Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuels

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Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur (318 pages)

Marque: Rockwell Automation | Catégorie: Contrôleurs | Taille: 11.81 MB

Table des Matières

Table des Matières
3
Préface
12
Environnement Studio 5000
12
Résumé des Modifications
13
Fonctionnalités Nouvelles ou Améliorées
13
Avant de Commencer
13
Projets Exemples
13
Ressources Supplémentaires
14
Créer et Configurer un Système de Coordonnées
15
Créer un Système de Coordonnées
15
Pour Créer un Système de Coordonnées
15
Modifier les Propriétés du Système de Coordonnées
17
Système de Coordonnées Avec Axes Orthogonaux
18
Système de Coordonnées Avec Axes Non Orthogonaux
18
Voir Aussi
19
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées
19
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées - Onglet Général
20
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées - Paramètres de L'onglet Général
20
Properties) - Paramètres de L'onglet Géométrie
23
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Géométrie (Geometry)
23
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Paramètres de L'onglet Géométrie (Geometry)
23
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Unités (Units)
24
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Paramètres de L'onglet Unités (Units)
24
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Décalages (Offsets)
25
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées - Paramètres de L'onglet Décalages
26
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Jointures (Joints)
27
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées - Paramètres de L'onglet Jointures
28
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Dynamiques (Dynamics)
28
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées - Paramètres de L'onglet Dynamique
29
Boîte de Dialogue Réglage Manuel (Manual Adjust) - Onglet Dynamiques (Dynamics)
31
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées - Onglet Planificateur de Mouvement
32
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées
32
(Coordinate System Properties) - Paramètres de L'onglet Générateur de Trajectoires (Motion Planner)
33
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Onglet Étiquette (Tag)
34
Boîte de Dialogue Propriétés du Système de Coordonnées (Coordinate System Properties) - Paramètres de L'onglet Étiquette (Tag)
34
Déterminer le Type de Système de Coordonnées
35
Mettre à Jour les Données D'application pour des Applications Gérées
38
Pour Mettre à Jour les Données D'application pour des Applications Gérées
38
Système de Coordonnées Cartésien
41
Configurer un Système de Coordonnées Cartésien
41
Onglet Dynamique
43
Programmer (Program) un Système de Coordonnées Sans Orientation
44
Mouvements Combinés et Types de Terminaisons Avec MCLM ou MCCM
44
Exemple de Logique à Relais pour des Instructions Combinées
45
Programmer (Program) un Système de Coordonnées Avec Orientation
46
Combinaison des Déplacements de Chemin Avec MCPM
46
Utiliser le Mélange MCPM Avec Orientation pour Synchroniser le Chemin Cartésien et le Mouvement D'orientation
48
Mouvement Superposé Avec MCPM
50
Exemple de Suivi de Courroie de Convoyeur
51
Diagrammes des États des Bits pour les Mouvements Mélangés
51
États des Bits aux Points de Transition D'un Déplacement Combiné Utilisant Tolérance Réelle ou Pas de Stabilisation
51
États des Bits aux Points de Transition D'un Déplacement Combiné Utilisant Pas de DéCélération
52
États des Bits aux Points de Transition D'un Déplacement Combiné Utilisant Tolérance Commandée
53
États des Bits aux Points de Transition D'un Déplacement Combiné Utilisant Suivre la Vitesse de Contour Contrainte ou Suivre la Vitesse de Contour Non Contrainte
54
Choisir un Type de Terminaison
