Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Manuel Utilisateur page 75

Système de coordonnées cartésien Chapitre 2
Vous pouvez utiliser TT2, TT3, TT4, TT5 ou TT6 en toute sécurité pour le
dernier mouvement dans un profil (ou pour le point d'inversion). Toutefois, la
trajectoire résultante de A à B peut ne pas toujours être identique à celle de B
vers A. Une terminaison explicite de la séquence de mouvements aide l'automate à
optimiser le profil de vitesse, à réduire la charge du CPU et à garantir un profil
symétrique.
Comment obtenir un profil de vitesse triangulaire
Si vous souhaitez programmer une action de préhension et de dépose en quatre
mouvements, minimiser le taux de jerk et utiliser un profil de vitesse triangulaire.
Utilisez ensuite une terminaison de type 5. Les autres types de terminaisons
risquent de ne pas vous permettre d'obtenir la vitesse que vous souhaitez.
Types de terminaison 2, 3, 4 ou 6
La longueur de chaque mouvement détermine la vitesse maximale de
celui-ci. Par conséquent, les axes n'atteignent pas une vitesse qui leur ferait
dépasser la position cible pendant la décélération.
Rockwell Automation Publication MOTION-UM002F-FR-P - March 2018 75