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1 Introduction
1.1.7 Configurations des axes du robot
1.1.7 Configurations des axes du robot
Configurations des axes
Les positions sont définies et stockées sous la forme de coordonnées dans le
système de coordonnées du repère objet. Lorsque le système de commande
calcule la position des axes du robot pour l'atteindre, vous disposez généralement
de plusieurs solutions pour configurer les axes.
configur
Pour distinguer les différentes configurations, toutes les positions disposent d'une
valeur de configuration qui indique dans quel quadrant chaque axe doit être situé.
Stockage des configurations des axes dans les positions
Pour les positions enseignées après un déplacement manuel du robot à la position,
la configuration utilisée sera stockée dans la position.
Les positions créées via la spécification ou le calcul des positions et orientations
obtiennent une valeur de configuration par défaut (0,0,0,0) qui peut ne pas être
valide pour atteindre la position.
Problèmes fréquents associés aux configurations des axes du robot
Il est très probable que les positions créées par d'autres moyens que le
déplacement manuel ne puissent être atteintes à leur configuration par défaut.
Même si toutes les positions d'une trajectoire disposent de configurations valides,
vous pouvez rencontrer des problèmes lors de l'exécution de cette trajectoire si
le robot ne peut pas se déplacer d'une configuration à l'autre. Cette situation a de
grandes chances de se produire lorsqu'un axe se décale de plus de 90 degrés au
cours de mouvements linéaires.
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3HAC032104-004 Révision: F
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