54
Pour Choisir un Type de Terminaison
54
Considérations Importantes
57
Profils Symétriques
60
Comment Obtenir un Profil de Vitesse Triangulaire
61
Combinaison de Déplacements de Vitesse Différente
62
Configurer des Robots Articulés Indépendants
65
Géométries Sans Support de L'orientation
65
Voir Aussi
65
Configurer un Robot Articulé Indépendant J1J2J3
66
Établir le Système de Référence pour des Robots Articulés Indépendants J1J2J3
66
Illustration 2 - Vue Latérale
67
Méthodes pour Établir un Système de Référence pour un Robot Articulé Indépendant J1J2J3
68
Méthode 1 : Établissement du Système de Référence en Utilisant Orientation Angle Zéro
68
Méthode 2 - Établissement D'un Système de Référence à L'aide D'une Instruction MRP
69
Enveloppe de Travail de Robots Articulés Indépendants J1J2J3
70
Paramètres de Configuration de Robots Articulés Indépendants J1J2J3
71
Longueurs de la Liaison de Robots Articulés Indépendants J1J2J3
72
Décalages de Base pour des Robots Articulés Indépendants J1J2J3
72
Décalages du Terminal Effecteur pour Robots Articulés Indépendants
73
Conditions D'erreur
74
Configurer un Robot Articulé Indépendant J1J2J3J4J5J6
75
Géométrie du Robot Articulé Indépendant J1J2J3J4J5J6
75
Système de Référence pour les Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
76
Cadre D'extrémité de Bras
77
Mettre en Service un Robot Articulé Indépendant J1J2J3J4J5J6
78
Types de Configurations pour des Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
79
Configuration de Robot Dans une Instruction MCTPO
83
Exemples de Configuration
84
Exemple de Transformation Directe
84
Exemple de Transformation Inverse
85
Conditions D'erreur de Singularité
86
Paramètres de Configuration de Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
87
Enveloppe de Travail de Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
94
Limites Articulaires Maximales pour les Robots Articulés Dépendants J1J2J3J4J5J6
95
Configurer les Limites de Jointure
96
Pour Ajuster les Limites de Course Logicielles
96
Limites de Décalage du Référentiel de Travail et D'outil
97
Compteurs de Tours de Robots Articulés Indépendants J1J2J3J4J5J6
97
Bits de Sens de Direction des Jointures du Robot
101
Programmer (Program) les Sens de Direction des Jointures du Robot
102
Calcul du Décalage Angle Zéro
104
Calculs de Compteur de Tours
105
Conditions D'erreur de Bit de Sens de Direction des Jointures
107
Configurer des Robots Articulés Dépendants
107
Configurer un Robot Articulé Dépendant J1J2J3
107
Système de Référence pour les Robots Articulés Dépendants J1J2J3
108
Méthodes pour Établir un Système de Référence pour un Robot Articulé Dépendant J1J2J3
109
Enveloppe de Travail de Robots Articulés Dépendants J1J2J3
110
Paramètres de Configuration de Robots Articulés Dépendants J1J2J3
111
Longueurs de la Liaison de Robots Articulés Dépendants
112
Décalages de Base pour des Robots Articulés Dépendants
113
Décalages du Terminal Effecteur pour des Robots Articulés Dépendants J1J2J3
113
Système de Référence pour les Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
115
Mettre en Service un Robot Articulé Dépendant J1J2J3J6
117
Type de Configuration pour des Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
118
Enveloppe de Travail de Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
123
Limites Articulaires Maximales pour les Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
123
Ajustement des Limites de Course Matérielle et Logicielle
124
Utilisation de Limites de Course Matérielles
125
Limites de Décalage du Référentiel de Travail et D'outil pour les
126
Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
126
Paramètres de Configuration de Robots Articulés Dépendants J1J2J3J6
126
Décalages du Terminal Effecteur pour des Robots Articulés Dépendants
131
Solutions de Bras
132
