Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 91

Géométries sans support de l'orientation

J2 = 0.

J3 = 0.
Exemple 2 : Figure 79 – Articulé dépendant 2
Lorsque le robot est dans cette position, les étiquettes de Position réelle de
l'application Logix Designer pour les axes doivent être :

J1 = 0.

J2 = 90.

J3 = -90.
Exemple 3 : Articulé dépendant 3
Si les valeurs de la position et des angles des jointures du robot ne peuvent pas
correspondre aux exemples Articulé dépendant 2 ou Articulé dépendant 3, utiliser
la méthode décrite dans la rubrique Méthode pour établir un système de référence
pour un robot articulé indépendant afin d'établir la relation des systèmes de
référence Articulaire à Cartésien.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Chapitre 3
91