur
Commencez par assigner les connexions de système de commande pour les unités
réducteurs (MTD ou MID) incluses dans la sélection.
Il est possible de connecter 0-3 unités réducteur à une boîte SMB.
Dans RobotStudio, chaque unité réducteur est représentée en tant que mécanisme
séparé. Si plusieurs unités réducteur sont attachées en série, la cinématique de
ce nouveau mécanisme est déterminée par les attachements entre les unités
réducteur.
Le repère de base correspond au repère d'étalonnage du premier mécanisme de
la chaîne. La cinématique sera alors calculée comme les paramètres du Denavit
Hartenberg entre les axes suivants de la chaîne. Les combinaisons suivantes sont
possibles :
Configurer les unités moteur
Après avoir configuré les unités réducteur, examinez les mécanismes personnalisés.
Si un ou plusieurs mécanismes sont inclus dans la sélection, le type d'unité moteur
entraînant chaque articulation doit être spécifié. Il peut y avoir au maximum 3 unités
de moteur entraînant les mécanismes personnalisés connectés au système de
commande. La façon de connecter les unités moteur dépend du nombre d'unités
réducteur lors de l'étape précédente.
La taille de l'unité moteur et le taux de réducteur doivent être décidés pour chaque
articulation dans les mécanismes personnalisés. Le défaut est la taille maximum
(MU400) et le taux de réducteur -transm_joint 50.
La configuration de la cinématique suit le schéma des unités réducteur.
3HAC032104-004 Révision: F
Pour en savoir plus sur l'utilisation du relais d'activation, voir le manuel
Paramètres du système.
6 Cliquez sur Suivant.
La dernière page apparaît.
7 Pour enregistrer la configuration dans un fichier, cliquez sur Enregistrer.
La cinématique configurée des périphériques d'axes externes est enregistrée
dans un fichier de configuration.
8 Pour charger la configuration enregistrée dans le système en quittant
l'assistant, cochez la case Charger la configuration dans le système.
9 Cliquez sur Terminer pour quitter l'assistant.
•
1 unité réducteur sera configurée comme Simple dans le système de
commande.
•
2 ou 3 unités réducteur en série seront configurées comme Robot dans le
système de commande.
•
1 unité moteur sera configurée comme Simple dans le système de commande.
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8 L'onglet Accueil
8.4.2 Assistant axe externe
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