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Chapitre 3
Géométries sans support de l'orientation
Plan de singularité
Rencontre d'une
position sans solution
100
gauche. Si vous souhaitez être dans une solution de bras droit à la position B, vous
devez effectuer un mouvement articulaire en J1 de à et un mouvement
articulaire en J2 de à 2.
Voir aussi
Solutions de bras
Une singularité se produit lorsqu'un nombre infini de positions articulaires
(solutions mathématiques) existe pour une position cartésienne donnée. La
position cartésienne d'une singularité dépend du type de géométrie robotique et de
la taille des longueurs de liaison du robot. Les géométries robotiques ne
comportent pas toutes des positions de singularité.
Par exemple, les singularités d'un robot articulé indépendant se produisent dans les
cas suivants :
Le manipulateur du robot replie ses bras sur lui-même et la position
cartésienne est à l'origine.
Le robot est complètement déployé à la limite de l'espace de travail ou très
près de celle-ci.
Une condition d'erreur se produit lorsqu'une position de singularité est atteinte.
Dans le cas d'une programmation en mode cartésien, évitez de programmer le robot sur une
position de singularité. La vitesse du robot augmente rapidement lorsqu'il approche une
position de singularité, ce qui peut générer des blessures ou des accidents mortels.
Voir aussi
Solutions de bras
Lorsqu'un robot est programmé pour se déplacer au-delà de son enveloppe de
travail, il n'existe aucune position articulaire mathématique pour la position
cartésienne programmée. Le système force une condition d'erreur.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
sur la
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