Table des Matières
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Géométries sans support de l'orientation
Définition les
paramètres de
configuration pour un
robot Delta à deux
dimensions
Programmez les paramètres du robot Delta à deux dimensions dans un rectangle
(lignes en pointillés dans l'illustration) à l'intérieur de la zone de travail du robot.
Définissez le rectangle à l'aide des dimensions positives et négatives des axes source
virtuels X1 et X2. Veillez à ce que la position du robot ne sorte pas de ce rectangle.
Vérifiez la position du robot dans la tâche d'événement.
Afin d'éviter les problèmes liés aux positions de singularité, l'application Logix
Designer calcule en interne les limites articulaires des géométries du robot Delta.
Lorsqu'une instruction MCT est appelée pour la première fois, les limites
articulaires positives et négatives maximales sont calculées en interne en fonction
des valeurs de Longueurs de la liaison et de Décalages saisies dans les onglets
Géométrie (Geometry) et Décalages (Offsets) de la boîte de dialogue Propriétés
du système de coordonnées (Coordinate System Properties).
Pour obtenir davantage d'informations au sujet des limites articulaires positives et
négatives maximales, reportez-vous aux sections Condition de limite articulaire
positive maximale et Condition de limite articulaire négative maximale.
La prise d'origine ou le déplacement d'un axe de jointure à une position au-delà de
la limite articulaire calculée suivi de l'appel d'une instruction MCT résulte en une
erreur 67 (Position de transformation non valide). Pour obtenir plus
d'informations à propos des codes d'erreurs, reportez-vous à
Controllers Motion Instructions Reference Manual
MOTION-RM002
Voir aussi
Condition de limite articulaire positive maximale
Condition de limite articulaire négative maximale
Configurer l'application Logix Designer pour contrôler les robots offrant des
capacités de débattement et de charge variables. Les valeurs des paramètres de
configuration du robot inclut :
Longueurs de la liaison
Décalages de base
Décalages d'effecteur terminal
Contactez le fabricant du robot pour obtenir les informations relatives aux
paramètres de configuration.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018
.
Chapitre 3
Logix 5000
, publication
sur la
page 107
sur la
page 108
115
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