Solutions de Bras Gauche et Droit pour Robots à Deux Axes
133
Mise en Miroir de Solutions pour Robots en Trois Dimensions
133
Modifier la Solution de Bras du Robot
134
Plan de Singularité
135
Rencontre D'une Position Sans Solution
135
Configurer la Géométrie des Robots Delta
136
Configuration D'un Robot Delta à Trois Dimensions
136
Établissement du Système de Référence pour un Robot Delta à Trois Dimensions
138
Étalonnage D'un Robot Delta à Trois Dimensions
138
Autre Méthode D'étalonnage D'un Robot Delta à Trois Dimensions
139
Configuration des Orientations Angle Zéro pour un Robot Delta à Trois Dimensions
139
Identifier L'enveloppe de Travail D'un Robot Delta à Trois Dimensions
140
Condition de Limite Articulaire Positive Maximale
142
Condition de Limite Articulaire Négative Maximale
142
Définir les Paramètres de Configuration D'un Robot Delta à Trois Dimensions
143
Longueurs de la Liaison pour un Robot Delta à Trois Dimensions
143
Décalage de Base pour un Robot Delta à Trois Dimensions
144
Décalages D'effecteur Terminal pour un Robot Delta à Trois Dimensions
144
Configuration D'un Robot Delta à Deux Dimensions
145
Établissement du Système de Référence pour un Robot Delta à Deux Dimensions
146
Étalonnage D'un Robot Delta à Deux Dimensions
147
Identifier L'enveloppe de Travail D'un Robot Delta à Deux Dimensions
147
Définir les Paramètres de Configuration D'un Robot Delta à Deux Dimensions
148
Longueurs de la Liaison pour un Robot Delta à Deux Dimensions
148
Décalages de Base pour un Robot Delta à Deux Dimensions
149
Décalages D'effecteur Terminal pour un Robot Delta à Deux Dimensions
150
Configuration D'un Robot Delta SCARA
152
Établir le Système de Référence pour un Robot Delta SCARA
152
Étalonnage D'un Robot Delta SCARA
153
Identifier L'enveloppe de Travail pour un Robot Delta SCARA
153
Définition des Paramètres de Configuration pour un Robot Delta SCARA
154
Longueurs de la Liaison pour un Robot Delta SCARA
154
Décalage de Base pour un Robot Delta SCARA
155
Décalages D'effecteur Terminal pour un Robot Delta SCARA
155
Configuration D'un Robot Delta Avec un Décalage X1B Négatif
156
Configurer un Robot SCARA Indépendant
157
Établissement du Système de Référence pour un Robot SCARA Indépendant
157
Identification de L'enveloppe de Travail pour un Robot SCARA Indépendant
159
Définir les Paramètres de Configuration D'un Robot SCARA Indépendant
159
Longueurs de la Liaison pour un Robot SCARA Indépendant
160
Configuration D'un Robot Portique Cartésien
160
Établir le Système de Référence pour un Robot Gantry Cartésien
161
Identifier L'enveloppe de Travail D'un Robot Gantry Cartésien
161
Définir les Paramètres de Configuration D'un Robot Gantry Cartésien
161
Configuration D'un Robot H-Bot Cartésien
162
Pour Configurer Deux Systèmes de Coordonnées Cartésien
162
Établissement du Système de Référence pour un H-Bot Cartésien
163
Identifier L'enveloppe de Travail pour un H-Bot Cartésien
163
Définition des Paramètres de Configuration pour un Robot H-Bot Cartésien
163
Géométries Avec Support de L'orientation
165
Référentiel de Coordonnées Ces Informations Donnent des Précisions Sur le Référentiel de Coordonnées
165
Spécification D'un Point Cartésien
166
Spécification de la Translation
166
Représentation de la Transformation du Point
168
Spécification de la Rotation du Point : N,O,A
169
Spécification de la Translation du Point : N,O,A,T
169
Transformation D'une Translation
170
Transformation D'une Rotation
171
Transformation D'une Translation et une Rotation
172
Spécification de L'orientation
172
Conversion du Point
174
Conversion du Point de Transformation Vers Xyzrxryrz
175
Rxryrz, Symétrie, Condition de Symétrie en Miroir
175
Exemple de Translation et de Rotation
180
Voir Aussi
182
Définition des Référentiels de Systèmes de Coordonnées
182
Décalages de Référentiel de Travail
184
