Table des Matières
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Géométries avec support de l'orientation
Configuration des
variables de décalages
dans une instruction
GSV/SSV
Paramètre dans la boîte de
dialogue Système de
coordonnées (Coordinate
System)
Dimension de la plaque de base :
Rb
Dimension de la plaque de base :
Re
Décalage du bras pivotant : D3
Configuration des
orientations angle zéro
pour un robot Delta
J1J2J6
Configuration des orientations angle zéro pour un robot Delta J1J2J6
page 175
Configuration des variables de décalages dans une instruction GSV/SSV
la
page 175
Les paramètres Décalages (Offset) de la boîte de dialogue Propriétés du système
de coordonnées (Coordinate System Properties) du robot Delta à 3 axes n'ont
pas fait l'objet d'un mappage en fonction des attributs du même nom dans
l'instruction GSV/SSV. Utilisez ce tableau pour associer les paramètres de la boîte
de dialogue Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System
Properties ) aux attributs de l'instruction GSV/SSV.
Nom de la classe
Nom de l'attribut
CoordinateSystem
BaseOffset1
CoordinateSystem
EndEffectorOffset1
CoordinateSystem
EndEffectorOffset3
Voir aussi
Dimensions de la plaque de base et de l'effecteur pour un robot Delta J1J2J6
sur la
page 173
Décalage du bras pivotant pour un robot Delta J1J2J6
Dans le cas des géométries de robot Delta, les équations de transformation
internes dans l'application Logix Designer présupposent que :
J1 et J2 sont à 0
XY.
Lorsque chaque liaison supérieure (L1) se déplace vers le bas, l'axe articulaire
correspondant (J1, ou J2) doit pivoter dans le sens positif.
L'axe de rotation de la jointure 6 est aligné avec l'axe Z du référentiel de base
lorsque J6 = 0 .
Le référentiel de bout de bras (EOA) a une valeur Rx de 180
au référentiel de base où l'axe Z pointe vers le bas.
Pour que les positions angulaires J1 et J2 aient une valeur différente de 0
L1 est horizontal, configurez les valeurs de l'Orientation angle zéro (Zero Angle
Orientation) sur l'onglet Géométrie (Geometry) dans la boîte de dialogue
Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties) pour
aligner les positions angulaires des jointures avec les équations internes.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
Type de
données
REAL
REAL
REAL
lorsque la liaison L1 est horizontale et parallèle au plan
Chapitre 4
sur la
sur
GSV
SSV
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
Oui
sur la
page 174
par rapport
lorsque
175
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