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3 Programmation de robots
3.9.6 Programmation des axes externes
3.9.6 Programmation des axes externes
Vue d'ensemble
Vous trouverez ci-dessous la description des fonctions et des commandes
permettant de programmer les axes externes dans RobotStudio. Pour obtenir une
description plus détaillée des axes externes et du mode de programmation,
reportez-vous au manuel de l'axe externe à utiliser et au manuel de référence
RAPID.
Mouvements coordonnés
Normalement, les axes externes servent à déplacer le porteur de pièce, le robot
ou tout autre mécanisme. Vous pouvez coordonner les mouvements d'un axe
externe et ceux d'un robot de deux façons. La méthode à utiliser dépend de la
tâche pour laquelle l'axe externe est défini.
Tâche de l'axe externe
Même tâche que le robot
Autre tâche que le robot
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Méthode de coordination
Si l'axe externe se trouve dans la même tâche que le robot, la
position en cours des axes externes actifs est stockée avec
chaque position créée. Lorsque le robot se déplace vers la
position, l'axe externe se déplace également vers la position
stockée.
Vous pouvez automatiser la modification et l'optimisation la
position des axes externes du positionneur à l'aide de la fonc-
tion MultiMove ou le faire manuellement pour les positions
sélectionnées. Vous pouvez également modifier manuellement
les positions des axes externes de translation.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de la fonction Multi-
Move, reportez-vous à la section
de MultiMove à la page
mode de modification manuelle de la position des axes ex-
ternes, voir ci-dessous.
Si l'axe externe se trouve dans une autre tâche que celle du
robot avec lequel il doit être coordonné, les mouvements de
l'axe externe sont créés par les instructions MoveExt et la co-
ordination est effectuée par les instructions Sync.
Pour les axes externes de positionneur, vous pouvez créer ou
optimiser automatiquement les instructions MoveExt et Sync
à l'aide de la fonction MultiMove, ou manuellement en créant
une trajectoire avec les instructions MoveExt pour le position-
neur, puis en ajoutant des instructions Sync à la trajectoire
pour le robot et l'axe externe. Le suivi des axes externes ne
peut être programmé que manuellement.
Pour plus d'informations sur l'utilisation de la fonction Multi-
Move, reportez-vous à la section
de MultiMove à la page
d'utiliser les instructions Sync, reportez-vous au manuel de
référence RAPID et au manuel sur les applications MultiMove.
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À propos de la programmation
133. Pour plus d'informations sur le
À propos de la programmation
133. Pour plus d'informations sur la façon
3HAC032104-004 Révision: F
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