Configurez les Paramètres Décalage
184
Attributs D'état (Activeworkframeid et Activeworkframeoffset)
185
Établissement D'un Référentiel de Travail
186
Exemples de Référentiel de Travail
187
Référentiels de Travail Avec des Positions de Robot Différentes
189
Décalages de Référentiel D'outil
190
Établissement D'un Référentiel D'outil
192
Exemple de Référentiel D'outil
194
Configurer le Système de Coordonnées SCARA Indépendant J1J2J3J6
195
Établissement du Système de Référence pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
196
Étalonner le Robot
196
Établir le Référentiel de Bout de Bras
198
Établir le Référentiel de Base
198
Paramètres de Configuration du Robot
199
Longueurs de Liaison pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
200
Orientations Angle Zéro pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
200
Couplage à Vis à Billes pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
202
Configuration du Robot pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
206
Configuration du Robot Dans L'instruction MCPM
207
Configuration du Robot Dans L'instruction MCTPO
207
Exemple de Configuration du Robot
208
Identifier L'enveloppe de Travail du Robot
210
Condition de Limites Articulaires Maximales pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
211
Configurer les Limites Articulaires
211
Limites de Décalage du Référentiel de Travail et D'outil pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
211
Exemple de Projet pour un Robot SCARA Indépendant J1J2J3J6
212
Configuration D'un Système de Coordonnées Delta J1J2J6
212
Voir Aussi
213
Établissement du Système de Référence pour un Robot Delta J1J2J6
214
Établir le Référentiel de Base
214
Établir le Référentiel de Bout de Bras
214
Étalonnage D'un Robot Delta J1J2J6
215
Paramètres de Configuration pour un Robot Delta J1J2J6
216
Longueurs de la Liaison pour un Robot Delta J1J2J6
217
Dimensions de la Plaque de Base et de L'effecteur pour un Robot Delta J1J2J6
218
Décalage du Bras Pivotant pour un Robot Delta J1J2J6
219
Configuration des Variables de Décalages Dans une Instruction GSV/SSV
219
Configuration des Orientations Angle Zéro pour un Robot Delta J1J2J6
220
Identification de L'enveloppe de Travail pour un Robot Delta J1J2J6
221
Condition de Limite Articulaire Maximale pour le Robot Delta J1J2J6
223
Condition de Limite Articulaire Positive Maximale
223
Condition de Limite Articulaire Négative Maximale
223
Condition de Limite Articulaire Maximale J6
224
Configuration des Limites Articulaires
225
Limites de Décalage du Référentiel de Travail et D'outil pour le Robot Delta J1J2J6
225
Positions Cartésiennes Non Valides
226
Configuration D'un Système de Coordonnées Delta J1J2J3J6
226
Établissement du Système de Référence pour un Robot Delta J1J2J3J6
228
Étalonnage pour un Robot Delta J1J2J3J6
229
Paramètres de Configuration pour un Robot Delta J1J2J3J6
231
Longueurs de la Liaison pour un Robot Delta J1J2J3J6
231
Dimensions de Plaques de Base et D'effecteur pour un Robot Delta
231
J1J2J3J6
232
Décalages des Bras Pivotants pour un Robot Delta J1J2J3J6
234
Configuration des Variables de Décalages Dans une Instruction GSV/SSV
235
Configuration des Orientations de L'angle Zéro pour un Robot Delta J1J2J3J6
236
Identification de L'enveloppe de Travail pour un Robot Delta J1J2J3J6
238
Condition de Limite Articulaire Maximale pour un Robot Delta J1J2J3J6
239
Configuration des Limites Articulaires
240
Limites de Décalage du Référentiel de Travail et D'outil pour un Robot Delta J1J2J3J6
241
Projet Exemple pour un Robot Delta J1J2J3J6
241
Configuration D'un Système de Coordonnées Delta J1J2J3J4J5
241
Établir le Système de Référence pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
243
Établir la Trame de Base
244
Établir le Cadre D'extrémité de Bras
244
Étalonnage D'un Robot Delta J1J2J3J4J5
246
