Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Enveloppe de travail
pour un robot articulé
indépendant
Si les valeurs d'étendue du
mouvement du robot articulé sont :
J1 = ± 170
J2 = 0 à 180
J3 = ± 60
L1 = 10
L2 = 12
J3 = -90°
La relation de système de référence Articulaire à Cartésien est automatiquement
établie par l'automate Logix, une fois que les paramètres du système de
coordonnées articulaire (qui sont les longueurs de la liaison, les décalages de base et
les décalages d'effecteur terminal) sont configurés et que l'instruction MCT est
activée.
Voir aussi
Méthode 1 : établissement du système de référence en utilisant orientation
angle zéro
L'enveloppe de travail est la zone en trois dimensions de l'espace définissant les
limites de débattement du bras robotique. Idéalement, l'enveloppe de travail d'un
robot articulé est une sphère complète dont le rayon intérieur est égal à L1-L2 et le
rayon extérieur à L1+L2. En raison de l'étendue des limites de mouvement sur les
jointures individuelles, il se peut que l'enveloppe de travail ne soit pas une sphère
complète.
L'enveloppe de travail typique est :
Vue supérieure - Présente l'enveloppe de balayage du point central d'outil en
J1 et J3, alors que J2 reste à la position fixe de 0
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
page 82
Chapitre 3
.
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