Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 151

Géométries avec support de l'orientation
Ce diagramme utilise la matrice de transformation combinée de la matrice de
translation et de rotation autour de l'axe Y.
Le diagramme suivant utilise la matrice de transformation combinée de la matrice
utilisée avec un vecteur de translation de [5 0 3]
autour de l'axe Y.
La matrice de transformation
La matrice de transformation ci-dessus peut également être représentée dans le
format utilisateur par X = 5, Y = 0, Z = 3, Rx = 0, Ry = 0, Rz = -45.
A
Le point P est situé par rapport au référentiel de coordonnées de base {A} avec le
vecteur de translation [4 0 5]
A
Le point P est également spécifié dans le format utilisateur par X = 4, Y = 0, Z =
5, Rx = 0, Ry = 0, Rz = 0.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
T
et la matrice de rotation de -45
A
T est :
B
T
et la matrice de rotation 0
Chapitre 4
ou matrice identité.
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