Longueurs de la Liaison pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
247
Dimensions de Plaques de Base et D'effecteur pour un Robot Delta
247
J1J2J3J4J5
248
Décalages des Bras Pivotants pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
250
Couplage entre les Axes J4 et J5
253
Sens de Couplage (Coupling Direction)
254
Configuration de L'orientation de L'angle Zéro pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
254
Identification de L'enveloppe de Travail pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
256
Condition de Limite Articulaire Maximale pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
257
Limites de Décalage du Référentiel de Travail et D'outil pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
259
Exemple D'une Application de Préhension et de Dépose pour un Robot Delta J1J2J3J4J5
260
Différentes Positions Cibles pour L'application Préhension et Dépose
262
Comportement de L'axe D'orientation de L'image Miroir de MCPM
262
Orientation de L'image Miroir Ry
263
Position de L'axe Rx Dans les Régions D'absence de Symétrie en Miroir et de Symétrie en Miroir
264
Position de L'axe Rz Dans les Régions D'absence de Symétrie en Miroir et de Symétrie en Miroir
264
Exemple D'image Miroir et Comportement de Symétrie en Miroir Sur les Axes Rx et Rz
265
Restrictions de L'orientation Miroir
265
Utilisation de MCPM pour Programmer des Mouvements Ry Absolus pour les Géométries Avec Position D'image Miroir
266
Configuration et Programmation des Compteurs de Tours
267
Exemple de Programme pour le Compteur de Tours
272
Configurez les Systèmes de Coordonnées Cartésiens et du Robot
272
Configurer les Instructions Pilotées Par le Maître pour un Contrôle Dynamique Cartésien
273
Lancer les Instructions de Transformation
274
Programmer les Points Cibles de MCPM comme des Mouvements Absolus - Movetype
275
Configuration et Programmation des Compteurs de Tours
280
Exemple de Programme pour le Compteur de Tours
285
Programmer les Points Cibles MCPM en Mode Incrémentiel - Movetype
291
Voir Aussi
293
Configuration de L'entraînement de Came
295
Concepts D'entraînement de Came
295
Entraînement de Came Mécanique
295
Entraînement de Came Électronique
296
Profils de Came
296
Profil de Came de Position
297
Interpolation Linéaire et Cubique
297
Profil de Came de Temps
298
Calcul D'un Profil de Came
299
Utilisation des Profils de Cames Communs
299
Profil de Came D'accélération
300
Profil de Came D'exécution
301
Profil de Came de DéCélération
302
Profil de Came de Temps D'arrêt
303
Comportement des Cames en Attente
303
Mise à L'échelle des Cames
304
Mise à L'échelle du Profil de Came de Position
304
Mise à L'échelle des Profils de Came de Temps
305
Modes D'exécution des Cames
306
Planification D'exécution
307
Planification D'exécution pour L'instruction MAPC
307
Planification D'exécution Avant Uniquement, Inverse Uniquement et Bidirectionnel
309
Planification D'exécution pour L'instruction MATC
311
Cames en Attente
312
Index
315
Assistance de Rockwell Automation
318
Commentaires Concernant la Documentation
318
Déchets D'équipements Électriques et Électroniques (DEEE)
318

Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur (265 pages)

Système de coordonnées des mouvements

Marque: Rockwell Automation | Catégorie: Contrôleurs | Taille: 9.56 MB

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Table des Matières

Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur (265 pages)

Table des Matières

Créer et Configurer un Système de Coordonnées

Chapitre 1 

Chapitre 2 

Système de Coordonnées Cartésien

Chapitre 3 

Géométries Sans Support de L'orientation

Chapitre 4 

Géométries Avec Support de L'orientation

Chapitre 5 

Configuration de L'entraînement de Came

Indice

Produits Connexes

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